JPS61120210A

JPS61120210A - ロボツトの教示装置

Info

Publication number: JPS61120210A
Application number: JP24043584A
Authority: JP
Inventors: Shiyunji Mouri; 毛利　峻治; Hideaki Matoba; 的場　秀彰
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1984-11-16
Filing date: 1984-11-16
Publication date: 1986-06-07
Anticipated expiration: 2010-11-13
Also published as: JPH07104711B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の利用分野〕本発明はロボットの教示装置に係シ、特に、グラフィッ
クディスプレイを用いて迅速かつ容易に周辺機器との協
調命令を発することができるように改良した教示装置に
関するものである。

〔発明の背景〕

作業者がグラフィックディスプレイを目視しながら、画
面に表示されている１点を指示することによってロボッ
トの教示を行う技術については、口ｚ７トシステム・シ
ュミレーシラン（ＲｏｂｏｔＳｙｓｔｅｍ　　Ｓｉｍｕ
ｌａｔｉｏｎ、米国ＭＴ＆システムコーポレーシッン社
発行）などに詳しい。

しかし、これらの従来技術におけるグラフィックディス
グレイを用いたロゴノド教示装置においては、図形上の
１点を指示する操作と併行して数値データを命令として
与えないと実際の作業を行うことができない。特に、ロ
ボット単独の作業でなく、ロボットの周辺機器との協調
作業を教示する場合はその都度数値を与えなければなら
ないので労力と時間とを費し、能率の向上を妨げている
。

〔発明の目的〕

本発明は上述の事情に鑑みて為されたもので、予め演算
装置に基本的な算式を与えておき、ロボットの稼働中に
おいてはグラフィノクディスグレイ上に表示されている
機器類若しくは部材、又はワークを指示するだけで自動
的に協調作業命令が発せられるロゲット教示装置を提供
しようとするものである。

〔発明の概要〕

上記の目標を達成する為に創作した本発明の教示装置に
ついて、先ず、その基本的な原理を次に略述する。

ロゲットを教示する際、移動時の目標点を指示すること
はＸ要である。また、目標点は一種の幾何データであシ
、図形として点を画面に表示したり、画面から入力する
ことはＣＡＤの分野でも広く行なわれている。同様に、
ロゲット教示にかかわる周辺機器との協調命令の入力も
、画面上の図形を用いて指示できれば便利である。従っ
て、センサも図形として表示しておき、それを画面上で
指示できるようＫすれば、協調命令の入力開始の指定が
できるようＫなる。

また、通常、あるセンナからの入力あるいはセンナへの
出力の情報は決められている。従って、図形に対応して
、あらかじめその制御内容を登録しておき、そのセンナ
が画面上で指示されたら、あわせてその制御内容も表示
し、その表示内容よシ選択することにより、そのセンサ
との入出力が簡便に行なえる。

上記の原理に基づいて前記の目的にグラフィックディス
グレイを用いた迅速、容易なロゲット教示）を行うため
、本発明の教示装置は、画面上の２次元座標データを演
算装置に入力する指示装置と、２次元座標データに対応
せしめて３次元データを記憶する図形情報メモリと、上
記の３次元データに基づいて周辺機器との協調命令を作
り出す演算装置と、上記の協調命令を表示するディスプ
レ一手段とを設けたことを特徴とする。

〔発明の実施例〕

次に１本発明に係る実施例１について図面を参照しつつ
説明する。

第２図は本実施例の教示装置の外観図で、１は図形表示
用グラフィックディスプレイ、２は表示画面上の１点を
指示する手段（本実施例においては指先で操作する半球
状の部材を備えた、いわゆるマウス）、３はキーゲート
、４は図形情報の格納用メモリ、５は演算処理装置であ
る。

第３図は、前記のグラフィックディスグレイ１の画面に
表示される画像の１例を示し、ロゲットの画像１ａと、
ワークである組付部品１ｂと、コンベアｌｃと、・苧レ
ット１ｄと、リミットスイッチｌｅと、コンベア起動ス
イッチ／ラング１ｆとを表示している一１Ｉｇは前記の
指示手段（マウス）２によって移動操作される＋マーク
の指示マーカ、ｌｈは後述するメツセージが表示される
部分である。

第４図は、前記の図形情報格納メモリ４に記憶させる図
形情報の１例の構成を示す。

第３図に示すような画面において、パレッ）ｌｄの到着
信号をリミットスイッチ１ｅから受けて、作業を行ない
、作業終了後に、コンベア起動スイッチ１ｆに信号を出
力し、・ｔレッ）ｌｄを搬出する作業の教示操作につい
て述べる。

第２図に示した各構造機器のブロック図を第１図に示す
。

グラフィックディスプレイ１上に、第３図に示すような
画像が表示されている。

１゜　・平レットの到着待ちの処理法（１）指示装置２を操作することＫより、第３図に示す
画面上の指示マーカ１ｇを移動し、ノヤレッ）１ｄの到
着時に作動するリミットスイッチ１＠を指示する。（指
示は、リミットスイッチを示す図形の辺上を指示するこ
とが望ましいが、図形内を指示してもよい）（２）第３図において、指示装置２かも入力した画面上
の二次元座標データＩＯが、演算装置５に取シ込まれる
っ（３）演算装置５は、図形情報メモリ４内の二次元デー
一タ（第４図の１７　）をサーチし、画面に表示してい
る図形のうちどの図形が指示されたかを見つける。（第
３図におけるリミットスイッチ１ｅが指示されたことが
、この処理で判明する）この処理は、図形情報メモリ４内の二次元データ１７と
、指示された入カニ次元データ１０との距離を計算する
ことＫより行なう。

（４）演算装置５は、図形情報メモリ４に対し、図形情
報読み出し指令１２を発行し、上記（３）で選択された
二次元データ１７に対応する（第４図の表の同一欄にあ
る）三次元データＩ８を取り出し、グラフィックディス
グレイｌに対し、選択図形確認のためその図形を出力す
る。（ここで、指示したものと別のものが、選択された
ときは、操作者は、今の指示をキャンセルし、再度（１
）から入力することＫなる）（５）選択した図形でよい
とき（キャンセルされなかったとき）、演算装置５は、
上記（４）で発行した図面読み出し指令１２によって得
られた図形情報１３から「付属する制御内容データ」頷
（第４図参照）を取シ出し、第５図の２１に示したメツ
セージを第３図のメツセージ表示領域１ｈに表示する。

（６）次に、指示装置２を操作し、表示メツセージの位
置に指示マーカを移し、そのメツセージを指示する。（
これを、画面上のデータをピックするとよぶ）（７）演算装置６は、上記（６）でピックした二次元デ
ー月０をもとに、メツセージ領域のどこ力五指示された
かを求める。これは、メツセージ領域枠で囲っであるた
め、利用者のピックした二次元データ１０が、どの枠内
にらる力１を判定することＫより求められる。

（８）演算装置６は、上記（７）で求めたメツセージを
もとに、それに対応した、周辺機器との協調命令を作り
出す。（この例の場合、・ヤレフト到着待ちの、ＷＡＩＴ　　ＬＩＭＩＴ　＝　１が作られる。ここに、ＬＩＭＩＴ　は、第３図のリミッ
トスイッチにつけられた名称である０ちなみに、この命
令は、「リミットスイッチＬＩＭＩＴからの入力が１に
なるまで待て」ということを示している）。以上の処理
フローを第６図に示す。

次いで、コンベア起動スイッチ１ｆに関する操作と作動
について述べる。

■、コンベア起動スイッチへの信号処理法本ケースの処
理は、１．で述べた処理と大体同じであシ、それを次に
示す。

（１つ、前述の（１）に同じ（但し、コンベア起動スイ
。

ッチがピックされるとする）。

（２’）、前述の（２）に同じ。

（３’）、前述の（３）に同じ。

（４’）、前述の（４）に同じ。

（５つ、前述の（５）に同じ（但し、メツセージとして
は、第５図２２のようなものとする）（６つ、前述の（６）に同じ。

（７つ、前述の（７）に同じ。

（８つ、演算装置５は、上記（力で求めたメツセージを
もとに、それに対応した、コンベア起動／停止の制御命
令を作る。

本例では、（ａ）コンベア起動の場合０ＵＴＰＵＴ　Ｃ０ＮＶＡＹＥＲ＝１を作る。ここに、Ｃ０ＮｖＡＹＥＲは、コンベア起動信
号用スイッチ１ｆにつけられた名称であり、このスイッ
チに１（信号レベルノ・イ）を出力（ＯＵＴＰＵＴ）す
ることにより、コンベアが起動されるものとする。

（ｂ）コンベア停止の場合０ＵＴＰＵＴ　Ｃ０ＮＶＡＹＥＲ＝　０を作る。

次いで、前記の実施例１と異なる実施例について説明す
る。

実施例１では、この処理の後作られる命令は、演算装置
５で作り出すものとしたが、実施例１で示したように、
ピックしたメツセージと、作シ出す命令は対応しており
（本実施例では１対１だが必らずしも１対１でなく、複
数の命令を作シ出すことも可能である）、図形情報メモ
リに、附属する制御内容２０と対にして、この作り出す
命令（例えば「コンベア停止」に対応して、０ＵＴＰＵ
ＴＣＯＮＶＡＹＥＲ＝Ｏ）　全格納しておいて、これを
用いることによシ、命令を作シ出してもよい。

実施例１中のステノｆ（３）において、図形情報メモリ
９内の図形属性（第４図の１９）の内容いかんによって
は、（すなわち、この図形属性１９が周辺機器との協調
をとるために必要でない内容であるときは）、これを読
み飛ばしてサーチするようにプログラムを組んでおけば
処理の高速化が図れる。

実施例１のステップ（４）、　（６）で、指示されたも
のの確認のためには、その図形をブリンキング（図形全
体を書いたシ消したシフラッシュさせること）したシ、
色を変えたシ、辺上にあるマーク（例えば傘）を出すこ
とも出来る。このように構成すると、操作者に対して注
意をひくことができ、誤操作や操作遅延の防止に有効で
ある。

本発明装置の使用方法の応用例として、実施例１のステ
ラｆ　（８）　において、協調命令を演算装置５が作り
出したシ、図形情報メモリ４内にあるデータを用いて作
る他に１キー♂−ド３を用いてキーゲートから詳細な命
令を入力することも可能である。（本例はとくに、ＷＡ
ＩＴ　　ＬＩＭＩＴ　＝　Ｉ　＊　５＋　２のように演
算式を含むような場合に有効である）。

また、前記の実施例においては、指示装置２としてマウ
スを用いたが、該マウスに代えて、ペン形の指示装置で
あるタブレット、操縦杆形の指示装置であるジョイスフ
４２２９球状部材を備えた指示装置であるトラックボー
ル等、任意の指示装置を選定して適用することができる
。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明の教示装置によれば予め演
算装置に基本的な算式を与えておき、口ぎットの稼働中
においてはグラフィックディスグレイ上に表示されてい
る機器類若しくは部材、又はワークを指示するだけで自
動的に協調作業命令を発してロデットの教示を行うこと
ができるという優れた実用的効果を奏し、ロゲット操作
の省力、並びに能率向上に貢献するところ多大でろる。

【図面の簡単な説明】

添付の図面は本発明のロボット教示装置の１実施例を示
し、第１図は構成説明図を兼ねた処理！コツ２図、第２
図は外観斜視図、第３図は表示画面の１例、第４図は図
形情報メモリ構成図、第５図は、メツセージ出力例、第
６図は、処理７０−図である。１・・・図形表示用グラフィックディスプレイ、２・・
・画面上のデータのピック用指示装置、３・・・キーが
一ド、４・・・図形情報メモリ、５・・・マイコンのよ
うな演算装置。代理人　弁理士　秋　本　正　実手続ネ■ロ正書（自発）昭和６０年７月９日

Claims

【特許請求の範囲】１、画面上の２次元座標データを演算装置に入力する指
示装置と、２次元座標データに対応せしめて３次元デー
タを記憶する図形情報メモリと、上記の３次元データに
基づいて周辺機器との協調命令を作り出す演算装置と、
上記の協調命令を表示するディスプレー手段とを設けた
ことを特徴とするロボットの教示装置。２、前記の指示装置は、タブレット、ジョイスティック
、マウス、及びトラックボールの何れか一つを設け、画
面上の１点を指示し得るものであることを特徴とする特
許請求の範囲第１項に記載のロボットの教示装置。