JPS588310A - 座標更新方式 - Google Patents
座標更新方式Info
- Publication number
- JPS588310A JPS588310A JP56105858A JP10585881A JPS588310A JP S588310 A JPS588310 A JP S588310A JP 56105858 A JP56105858 A JP 56105858A JP 10585881 A JP10585881 A JP 10585881A JP S588310 A JPS588310 A JP S588310A
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- JP
- Japan
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- machine
- command
- mirror image
- position coordinate
- coordinate
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
- G05B19/4086—Coordinate conversions; Other special calculations
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
- G05B2219/35554—Mirror, other conversions
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はNC装置における座標更新方式に係り、41に
きラーイメージ機能を有するNC装置に適用して好適な
座標更新方式に関する。
きラーイメージ機能を有するNC装置に適用して好適な
座標更新方式に関する。
NC装置は一般に指令位置座標と機械現在位置座標を記
憶するメモリを有しており、指令位置座標は後述する2
ラーイメージの設定に無関係に入力指令の方向に更新さ
れ、又機械現在位置座標ははラーイメージの設定に依存
して入力指令と逆向きKj!新され、常時機械現在位置
を指示する。
憶するメモリを有しており、指令位置座標は後述する2
ラーイメージの設定に無関係に入力指令の方向に更新さ
れ、又機械現在位置座標ははラーイメージの設定に依存
して入力指令と逆向きKj!新され、常時機械現在位置
を指示する。
ところで、従来は位置指令が与えられてパルス分配演算
によ抄分配パルスが発生する毎に上記指令位置座標と機
械現在位置座標の両者を更新していた。ところで、か\
る如くパルス分配中に2系列の座標更新を同時に行なう
ことはNC装愛によりては非常にきびしい亀のがsb、
1の分配パルスの発生から次の分配パルスの発生迄に座
標更新ができない場合がある。特に、指令速度が高速に
なるとパルス間の時間間隔が短くなり、しかもこの間に
上記座標更新のはかに他の処還を行なわなくてはならな
いことがら骸座標更新が間に合わない事態が生じる。
によ抄分配パルスが発生する毎に上記指令位置座標と機
械現在位置座標の両者を更新していた。ところで、か\
る如くパルス分配中に2系列の座標更新を同時に行なう
ことはNC装愛によりては非常にきびしい亀のがsb、
1の分配パルスの発生から次の分配パルスの発生迄に座
標更新ができない場合がある。特に、指令速度が高速に
なるとパルス間の時間間隔が短くなり、しかもこの間に
上記座標更新のはかに他の処還を行なわなくてはならな
いことがら骸座標更新が間に合わない事態が生じる。
以上から、本発明は機械現在位置座標の更新のみでよく
、必要の都度適宜指令位置座標を演算して更新すること
ができる新規な座標更新方式を提供することを目的とす
る。
、必要の都度適宜指令位置座標を演算して更新すること
ができる新規な座標更新方式を提供することを目的とす
る。
以下1本発明の実施例を図面、に従って詳細に説明する
。
。
第1図はオラーイメージ、機能を説明する説明図、第2
図は本発明を実現するブロック図であるhまず第1図を
参照してミラーイメージの機能を説明する。
図は本発明を実現するブロック図であるhまず第1図を
参照してミラーイメージの機能を説明する。
ミラーイメージとは自動運転モードにおける制御軸の移
動方向を入力指令方向と逆にして、対称切削などを行わ
せる機能であり、各軸独立に設定することができる。そ
して、このミラーイメージの設定はMDI&DPL(マ
ユ為アルデータインプット&ディスプレイ装置)等から
行なうことができる。従って、第1図P1点においてM
DI&DPL等からX軸についてのみミラーイメージの
設定を行なえば、指令曲線がPI F! (点線)であ
って・も実線のptpm’に沿って工具などの可動部が
移動する。そして工具がPi点に位置決めされた時点に
おいて、指令位置座標は(Xs=Ym)となシ、又機械
現在位置座標は(X!’ * Y嘗’ )となる、即ち
、ミラーイメージが有効になった後は指令位置は機械現
在位置と異なる。
動方向を入力指令方向と逆にして、対称切削などを行わ
せる機能であり、各軸独立に設定することができる。そ
して、このミラーイメージの設定はMDI&DPL(マ
ユ為アルデータインプット&ディスプレイ装置)等から
行なうことができる。従って、第1図P1点においてM
DI&DPL等からX軸についてのみミラーイメージの
設定を行なえば、指令曲線がPI F! (点線)であ
って・も実線のptpm’に沿って工具などの可動部が
移動する。そして工具がPi点に位置決めされた時点に
おいて、指令位置座標は(Xs=Ym)となシ、又機械
現在位置座標は(X!’ * Y嘗’ )となる、即ち
、ミラーイメージが有効になった後は指令位置は機械現
在位置と異なる。
第2図は本発明を実現するブロック図であり、101は
指令プログラムが穿孔された紙テープ、102は紙テー
プリーダ、103はデータの読み込み、NCf1l[I
処理、−その他の制御及び処理を行なうデータ処理部、
104は機械現在位置座標X (mp)。
指令プログラムが穿孔された紙テープ、102は紙テー
プリーダ、103はデータの読み込み、NCf1l[I
処理、−その他の制御及び処理を行なうデータ処理部、
104は機械現在位置座標X (mp)。
Y (mp)、指令位置座標X (cp)、Y (cp
)、ミラーイメージが有効になった位置座標MPm な
どを記憶するメモリ、105Viデータ処理部103か
ら出力された各軸インクリメンタル値に基いてパルス分
配演算を行ない分配パルスxp、 yp を出力するパ
ルス分配器、106X、 104Yは公知ox、y軸の
サーボ回路、MX、MYは?−ホモーfi、107ij
:MDI&DPLであ抄、ミラーイメージの設定、1プ
ルツク分のデータ入力、機械現在位置表示などを行なう
。
)、ミラーイメージが有効になった位置座標MPm な
どを記憶するメモリ、105Viデータ処理部103か
ら出力された各軸インクリメンタル値に基いてパルス分
配演算を行ない分配パルスxp、 yp を出力するパ
ルス分配器、106X、 104Yは公知ox、y軸の
サーボ回路、MX、MYは?−ホモーfi、107ij
:MDI&DPLであ抄、ミラーイメージの設定、1プ
ルツク分のデータ入力、機械現在位置表示などを行なう
。
さて、なんらかの方法で、たとえば手動或いはテープ運
転により工具をポイン) Pl迄位置、決めする。位置
決め後MDI&DPL 107を操作してX軸のみに
ミラーイメージをかける( REVX=%11゜RIE
VY=’O# ) 、 REVX=’l ’K ! り
f −fi 処I!装置105はミラーイメージがか
−り死時点の機械現在位置x1′f:メモリ104所定
位置に格納する。
転により工具をポイン) Pl迄位置、決めする。位置
決め後MDI&DPL 107を操作してX軸のみに
ミラーイメージをかける( REVX=%11゜RIE
VY=’O# ) 、 REVX=’l ’K ! り
f −fi 処I!装置105はミラーイメージがか
−り死時点の機械現在位置x1′f:メモリ104所定
位置に格納する。
ついで、サイクルスタート釦を押圧すれば紙テープ10
1から通路PIF、に関するデータカ裟テープリーダ1
02により読み取られてデータ処理装置10!sに入力
される。これにより該処理装置は各軸インクリメンタル
値(Xl−XI)# (Ys−Yt)を演算して、該イ
ンクリメンタル値とノくルス分配器105に、移動方向
SNX、SNY を各軸サーボ回路10+6X、10
4YK出力する。尚、移動方向はミラーイメージがか−
っているかどうかを示す信号REVX、REVYと紙テ
ープから入力・された指令方向により決まる。ノくルス
分配器105はインクリメンタル値(X鵞−Xl)、(
Y寓−Yt)が入力され\ば直ちにパルス分配演算を開
始し、分配ノくルスxp。
1から通路PIF、に関するデータカ裟テープリーダ1
02により読み取られてデータ処理装置10!sに入力
される。これにより該処理装置は各軸インクリメンタル
値(Xl−XI)# (Ys−Yt)を演算して、該イ
ンクリメンタル値とノくルス分配器105に、移動方向
SNX、SNY を各軸サーボ回路10+6X、10
4YK出力する。尚、移動方向はミラーイメージがか−
っているかどうかを示す信号REVX、REVYと紙テ
ープから入力・された指令方向により決まる。ノくルス
分配器105はインクリメンタル値(X鵞−Xl)、(
Y寓−Yt)が入力され\ば直ちにパルス分配演算を開
始し、分配ノくルスxp。
Ypを各軸サーボ回路106X、106YK入力する。
サーボ回路106X、106Yは分配パk スXp+
Y G)を入力されると公知のサーボ制御を行ない、サ
ーボモータMX、MYを移動方向信号SNX、SNY
が指示する方向に回転させる。この結果、工具は指令連
絡PIP−に対称な通路PtPs’(点線)に沿りて移
動するととKなる。
Y G)を入力されると公知のサーボ制御を行ない、サ
ーボモータMX、MYを移動方向信号SNX、SNY
が指示する方向に回転させる。この結果、工具は指令連
絡PIP−に対称な通路PtPs’(点線)に沿りて移
動するととKなる。
一方、データ処理装置103は分配パルスX’peYp
が発生する毎に1或いは図示しないパルス分配器などの
検出器から位置検出パルスが発生する毎Ka動方向に応
じて機械現在位置座標MPの座標X (mp)、 Y
(mp)を次式により求め、X(mp)±1→X(mp
) (11Y (mp)±1−’)Y
(mP) (2)機械現在位置を更
新する。尚、上式中符号十は正方向への移動を符号−は
負方向への移動を示す。
が発生する毎に1或いは図示しないパルス分配器などの
検出器から位置検出パルスが発生する毎Ka動方向に応
じて機械現在位置座標MPの座標X (mp)、 Y
(mp)を次式により求め、X(mp)±1→X(mp
) (11Y (mp)±1−’)Y
(mP) (2)機械現在位置を更
新する。尚、上式中符号十は正方向への移動を符号−は
負方向への移動を示す。
パルス分配器105によるパルス分配演算が終了すれば
分配完了信号が発生し、データ処理装置103はテープ
リーダ102に次の通路p、 p、に応じたNCデータ
を読みとらす。ところで、きラーイメージがか\る前、
位置決め完了時は機械現在位置X (mp)、 Y (
mp)と指令位置X (cp)、 Y (cp)とは一
致している。このため、次のブロックの位置指令が与え
られ−ば、機械現在位置X (mp)、 Y (mp)
と次のブロックの指令位置を用いてインクリメンタル値
を演算することができる。しかし、ミラーイメージがか
かった後は位置決めが完了し7t″屯機械現在位置X
(mpL Y (mp)と指令位置X(Cp)−Y (
cp) とは異なる。そこで、本発明においては、ミ
ラーイメージが有効になつた位置Xiと機械現在位置x
(mp)、 Y (mp) を用いて下吹X (C
T))−Xt+CXI −X (mp) ) −
(51Y (cp) mY (mp)
・・・(4)の演算を行なって前ブロックの指令位置
pmの座標を求め、しかる後 xs−x(cpL Ys−Y(cp)Kよりインク
リメンタル値を求め、以後該インクリメンタル値に基い
て両速と同様な位置制御を行なっている。
分配完了信号が発生し、データ処理装置103はテープ
リーダ102に次の通路p、 p、に応じたNCデータ
を読みとらす。ところで、きラーイメージがか\る前、
位置決め完了時は機械現在位置X (mp)、 Y (
mp)と指令位置X (cp)、 Y (cp)とは一
致している。このため、次のブロックの位置指令が与え
られ−ば、機械現在位置X (mp)、 Y (mp)
と次のブロックの指令位置を用いてインクリメンタル値
を演算することができる。しかし、ミラーイメージがか
かった後は位置決めが完了し7t″屯機械現在位置X
(mpL Y (mp)と指令位置X(Cp)−Y (
cp) とは異なる。そこで、本発明においては、ミ
ラーイメージが有効になつた位置Xiと機械現在位置x
(mp)、 Y (mp) を用いて下吹X (C
T))−Xt+CXI −X (mp) ) −
(51Y (cp) mY (mp)
・・・(4)の演算を行なって前ブロックの指令位置
pmの座標を求め、しかる後 xs−x(cpL Ys−Y(cp)Kよりインク
リメンタル値を求め、以後該インクリメンタル値に基い
て両速と同様な位置制御を行なっている。
以上、本発明においては常時機械現在位置のみを更新し
、指令位置が必要となる都度、該指令位置をミラーイメ
ージが有効になった位置と機械現在位置とを用いて求め
ている。尚、一般的にミラーイメージがか−りた位置を
M P m、機械現在位置をMP、 指令位置CPと
すれば CP −MPm + (MPm −MP) ”・
(5)が成立する。従って、X軸、Y軸の両軸Ktラー
イ′メージがか\つた場合には両軸に対して(5)式の
演算を行ない、1軸にのみミラーイメージがか−り走時
はその軸に対してのみ(5)式の演算を行って指令位置
を求める。
、指令位置が必要となる都度、該指令位置をミラーイメ
ージが有効になった位置と機械現在位置とを用いて求め
ている。尚、一般的にミラーイメージがか−りた位置を
M P m、機械現在位置をMP、 指令位置CPと
すれば CP −MPm + (MPm −MP) ”・
(5)が成立する。従って、X軸、Y軸の両軸Ktラー
イ′メージがか\つた場合には両軸に対して(5)式の
演算を行ない、1軸にのみミラーイメージがか−り走時
はその軸に対してのみ(5)式の演算を行って指令位置
を求める。
尚、以上はインクリメンタル値を求める場合に際し指令
位置を(5)式を用いて求めた場合について説明したが
本発明はと九に限るものではなく、NC装置がリセット
された時などK(5)式の演算を行なえば指令位置を求
めることができる。
位置を(5)式を用いて求めた場合について説明したが
本発明はと九に限るものではなく、NC装置がリセット
された時などK(5)式の演算を行なえば指令位置を求
めることができる。
以上、本発明によれば指令位置を常時更新する必要はな
く機械現在位置のみを更新するだけで、必要な都度適宜
前ブロックの指令位置を求めることができる。この結果
、演算時間を短縮でき余裕のある処理が行なえる。
く機械現在位置のみを更新するだけで、必要な都度適宜
前ブロックの指令位置を求めることができる。この結果
、演算時間を短縮でき余裕のある処理が行なえる。
諏1図はミラーイメージ機能を説明する説明図、第2図
は本発明の実施例ブロック図である。 101・・・紙テープ、102・・・紙テープリーグ、
106・・・データ処理装置、104・・・メモリ、1
05・・・Iくルス分配器、IQ4X、N)6Y・l−
−ボ回路、107=v二エアル・データインプット&デ
ィスプレイ装置。 特許出願人 富士通ファナック株式会社代 理 人 弁
理士 辻 室 外2名 第1 画 [
は本発明の実施例ブロック図である。 101・・・紙テープ、102・・・紙テープリーグ、
106・・・データ処理装置、104・・・メモリ、1
05・・・Iくルス分配器、IQ4X、N)6Y・l−
−ボ回路、107=v二エアル・データインプット&デ
ィスプレイ装置。 特許出願人 富士通ファナック株式会社代 理 人 弁
理士 辻 室 外2名 第1 画 [
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 各制御軸毎に移動方向を入力指令方向と逆にするミラー
イメージ機能を有すると共に、ミラーイメージの設定に
無関係に入力指令の方向に更新される指令位置座標と、
2ツーイメージの設定に依存して入力指令方向と逆向き
に更新される機械現在位置座標とを記憶する手段を有す
るNC装置にシける座標fL粒方式において、前1e機
械現在位置座標MPを機械の位置に応じて常時更新する
と共に、ミラーイメージが有効になったときの機械現在
位置座標M P mを配憶しておき、指令位置座標cp
を必要の都度適宜、 CP==MPm+(MPm−MP) の演算を行なって求めることを特徴とする座標を刺゛方
式。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP56105858A JPS588310A (ja) | 1981-07-07 | 1981-07-07 | 座標更新方式 |
EP82303509A EP0070135A1 (en) | 1981-07-07 | 1982-07-05 | A numerical control method and an nc system |
US06/395,904 US4495561A (en) | 1981-07-07 | 1982-07-07 | Numerical control method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP56105858A JPS588310A (ja) | 1981-07-07 | 1981-07-07 | 座標更新方式 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS588310A true JPS588310A (ja) | 1983-01-18 |
JPS6232804B2 JPS6232804B2 (ja) | 1987-07-16 |
Family
ID=14418679
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP56105858A Granted JPS588310A (ja) | 1981-07-07 | 1981-07-07 | 座標更新方式 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4495561A (ja) |
EP (1) | EP0070135A1 (ja) |
JP (1) | JPS588310A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60246406A (ja) * | 1984-05-22 | 1985-12-06 | Fanuc Ltd | プログラマブルミラ−イメ−ジ機能を有する数値制御装置 |
WO1992008172A1 (en) * | 1990-11-01 | 1992-05-14 | Fanuc Ltd | Method of transforming coordinates of tridimensional laser |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2759324B2 (ja) * | 1988-04-23 | 1998-05-28 | ファナック株式会社 | ロボットのミラーイメージ方法 |
KR0160672B1 (ko) * | 1995-02-13 | 1999-03-20 | 김광호 | 미러 이미지 제어를 위한 수치 제어 방법 및 장치 |
US6667814B1 (en) | 1999-09-15 | 2003-12-23 | Lexmark International, Inc. | Automatic up image printing |
US6582166B1 (en) * | 1999-10-22 | 2003-06-24 | Gerber Scientific Products, Inc. | Method of compensating for cutter deflection |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3416056A (en) * | 1960-06-04 | 1968-12-10 | Fujitsu Ltd | Programmed digital motor control for a machine tool using a pulse distribution technique |
US3878983A (en) * | 1973-10-29 | 1975-04-22 | Iii Samuel M Hamill | System for numerical control of a machine tool |
JPS5179887A (en) * | 1974-12-13 | 1976-07-12 | Oki Electric Ind Co Ltd | Suchiseigyo niokeru taishokeirososeihoshiki |
-
1981
- 1981-07-07 JP JP56105858A patent/JPS588310A/ja active Granted
-
1982
- 1982-07-05 EP EP82303509A patent/EP0070135A1/en not_active Withdrawn
- 1982-07-07 US US06/395,904 patent/US4495561A/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60246406A (ja) * | 1984-05-22 | 1985-12-06 | Fanuc Ltd | プログラマブルミラ−イメ−ジ機能を有する数値制御装置 |
WO1992008172A1 (en) * | 1990-11-01 | 1992-05-14 | Fanuc Ltd | Method of transforming coordinates of tridimensional laser |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US4495561A (en) | 1985-01-22 |
EP0070135A1 (en) | 1983-01-19 |
JPS6232804B2 (ja) | 1987-07-16 |
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