JPH07104711B2 - ロボツトの教示装置 - Google Patents
ロボツトの教示装置Info
- Publication number
- JPH07104711B2 JPH07104711B2 JP24043584A JP24043584A JPH07104711B2 JP H07104711 B2 JPH07104711 B2 JP H07104711B2 JP 24043584 A JP24043584 A JP 24043584A JP 24043584 A JP24043584 A JP 24043584A JP H07104711 B2 JPH07104711 B2 JP H07104711B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- graphic
- screen
- data
- dimensional
- displayed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Processing Or Creating Images (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明はロボットの教示装置に係り、特に、グラフィッ
クディスプレイを用いて迅速かつ容易に周辺機器との協
調命令を発することができるように改良した教示装置に
関するものである。
クディスプレイを用いて迅速かつ容易に周辺機器との協
調命令を発することができるように改良した教示装置に
関するものである。
作業者がグラフィックディスプレイを目視しながら、画
面に表示されている１点を指示することによってロボッ
トの教示を行う技術については、ロボットシステム・シ
ュミレーション（RobotSystem Simulation.ROBOTICS TO
DAY（June 1984）P81〜90）などに詳しい。
面に表示されている１点を指示することによってロボッ
トの教示を行う技術については、ロボットシステム・シ
ュミレーション（RobotSystem Simulation.ROBOTICS TO
DAY（June 1984）P81〜90）などに詳しい。
しかし、これらの従来技術におけるグラフィックディス
プレイを用いたロボット教示装置においては、図形上の
１点を指示する操作と併行して数値データを命令として
与えないと実際の作業を行うことができない。特に、ロ
ボット単独の作業でなく、ロボットの周辺機器との協調
作業を教示する場合はその都度数値を与えなければなら
ないので労力と時間とを費し、能率の向上を妨げてい
る。
プレイを用いたロボット教示装置においては、図形上の
１点を指示する操作と併行して数値データを命令として
与えないと実際の作業を行うことができない。特に、ロ
ボット単独の作業でなく、ロボットの周辺機器との協調
作業を教示する場合はその都度数値を与えなければなら
ないので労力と時間とを費し、能率の向上を妨げてい
る。
本発明は上述の事情に鑑みて為されたもので、予め演算
装置に基本的な算式を与えておき、ロボットの稼働中に
おいてはグラフィックディスプレイ上に表示されている
機器類若しくは部材、又はワークを指示するだけで自動
的に協調作業命令が発せられるロボット教示装置を提供
しようとするものである。
装置に基本的な算式を与えておき、ロボットの稼働中に
おいてはグラフィックディスプレイ上に表示されている
機器類若しくは部材、又はワークを指示するだけで自動
的に協調作業命令が発せられるロボット教示装置を提供
しようとするものである。
上記の目標を達成する為に創作した本発明の教示装置に
ついて、先ず、その基本的な原理を次に略述する。
ついて、先ず、その基本的な原理を次に略述する。
ロボットを教示する際、移動時の目標点を指示すること
は重要である。また、目標点は一種の幾何データであ
り、図形として点を画面に表示したり、画面から入力す
ることはCADの分野でも広く行なわれている。同様に、
ロボット教示にかかわる周辺機器との協調命令の入力
も、画面上の図形を用いて指示できれば便利である。従
って、センサも図形として表示しておき、それを画面上
で指示できるようにすれば、協調命令の入力開始の指定
ができるようになる。
は重要である。また、目標点は一種の幾何データであ
り、図形として点を画面に表示したり、画面から入力す
ることはCADの分野でも広く行なわれている。同様に、
ロボット教示にかかわる周辺機器との協調命令の入力
も、画面上の図形を用いて指示できれば便利である。従
って、センサも図形として表示しておき、それを画面上
で指示できるようにすれば、協調命令の入力開始の指定
ができるようになる。
また、通常、あるセンサからの入力あるいはセンサへの
出力の情報は決められている。従って、図形に対応し
て、あらかじめその制御内容を登録しておき、そのセン
サが画面上で指示されたら、あわせてその制御内容も表
示し、その表示内容より選択することにより、そのセン
サとの入出力が簡便に行なえる。
出力の情報は決められている。従って、図形に対応し
て、あらかじめその制御内容を登録しておき、そのセン
サが画面上で指示されたら、あわせてその制御内容も表
示し、その表示内容より選択することにより、そのセン
サとの入出力が簡便に行なえる。
上記の原理に基づいて前記の目的にグラフィックディス
プレイを用いた迅速，容易なロボット教示）を行うた
め、本発明の教示装置は、画面上の２次元座標データを
演算装置に入力する手段と、２次元座標データに対応せ
しめて３次元図形データとその協調制御内容を記憶する
図形情報メモリと、画面上で指示された図形を識別する
ために画面上の２次元座標データを基に、上記図形情報
を検索し、該当３次元図形データを求め、その３次元図
形データに基づいて、その図形が選択されたことを表示
し、併せて、その図形に付随する周辺機器との協調関係
を表示するデイスプレイ手段と、 その表示された協調制御内容から選択することにより、
周辺機器との情報送受を制御するための信号授受のため
の協調命令を作り出す演算装置とを設けたことを特徴と
する。
プレイを用いた迅速，容易なロボット教示）を行うた
め、本発明の教示装置は、画面上の２次元座標データを
演算装置に入力する手段と、２次元座標データに対応せ
しめて３次元図形データとその協調制御内容を記憶する
図形情報メモリと、画面上で指示された図形を識別する
ために画面上の２次元座標データを基に、上記図形情報
を検索し、該当３次元図形データを求め、その３次元図
形データに基づいて、その図形が選択されたことを表示
し、併せて、その図形に付随する周辺機器との協調関係
を表示するデイスプレイ手段と、 その表示された協調制御内容から選択することにより、
周辺機器との情報送受を制御するための信号授受のため
の協調命令を作り出す演算装置とを設けたことを特徴と
する。
次に、本発明に係る実施例１について図面を参照しつつ
説明する。
説明する。
第２図は本実施例の教示装置の外観図で、１は図形表示
用グラフィックディスプレイ、２は表示画面上の１点を
指示する手段（本実施例においては指先で操作する半球
状の部材を備えた、いわゆるマウス）、３はキーボー
ド、４は図形情報の格納用メモリ、５は演算処理装置で
ある。
用グラフィックディスプレイ、２は表示画面上の１点を
指示する手段（本実施例においては指先で操作する半球
状の部材を備えた、いわゆるマウス）、３はキーボー
ド、４は図形情報の格納用メモリ、５は演算処理装置で
ある。
第３図は、前記のグラフィックディスプレイ１の画面に
表示される画像の１例を示し、ロボットの画像1aと、ワ
ークである組付部品1bと、コンベア1cと、パレット1d
と、リミットスイッチ1eと、コンベア起動スイッチ／ラ
ンプ1fとを表示している。1gは前記の指示手段（マウ
ス）２によって移動操作される＋マークの指示マーカ、
1hは後述するメッセージが表示される部分である。
表示される画像の１例を示し、ロボットの画像1aと、ワ
ークである組付部品1bと、コンベア1cと、パレット1d
と、リミットスイッチ1eと、コンベア起動スイッチ／ラ
ンプ1fとを表示している。1gは前記の指示手段（マウ
ス）２によって移動操作される＋マークの指示マーカ、
1hは後述するメッセージが表示される部分である。
第４図は、前記の図形情報格納メモリ４に記憶させる図
形情報の１例の構成を示す。
形情報の１例の構成を示す。
第３図に示すような画面において、パレット1dの到着信
号をリミットスイッチ1eから受けて、作業を行ない、作
業終了後に、コンベア起動スイッチ1fに信号を出力し、
パレット1dを搬出する作業の教示操作について述べる。
号をリミットスイッチ1eから受けて、作業を行ない、作
業終了後に、コンベア起動スイッチ1fに信号を出力し、
パレット1dを搬出する作業の教示操作について述べる。
第２図に示した各構造機器のブロック図を第１図に示
す。
す。
グラフィックディスプレイ１上に、第３図に示すような
画像が表示されている。
画像が表示されている。
I.パレットの到着待ちの処理法 （１）指示装置２を操作することにより、第３図に示す
画面上の指示マーカ1gを移動し、パレット1dの到着時に
作動するリミットスイッチ1eを指示する。（指示は、リ
ミットスイッチを示す図形の辺上を指示することが望ま
しいが、図形内を指示してもよい） （２）第３図において、指示装置２から入力した画面上
の二次元座標データ10が、演算装置５に取り込まれる。
画面上の指示マーカ1gを移動し、パレット1dの到着時に
作動するリミットスイッチ1eを指示する。（指示は、リ
ミットスイッチを示す図形の辺上を指示することが望ま
しいが、図形内を指示してもよい） （２）第３図において、指示装置２から入力した画面上
の二次元座標データ10が、演算装置５に取り込まれる。
（３）演算装置５は、図形情報メモリ４内の二次元デー
タ（第４図の17）をサーチし、画面に表示している図形
のうちどの図形が指示されたかを見つける。（第３図に
おけるリミットスイッチ1eが指示されたことが、この処
理で判明する） この処理は、図形情報メモリ４内の二次元データ17と、
指示された入力二次元データ10との距離を計算すること
により行なう。
タ（第４図の17）をサーチし、画面に表示している図形
のうちどの図形が指示されたかを見つける。（第３図に
おけるリミットスイッチ1eが指示されたことが、この処
理で判明する） この処理は、図形情報メモリ４内の二次元データ17と、
指示された入力二次元データ10との距離を計算すること
により行なう。
（４）演算装置５は、図形情報メモリ４に対し、図形情
報読み出し指令12を発行し、上記（３）で選択された二
次元データ17に対応する（第４図の表の同一欄にある）
三次元データ18を取り出し、グラフィックディスプレイ
１に対し、選択図形確認のためその図形を出力する。
（ここで、指示したものと別のものが、選択されたとき
は、操作者は、今の指示をキャンセルし、再度（１）か
ら入力することになる） （５）選択した図形でよいとき（キャンセルされなかっ
たとき）、演算装置５は、上記（４）で発行した図面読
み出し指令12によって得られた図形情報13から「付属す
る制御内容データ」20（第４図参照）を取り出し、第５
図の21に示したメッセージを第３図のメッセージ表示領
域1hに表示する。
報読み出し指令12を発行し、上記（３）で選択された二
次元データ17に対応する（第４図の表の同一欄にある）
三次元データ18を取り出し、グラフィックディスプレイ
１に対し、選択図形確認のためその図形を出力する。
（ここで、指示したものと別のものが、選択されたとき
は、操作者は、今の指示をキャンセルし、再度（１）か
ら入力することになる） （５）選択した図形でよいとき（キャンセルされなかっ
たとき）、演算装置５は、上記（４）で発行した図面読
み出し指令12によって得られた図形情報13から「付属す
る制御内容データ」20（第４図参照）を取り出し、第５
図の21に示したメッセージを第３図のメッセージ表示領
域1hに表示する。
（６）次に、指示装置２を操作し、表示メッセージの位
置に指示マーカを移し、そのメッセージを指示する。
（これを、画面上のデータをピックするとよぶ） （７）演算装置６は、上記（６）でピックした二次元デ
ータ10をもとに、メッセージ領域のどこが指示されたか
を求める。これは、メッセージが枠で囲ってあるため、
利用者のピックした二次元データ10が、どの枠内にある
かを判定することにより求められる。
置に指示マーカを移し、そのメッセージを指示する。
（これを、画面上のデータをピックするとよぶ） （７）演算装置６は、上記（６）でピックした二次元デ
ータ10をもとに、メッセージ領域のどこが指示されたか
を求める。これは、メッセージが枠で囲ってあるため、
利用者のピックした二次元データ10が、どの枠内にある
かを判定することにより求められる。
（８）演算装置６は、上記（７）で求めたメッセージを
もとに、それに対応した、周辺機器との協調命令を作り
出す。（この例の場合、パレット到着待ちの、 WAIT LIMIT＝１ が作られる。ここに、LIMITは、第３図のリミットスイ
ッチにつけられた名称である。ちなみに、この命令は、
「リミットスイッチLIMITからの入力が１になるまで待
て」ということを示している）。以上の処理フローを第
６図に示す。
もとに、それに対応した、周辺機器との協調命令を作り
出す。（この例の場合、パレット到着待ちの、 WAIT LIMIT＝１ が作られる。ここに、LIMITは、第３図のリミットスイ
ッチにつけられた名称である。ちなみに、この命令は、
「リミットスイッチLIMITからの入力が１になるまで待
て」ということを示している）。以上の処理フローを第
６図に示す。
次いで、コンベア起動スイッチ1fに関する操作と作動に
ついて述べる。
ついて述べる。
II.コンベア起動スイッチへの信号処理法 本ケースの処理は、I.で述べた処理と大体同じであり、
それを次に示す。
それを次に示す。
（１′）．前述の（１）に同じ（但し、コンベア起動ス
イッチがピックされるとする）。
イッチがピックされるとする）。
（２′）．前述の（２）に同じ。
（３′）．前述の（３）に同じ。
（４′）．前述の（４）に同じ。
（５′）．前述の（５）に同じ（但し、メッセージとし
ては、第５図22のようなものとする） （６′）．前述の（６）に同じ。
ては、第５図22のようなものとする） （６′）．前述の（６）に同じ。
（７′）．前述の（７）に同じ。
（８′）．演算装置５は、上記（７）で求めたメッセー
ジをもとに、それに対応した、コンベア起動／停止の制
御命令を作る。
ジをもとに、それに対応した、コンベア起動／停止の制
御命令を作る。
本例では、 （ａ）コンベア起動の場合 OUTPUT CONVAYER＝１ を作る。ここに、CONVAYERは、コンベア起動信号用スイ
ッチ1fにつけられた名称であり、このスイッチに１（信
号レベルハイ）を出力（OUTPUT）することにより、コン
ベアが起動されるものとする。
ッチ1fにつけられた名称であり、このスイッチに１（信
号レベルハイ）を出力（OUTPUT）することにより、コン
ベアが起動されるものとする。
（ｂ）コンベア停止の場合 OUTPUT CONVAYER＝０ を作る。
次いで、前記の実施例１と異なる実施例について説明す
る。
る。
実施例１では、この処理の後作られる命令は、演算装置
５で作り出すものとしたが、実施例１で示したように、
ピックしたメッセージと、作り出す命令は対応しており
（本実施例では１対１だが必らずしも１対１でなく、複
数の命令を作り出すことも可能である）、図形情報メモ
リに、附属する制御内容20と対にして、この作り出す命
令（例えば「コンベア停止」に対応して、OUTPUT CONVA
YER＝０）を格納したおいて、これを用いることによ
り、命令を作り出してもよい。
５で作り出すものとしたが、実施例１で示したように、
ピックしたメッセージと、作り出す命令は対応しており
（本実施例では１対１だが必らずしも１対１でなく、複
数の命令を作り出すことも可能である）、図形情報メモ
リに、附属する制御内容20と対にして、この作り出す命
令（例えば「コンベア停止」に対応して、OUTPUT CONVA
YER＝０）を格納したおいて、これを用いることによ
り、命令を作り出してもよい。
実施例１中のステップ（３）において、図形情報メモリ
９内の図形属性（第４図の19）の内容いかんによって
は、（すなわち、この図形属性19が周辺機器との協調を
とるために必要でない内容であるときは）、これを読み
飛ばしてサーチするようにプログラムを組んでおけば処
理の高速化が図れる。
９内の図形属性（第４図の19）の内容いかんによって
は、（すなわち、この図形属性19が周辺機器との協調を
とるために必要でない内容であるときは）、これを読み
飛ばしてサーチするようにプログラムを組んでおけば処
理の高速化が図れる。
実施例１のステップ（４），（６）で、指示されたもの
の確認のためには、その図形をブリンキング（図形全体
を書いたり消したりフラッシュさせること）したり、色
を変えたり、辺上にあるマーク（例えば＊）を出すこと
も出来る。このように構成すると、操作者に対して注意
をひくことができ、誤操作や操作遅延の防止に有効であ
る。
の確認のためには、その図形をブリンキング（図形全体
を書いたり消したりフラッシュさせること）したり、色
を変えたり、辺上にあるマーク（例えば＊）を出すこと
も出来る。このように構成すると、操作者に対して注意
をひくことができ、誤操作や操作遅延の防止に有効であ
る。
本発明装置の使用方法の応用例として、実施例１のステ
ップ（８）において、協調命令を演算装置５が作り出し
たり、図形情報メモリ４内にあるデータを用いて作る他
に、キーボード３を用いてキーボードから詳細な命令を
入力することも可能である。（本例はとくに、WAIT LIM
IT＝Ｉ＊５＋２のように演算式を含むような場合に有効
である）。
ップ（８）において、協調命令を演算装置５が作り出し
たり、図形情報メモリ４内にあるデータを用いて作る他
に、キーボード３を用いてキーボードから詳細な命令を
入力することも可能である。（本例はとくに、WAIT LIM
IT＝Ｉ＊５＋２のように演算式を含むような場合に有効
である）。
また、前記の実施例においては、指示装置２としてマウ
スを用いたが、該マウスに代えて、ペン形の指示装置で
あるタブレット，操縦杆形の指示装置であるジョイステ
ィック，球状部材を備えた指示装置であるトラックボー
ル等、任意の指示装置を選定して適用することができ
る。
スを用いたが、該マウスに代えて、ペン形の指示装置で
あるタブレット，操縦杆形の指示装置であるジョイステ
ィック，球状部材を備えた指示装置であるトラックボー
ル等、任意の指示装置を選定して適用することができ
る。
以上説明したように、本発明の教示装置によれば予め演
算装置に基本的な算式を与えておき、ロボットの稼働中
においてはグラフィックディスプレイ上に表示されてい
る機器類若しくは部材、又はワークを指示するだけで自
動的に協調作業命令を発してロボットの教示を行うこと
ができるという優れた実用的効果を奏し、ロボット操作
の省力、並びに能率向上に貢献するところ多大である。
算装置に基本的な算式を与えておき、ロボットの稼働中
においてはグラフィックディスプレイ上に表示されてい
る機器類若しくは部材、又はワークを指示するだけで自
動的に協調作業命令を発してロボットの教示を行うこと
ができるという優れた実用的効果を奏し、ロボット操作
の省力、並びに能率向上に貢献するところ多大である。
添付の図面は本発明のロボット教示装置の１実施例を示
し、第１図は構成説明図を兼ねた処理ブロック図、第２
図は外観斜視図、第３図は表示画面の１例、第４図は図
形情報メモリ構成図、第５図は、メッセージ出力例、第
６図は、処理フロー図である。 １…図形表示用グラフィックディスプレイ、２…画面上
のデータのピック用指示装置、３…キーボード、４…図
形情報メモリ、５…マイコンのような演算装置。
し、第１図は構成説明図を兼ねた処理ブロック図、第２
図は外観斜視図、第３図は表示画面の１例、第４図は図
形情報メモリ構成図、第５図は、メッセージ出力例、第
６図は、処理フロー図である。 １…図形表示用グラフィックディスプレイ、２…画面上
のデータのピック用指示装置、３…キーボード、４…図
形情報メモリ、５…マイコンのような演算装置。
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 19/409 Ｇ０６Ｔ 1/00 9071−5Ｌ Ｇ０６Ｆ 15/62 Ｕ
Claims (1)
- 【請求項１】画面上の２次元座標データを演算装置に入
力する手段と、 ２次元座標データに対応せしめて３次元図形データとそ
の協調制御内容を記憶する図形情報メモリと、 画面上で指示された図形を識別するために画面上の２次
元座標データを基に、上記図形情報を検索し、該当３次
元図形データを求め、その３次元図形データに基づい
て、その図形が選択されたことを表示し、併せて、その
図形に付随する周辺機器との協調関係を表示するディス
プレー手段と、 その表示された協調制御内容から選択することにより、
周辺機器との情報送受を制御するための信号授受のため
の協調命令を作り出す演算装置とを設けたことを特徴と
するロボットの教示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24043584A JPH07104711B2 (ja) | 1984-11-16 | 1984-11-16 | ロボツトの教示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24043584A JPH07104711B2 (ja) | 1984-11-16 | 1984-11-16 | ロボツトの教示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61120210A JPS61120210A (ja) | 1986-06-07 |
| JPH07104711B2 true JPH07104711B2 (ja) | 1995-11-13 |
Family
ID=17059448
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24043584A Expired - Lifetime JPH07104711B2 (ja) | 1984-11-16 | 1984-11-16 | ロボツトの教示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07104711B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS633310A (ja) * | 1986-06-23 | 1988-01-08 | Shimizu Constr Co Ltd | 産業用ロボツトの駆動方法 |
| JPS63271506A (ja) * | 1987-04-28 | 1988-11-09 | Honda Motor Co Ltd | ロボツトの座標変換方法 |
-
1984
- 1984-11-16 JP JP24043584A patent/JPH07104711B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61120210A (ja) | 1986-06-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2001105359A (ja) | ロボットシステム用グラフィック表示装置 | |
| CN104070265A (zh) | 焊缝信息设定装置、程序、自动示教系统以及焊缝信息设定方法 | |
| JPH0699375A (ja) | ロボット操作訓練装置 | |
| JP7151713B2 (ja) | ロボットシミュレータ | |
| EP0087944A1 (en) | Method and apparatus for entering graphics | |
| JPS6179589A (ja) | ロボツト運転装置 | |
| JPH07104711B2 (ja) | ロボツトの教示装置 | |
| EP0455817A1 (en) | Three-dimensional cursor and off-line programming system using the same | |
| JPH0411886B2 (ja) | ||
| JPH09245199A (ja) | 図形操作装置 | |
| JP3148489B2 (ja) | ３次元対象物配置装置 | |
| JPH03643B2 (ja) | ||
| JP2843641B2 (ja) | 多面加工の描画方法 | |
| JPH053002B2 (ja) | ||
| JP3185209B2 (ja) | 表示制御装置 | |
| JPH056230B2 (ja) | ||
| JPH0664589B2 (ja) | Ｃａｄシステムにおける作図方法 | |
| JPS6155728A (ja) | 座標入力装置 | |
| JPH03100410A (ja) | 測定要素指定装置 | |
| JPS6340967A (ja) | 平面入力装置 | |
| JPS62150476A (ja) | 表示装置 | |
| JPH07132475A (ja) | ロボット位置教示装置 | |
| JPH0553636A (ja) | 数値制御装置における加工軌跡表示方法 | |
| JPH0319004A (ja) | ロボットのオフラインティーチング方法 | |
| JPH07113852B2 (ja) | 自動制御される作業機器の教示方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |