JPH09225872A - ロボット教示装置 - Google Patents
ロボット教示装置Info
- Publication number
- JPH09225872A JPH09225872A JP6206796A JP6206796A JPH09225872A JP H09225872 A JPH09225872 A JP H09225872A JP 6206796 A JP6206796 A JP 6206796A JP 6206796 A JP6206796 A JP 6206796A JP H09225872 A JPH09225872 A JP H09225872A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- teaching
- robot
- posture
- rotation angle
- simulator
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【課題】教示ツールとロボットシミュレーターを用い
て、教示が容易で、ロボットシミュレーターが教示内容
を監視するような教示装置を提供する。 【解決手段】ロボットの先端位置・姿勢を教示する教示
ツールと、前記教示ツールを動かしながら教示する際
に、教示されて自動的に求まった前記ロボットの先端位
置・姿勢のデータを取り込む手段と、そのデーターを逆
変換することにより、前記ロボットの各関節の軸の変位
回転角度を求めて、ロボットの動作を前記教示中に画像
表示する手段と、前記教示中にロボットの干渉及び動作
範囲の逸脱を監視する手段と、を備える。
て、教示が容易で、ロボットシミュレーターが教示内容
を監視するような教示装置を提供する。 【解決手段】ロボットの先端位置・姿勢を教示する教示
ツールと、前記教示ツールを動かしながら教示する際
に、教示されて自動的に求まった前記ロボットの先端位
置・姿勢のデータを取り込む手段と、そのデーターを逆
変換することにより、前記ロボットの各関節の軸の変位
回転角度を求めて、ロボットの動作を前記教示中に画像
表示する手段と、前記教示中にロボットの干渉及び動作
範囲の逸脱を監視する手段と、を備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、教示ツールとロボ
ットシミュレーターを用いて容易に教示できるようにし
て、教示の際に、ロボットシミュレーターが教示内容を
リアルタイムに監視するロボット教示装置に関する。
ットシミュレーターを用いて容易に教示できるようにし
て、教示の際に、ロボットシミュレーターが教示内容を
リアルタイムに監視するロボット教示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の教示装置は、図２及び図３に示す
ようなものである。図２は、作業者が教示ボックスを使
用して教示する装置、図３は、作業者が直接ロボットを
握って教示を行うダイレクトティーチング装置で、図
２、３において、１はロボット、２はロボットコントロ
ーラー、７は教示ボックス、５はワークである。このよ
うに、従来は実ロボットを何らかの方法で動かしながら
教示し、教示された時の実ロボットの関節に組み込まれ
ているモーターなどの変位回転角度を教示の度に記憶さ
せていた。
ようなものである。図２は、作業者が教示ボックスを使
用して教示する装置、図３は、作業者が直接ロボットを
握って教示を行うダイレクトティーチング装置で、図
２、３において、１はロボット、２はロボットコントロ
ーラー、７は教示ボックス、５はワークである。このよ
うに、従来は実ロボットを何らかの方法で動かしながら
教示し、教示された時の実ロボットの関節に組み込まれ
ているモーターなどの変位回転角度を教示の度に記憶さ
せていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、容易に教示
することを考えて、何らかの教示ツールを用いて、間接
的に教示する場合、教示ツールを動かしながら求まるロ
ボットの位置、姿勢データをオンラインで逆変換して、
実ロボットの各関節に組み込まれているモータなどの、
変位回転角度に変換する装置として、何を用いるかが問
題であった。そこで本発明は、このような従来の問題点
を解消して、教示ツールとロボットシミュレーターを用
いて、教示が容易で、ロボットシミュレーターが教示内
容を監視するような教示装置を提供することを目的とす
るものである。
することを考えて、何らかの教示ツールを用いて、間接
的に教示する場合、教示ツールを動かしながら求まるロ
ボットの位置、姿勢データをオンラインで逆変換して、
実ロボットの各関節に組み込まれているモータなどの、
変位回転角度に変換する装置として、何を用いるかが問
題であった。そこで本発明は、このような従来の問題点
を解消して、教示ツールとロボットシミュレーターを用
いて、教示が容易で、ロボットシミュレーターが教示内
容を監視するような教示装置を提供することを目的とす
るものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するた
め、本発明は、ロボットの先端位置・姿勢を教示する教
示ツールと、前記教示ツールを動かしながら教示する際
に、教示されて自動的に求まったロボット先端の位置、
姿勢のデータを取り込んで、そのデーターを逆変換する
ことで、ロボットの各関節に組み込まれているモータな
どの変位回転角度を求めて、ロボットの動作を画像表示
するとともに、ロボットとワークの干渉及びロボットの
動作範囲の逸脱していないか等を監視するロボットシュ
ミレータと、からなるロボット教示装置である。
め、本発明は、ロボットの先端位置・姿勢を教示する教
示ツールと、前記教示ツールを動かしながら教示する際
に、教示されて自動的に求まったロボット先端の位置、
姿勢のデータを取り込んで、そのデーターを逆変換する
ことで、ロボットの各関節に組み込まれているモータな
どの変位回転角度を求めて、ロボットの動作を画像表示
するとともに、ロボットとワークの干渉及びロボットの
動作範囲の逸脱していないか等を監視するロボットシュ
ミレータと、からなるロボット教示装置である。
【０００５】
【発明の実施の態様】以下、本発明の具体的実施例を図
に基づいて説明する。図１は、教示ツールとして教示ペ
ンを用いたロボットを含めた全体の概略図を示すもので
ある。図において、１はロボット、２はロボットコント
ローラー、３はロボットシミュレーター、４は教示ペ
ン、５はワーク、６は警告ブザーである。教示ペン４
は、例えば加速度センサーとジャイロスコープを内蔵
し、移動方向をジャイロスコープを用いて自動で検出
し、移動距離を加速度センサーの値を２回積分して、移
動方向を参考にしながら前記教示ペンの位置と、姿勢を
自動で求めていくものである。なお、教示ペンにスイッ
チボタンを設けておき、そのスイッチボタンが押された
時点での位置・姿勢を最終的に取り込むものでもよい。
図４は、本発明に係わる教示方法を実施する手順を示す
フローチャートであり、以下手順に従って説明する。
に基づいて説明する。図１は、教示ツールとして教示ペ
ンを用いたロボットを含めた全体の概略図を示すもので
ある。図において、１はロボット、２はロボットコント
ローラー、３はロボットシミュレーター、４は教示ペ
ン、５はワーク、６は警告ブザーである。教示ペン４
は、例えば加速度センサーとジャイロスコープを内蔵
し、移動方向をジャイロスコープを用いて自動で検出
し、移動距離を加速度センサーの値を２回積分して、移
動方向を参考にしながら前記教示ペンの位置と、姿勢を
自動で求めていくものである。なお、教示ペンにスイッ
チボタンを設けておき、そのスイッチボタンが押された
時点での位置・姿勢を最終的に取り込むものでもよい。
図４は、本発明に係わる教示方法を実施する手順を示す
フローチャートであり、以下手順に従って説明する。
【０００６】まず作業者が教示ペン４を、教示させたい
場所に移動させる（ステップ１）。このとき、上述のよ
うに、移動方向を参考にしながら前記教示ペンの位置
と、姿勢を自動で求めていく。（ステップ２）。次に、
ロボットシミュレーターに教示ペンの位置・姿勢データ
ーを送り出す（ステップ３）。ロボットシミュレーター
が逆変換を行い、実ロボットの関節に組み込まれている
モーターの変位回転角度を求める（ステップ４）。ステ
ップ４で求まった変位回転角度から教示内容がロボット
の動作範囲を満たしているかを判定する（また、あらか
じめ教示ペンを用いて、ポイント、もしくは、ならい
で、ロボットシミュレーターにワークの位置情報を入力
しておくと、動作範囲の判定と同時に、ロボットがワー
クと干渉を犯していないかも判定できる）（ステップ
５）。
場所に移動させる（ステップ１）。このとき、上述のよ
うに、移動方向を参考にしながら前記教示ペンの位置
と、姿勢を自動で求めていく。（ステップ２）。次に、
ロボットシミュレーターに教示ペンの位置・姿勢データ
ーを送り出す（ステップ３）。ロボットシミュレーター
が逆変換を行い、実ロボットの関節に組み込まれている
モーターの変位回転角度を求める（ステップ４）。ステ
ップ４で求まった変位回転角度から教示内容がロボット
の動作範囲を満たしているかを判定する（また、あらか
じめ教示ペンを用いて、ポイント、もしくは、ならい
で、ロボットシミュレーターにワークの位置情報を入力
しておくと、動作範囲の判定と同時に、ロボットがワー
クと干渉を犯していないかも判定できる）（ステップ
５）。
【０００７】ロボットが動作範囲を満たしていて、ワー
クとも干渉していない場合、ロボットシミュレーターの
画面上に教示ラインがグラフィックで表示される（ステ
ップ６）。ロボットがワークとの干渉を犯したり、動作
範囲を逸脱したりすると、ロボットシミュレーターの警
告ブザー６から警告音が発せられ作業者に知らせてくれ
るような仕組みになっている。
クとも干渉していない場合、ロボットシミュレーターの
画面上に教示ラインがグラフィックで表示される（ステ
ップ６）。ロボットがワークとの干渉を犯したり、動作
範囲を逸脱したりすると、ロボットシミュレーターの警
告ブザー６から警告音が発せられ作業者に知らせてくれ
るような仕組みになっている。
【０００８】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、教
示ツールとロボットシミュレーターを用いることによ
り、容易に教示が出来るようなり、教示の際に、ロボッ
トシミュレーターが教示内容を監視して、教示内容もし
くは、警告を作業者に知らせてくれる効果がある。
示ツールとロボットシミュレーターを用いることによ
り、容易に教示が出来るようなり、教示の際に、ロボッ
トシミュレーターが教示内容を監視して、教示内容もし
くは、警告を作業者に知らせてくれる効果がある。
【図１】本発明の実施例であるペンタイプ教示方式のシ
ステム構成図
ステム構成図
【図２】教示ボックスを用いた方式のシステム構成図
【図３】ダイレクトティーチング方式のシステム構成図
【図４】本発明の方法を示すフローチャート
１ ロボット ２ ロボットコントローラー ３ ロボットシミュレーター ４ 教示ペン ５ ワーク ６ 警告ブザー ７ 教示ボックス
Claims (2)
- 【請求項１】 ロボットの先端位置・姿勢を教示する教
示ツールと、 前記教示ツールを動かしながら教示する際に、教示され
て自動的に求まった前記ロボットの先端位置・姿勢のデ
ータを取り込む手段と、 そのデーターを逆変換することにより、前記ロボットの
各関節の軸の変位回転角度を求めて、ロボットの動作を
前記教示中に画像表示する手段と、 前記教示中にロボットの干渉及び動作範囲の逸脱を監視
する手段と、を備えたことを特徴とするロボット教示装
置。 - 【請求項２】 前記教示ツールは、加速度センサーとジ
ャイロスコープを内蔵しており、移動方向をジャイロス
コープを用いて自動で検出し、移動距離を加速度センサ
ーの値を２回積分して、移動方向を参照して教示ツール
の存在位置を求めるものである請求項１記載のロボット
教示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6206796A JPH09225872A (ja) | 1996-02-23 | 1996-02-23 | ロボット教示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6206796A JPH09225872A (ja) | 1996-02-23 | 1996-02-23 | ロボット教示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09225872A true JPH09225872A (ja) | 1997-09-02 |
Family
ID=13189394
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6206796A Pending JPH09225872A (ja) | 1996-02-23 | 1996-02-23 | ロボット教示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09225872A (ja) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003099526A1 (en) * | 2002-05-24 | 2003-12-04 | Abb Research Ltd | A method and a system for programming an industrial robot |
| JP2005305644A (ja) * | 2004-04-24 | 2005-11-04 | Kuka Roboter Gmbh | 多軸ハンドリング機器を操縦する方法および装置 |
| US7236854B2 (en) | 2004-01-05 | 2007-06-26 | Abb Research Ltd. | Method and a system for programming an industrial robot |
| JP2007334613A (ja) * | 2006-06-14 | 2007-12-27 | Yaskawa Electric Corp | ロボットの制御装置 |
| JP2013528121A (ja) * | 2010-06-08 | 2013-07-08 | ケバ アクチェンゲゼルシャフト | 産業用ロボットの運動又はシーケンスをプログラミング又は設定する方法 |
| US9104981B2 (en) | 2013-01-16 | 2015-08-11 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot teaching system and method using imaging based on training position |
| CN104827474A (zh) * | 2015-05-04 | 2015-08-12 | 南京理工大学 | 学习人的虚拟示教机器人智能编程方法及辅助装置 |
| CN106182020A (zh) * | 2016-07-13 | 2016-12-07 | 上海航天控制技术研究所 | 一种基于同步机器人的机器人操作示教系统及方法 |
| JP2016209969A (ja) * | 2015-05-12 | 2016-12-15 | キヤノン株式会社 | 情報処理方法、および情報処理装置 |
| JP2018144148A (ja) * | 2017-03-03 | 2018-09-20 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットのダイレクトティーチングシステム |
| JP2018534161A (ja) * | 2015-12-11 | 2018-11-22 | アーベーベー・シュバイツ・アーゲー | ロボットオフラインプログラミング方法及びこれを使用する装置 |
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| CN111823215A (zh) * | 2020-06-08 | 2020-10-27 | 深圳市越疆科技有限公司 | 一种工业机器人的同步控制方法及装置 |
-
1996
- 1996-02-23 JP JP6206796A patent/JPH09225872A/ja active Pending
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| US11090804B2 (en) | 2015-05-12 | 2021-08-17 | Canon Kabushiki Kaisha | Information processing method and information processing apparatus |
| US11958190B2 (en) | 2015-05-12 | 2024-04-16 | Canon Kabushiki Kaisha | Information processing method and information processing apparatus |
| JP2018534161A (ja) * | 2015-12-11 | 2018-11-22 | アーベーベー・シュバイツ・アーゲー | ロボットオフラインプログラミング方法及びこれを使用する装置 |
| US10759050B2 (en) | 2015-12-11 | 2020-09-01 | Abb Schweiz Ag | Robot off-line programming method and apparatus using the same |
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