JPS6232804B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6232804B2 JPS6232804B2 JP56105858A JP10585881A JPS6232804B2 JP S6232804 B2 JPS6232804 B2 JP S6232804B2 JP 56105858 A JP56105858 A JP 56105858A JP 10585881 A JP10585881 A JP 10585881A JP S6232804 B2 JPS6232804 B2 JP S6232804B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- command
- mirror image
- machine
- coordinate
- updated
- Prior art date
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- Expired
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
- G05B19/4086—Coordinate conversions; Other special calculations
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
- G05B2219/35554—Mirror, other conversions
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はNC装置における座標更新方式に係
り、特にミラーイメージ機能を有するNC装置に
適用して好適な座標更新方式に関する。
り、特にミラーイメージ機能を有するNC装置に
適用して好適な座標更新方式に関する。
NC装置は一般に指令位置座標と機械現在位置
座標を記憶するメモリを有しており、指令位置座
標は後述するミラーイメージの設定に無関係に入
力指令の方向に更新され、又機械現在位置座標は
ミラーイメージの設定に依存して入力指令と逆向
きに更新され、常時機械現在位置を指示する。
座標を記憶するメモリを有しており、指令位置座
標は後述するミラーイメージの設定に無関係に入
力指令の方向に更新され、又機械現在位置座標は
ミラーイメージの設定に依存して入力指令と逆向
きに更新され、常時機械現在位置を指示する。
ところで、従来は位置指令が与えられてパルス
分配演算により分配パルスが発生する毎に上記指
令位置座標と機械現在位置座標の両者を更新して
いた。ところで、かゝる如くパルス分配中に２系
列の座標更新を同時に行なうことはNC装置によ
つては非常にきびしいものがあり、１の分配パル
スの発生から次の分配パルスの発生迄に座標更新
ができない場合がある。特に、指令速度が高速に
なるとパルス間の時間間隔が短くなり、しかもこ
の間に上記座標更新のほかに他の処理を行なわな
くてはならないことから該座標更新が間に合わな
い事態が生じる。
分配演算により分配パルスが発生する毎に上記指
令位置座標と機械現在位置座標の両者を更新して
いた。ところで、かゝる如くパルス分配中に２系
列の座標更新を同時に行なうことはNC装置によ
つては非常にきびしいものがあり、１の分配パル
スの発生から次の分配パルスの発生迄に座標更新
ができない場合がある。特に、指令速度が高速に
なるとパルス間の時間間隔が短くなり、しかもこ
の間に上記座標更新のほかに他の処理を行なわな
くてはならないことから該座標更新が間に合わな
い事態が生じる。
以上から、本発明は機械現在位置座標の更新の
みでよく、必要の都度適宜指令位置座標を演算し
て更新することができる新規な座標更新方式を提
供することを目的とする。
みでよく、必要の都度適宜指令位置座標を演算し
て更新することができる新規な座標更新方式を提
供することを目的とする。
以下、本発明の実施例を図面に従つて詳細に説
明する。
明する。
第１図はミラーイメージ機能を説明する説明
図、第２図は本発明を実現するブロツク図であ
る。まず第１図を参照してミラーイメージの機能
を説明する。
図、第２図は本発明を実現するブロツク図であ
る。まず第１図を参照してミラーイメージの機能
を説明する。
ミラーイメージとは自動運転モードにおける制
御軸の移動方向を入力指令方向と逆にして、対称
切削などを行わせる機能であり、各軸独立に設定
することができる。そして、このミラーイメージ
の設定はMDI＆DPL（マニユアルデータインプツ
ト＆デイスプレイ装置）等から行なうことができ
る。従つて、第１図P1点においてMDI＆DPL等か
らＸ軸についてのみミラーイメージの設定を行な
えば、指令曲線がP1P2（点線）であつても実線の
P1′P2に沿つて工具などの可動部が移動する。そ
して工具がP2′点に位置決めされた時点におい
て、指令位置座標は（X2，Y2）となり、又機械現
在位置座標は（X2′，Y2′）となる。即ち、ミラー
イメージが有効になつた後は指令位置は機械現在
位置と異なる。
御軸の移動方向を入力指令方向と逆にして、対称
切削などを行わせる機能であり、各軸独立に設定
することができる。そして、このミラーイメージ
の設定はMDI＆DPL（マニユアルデータインプツ
ト＆デイスプレイ装置）等から行なうことができ
る。従つて、第１図P1点においてMDI＆DPL等か
らＸ軸についてのみミラーイメージの設定を行な
えば、指令曲線がP1P2（点線）であつても実線の
P1′P2に沿つて工具などの可動部が移動する。そ
して工具がP2′点に位置決めされた時点におい
て、指令位置座標は（X2，Y2）となり、又機械現
在位置座標は（X2′，Y2′）となる。即ち、ミラー
イメージが有効になつた後は指令位置は機械現在
位置と異なる。
第２図は本発明を実現するブロツク図であり、
１０１は指令プログラムが穿孔された紙テープ、
１０２は紙テープリーダ、１０３はデータの読み
込み、NC制御処理、その他の制御及び処理を行
なうデータ処理部、１０４は機械現在位置座標Ｘ
（mp），Ｙ（mp）、指令位置座標Ｘ（cp），Ｙ
（cp）、ミラーイメージが有効になつた位置座標
MPmなどを記憶するメモリ、１０５はデータ処
理部１０３から出力された各軸インクリメンタル
値に基いてパルス分配演算を行ない分配パルス
Xp，Ypを出力するパルス分配器、１０６Ｘ，１
０６Ｙは公知のＸ，Ｙ軸のサーボ回路、MX，
MYはサーボモータ、１０７はMDI＆DPLであ
り、ミラーイメージの設定、１ブロツク分のデー
タ入力、機械現在位置表示などを行なう。
１０１は指令プログラムが穿孔された紙テープ、
１０２は紙テープリーダ、１０３はデータの読み
込み、NC制御処理、その他の制御及び処理を行
なうデータ処理部、１０４は機械現在位置座標Ｘ
（mp），Ｙ（mp）、指令位置座標Ｘ（cp），Ｙ
（cp）、ミラーイメージが有効になつた位置座標
MPmなどを記憶するメモリ、１０５はデータ処
理部１０３から出力された各軸インクリメンタル
値に基いてパルス分配演算を行ない分配パルス
Xp，Ypを出力するパルス分配器、１０６Ｘ，１
０６Ｙは公知のＸ，Ｙ軸のサーボ回路、MX，
MYはサーボモータ、１０７はMDI＆DPLであ
り、ミラーイメージの設定、１ブロツク分のデー
タ入力、機械現在位置表示などを行なう。
さて、なんらかの方法で、たとえば手動或いは
テープ運転により工具をポイントP1迄位置決めす
る。位置決め後MDI＆DPL１０７を操作してＸ軸
のみにミラーイメージをかける（REVX＝“１”，
REVY＝“０”）。REVX＝“１”によりデータ処理
装置１０３はミラーイメージがかゝつた時点の機
械現在位置X1をメモリ１０４所定位置に格納す
る。
テープ運転により工具をポイントP1迄位置決めす
る。位置決め後MDI＆DPL１０７を操作してＸ軸
のみにミラーイメージをかける（REVX＝“１”，
REVY＝“０”）。REVX＝“１”によりデータ処理
装置１０３はミラーイメージがかゝつた時点の機
械現在位置X1をメモリ１０４所定位置に格納す
る。
ついで、サイクルスタート釦を押圧すれば紙テ
ープ１０１から通路P1P2に関するデータがテープ
リーダ１０２により読み取られてデータ処理装置
１０３に入力される。これにより該処理装置は各
軸インクリメンタル値（X2−X1），（Y2−Y1）を演
算して、該インクリメンタル値とパルス分配器１
０５に、移動方向SNX，SNYを各軸サーボ回路
１０６Ｘ，１０６Ｙに出力する。尚、移動方向は
ミラーイメージがかゝつているかどうかを示す信
号REVX，REVYと紙テープから入力された指令
方向により決まる。パルス分配器１０５はインク
リメンタル値（X2−X1），（Y2−Y1）が入力されゝ
ば直ちにパルス分配演算を開始し、分配パルス
Xp，Ypを各軸サーボ回路１０６Ｘ，１０６Ｙに
入力する。サーボ回路１０６Ｘ，１０６Ｙは分配
パルスXp，Ypを入力されると公知のサーポ制御
を行ない、サーボモータMX，MYを移動方向信
号SNX，SNYが指示する方向に回転させる。こ
の結果、工具は指令通路P1P2に対称な通路
P1P2′（点線）に沿つて移動することになる。
ープ１０１から通路P1P2に関するデータがテープ
リーダ１０２により読み取られてデータ処理装置
１０３に入力される。これにより該処理装置は各
軸インクリメンタル値（X2−X1），（Y2−Y1）を演
算して、該インクリメンタル値とパルス分配器１
０５に、移動方向SNX，SNYを各軸サーボ回路
１０６Ｘ，１０６Ｙに出力する。尚、移動方向は
ミラーイメージがかゝつているかどうかを示す信
号REVX，REVYと紙テープから入力された指令
方向により決まる。パルス分配器１０５はインク
リメンタル値（X2−X1），（Y2−Y1）が入力されゝ
ば直ちにパルス分配演算を開始し、分配パルス
Xp，Ypを各軸サーボ回路１０６Ｘ，１０６Ｙに
入力する。サーボ回路１０６Ｘ，１０６Ｙは分配
パルスXp，Ypを入力されると公知のサーポ制御
を行ない、サーボモータMX，MYを移動方向信
号SNX，SNYが指示する方向に回転させる。こ
の結果、工具は指令通路P1P2に対称な通路
P1P2′（点線）に沿つて移動することになる。
一方、データ処理装置１０３は分配パルス
Xp，Ypが発生する毎に、或いは図示しないパル
スコーダなどの検出器から位置検出パルスが発生
する毎に移動方向に応じて機械現在位置座標MP
の座標Ｘ（mp）、Ｙ（mp）を次式により求め、 Ｘ（mp）±１→Ｘ（mp） (1) Ｙ（mp）±１→Ｙ（mp） (2) 機械現在位置を更新する。尚、上式中符号＋は正
方向への移動を符号−は負方向への移動を示す。
パルス分配器１０５によるパルス分配演算が終了
すれば分配完了信号が発生し、データ処理装置１
０３はテープリーダ１０２に次の通路P2P3に応じ
たNCデータを読みとらす。ところで、ミラーイ
メージがかゝる前、位置決め完了時は機械現在位
置Ｘ（mp），Ｙ（mp）と指令位置Ｘ（cp），Ｙ
（cp）とは一致している。このため、次のブロツ
クの位置指令が与えられゝば、機械現在位置Ｘ
（mp），Ｙ（mp）と次のブロツクの指令位置を用
いてインクリメンタル値を演算することができ
る。しかし、ミラーイメージがかかつた後は位置
決めが完了しても機械現在位置Ｘ（mp），Ｙ
（mp）と指令位置Ｘ（cp），Ｙ（cp）とは異な
る。そこで、本発明においては、ミラーイメージ
が有効になつた位置X1と機械現在位置Ｘ
（mp），Ｙ（mp）を用いて下次 Ｘ（cp）＝X1＋〔X1−Ｘ（mp）〕 …(3) Ｙ（cp）＝Ｙ（mp） …(4) の演算を行なつて前ブロツクの指令位置P2の座標
を求め、しかる後 X3−Ｘ（cp），Y3−Ｙ（cp） によりインクリメンタル値を求め、以後該インク
リメンタル値に基いて前述と同様な位置制御を行
なつている。
Xp，Ypが発生する毎に、或いは図示しないパル
スコーダなどの検出器から位置検出パルスが発生
する毎に移動方向に応じて機械現在位置座標MP
の座標Ｘ（mp）、Ｙ（mp）を次式により求め、 Ｘ（mp）±１→Ｘ（mp） (1) Ｙ（mp）±１→Ｙ（mp） (2) 機械現在位置を更新する。尚、上式中符号＋は正
方向への移動を符号−は負方向への移動を示す。
パルス分配器１０５によるパルス分配演算が終了
すれば分配完了信号が発生し、データ処理装置１
０３はテープリーダ１０２に次の通路P2P3に応じ
たNCデータを読みとらす。ところで、ミラーイ
メージがかゝる前、位置決め完了時は機械現在位
置Ｘ（mp），Ｙ（mp）と指令位置Ｘ（cp），Ｙ
（cp）とは一致している。このため、次のブロツ
クの位置指令が与えられゝば、機械現在位置Ｘ
（mp），Ｙ（mp）と次のブロツクの指令位置を用
いてインクリメンタル値を演算することができ
る。しかし、ミラーイメージがかかつた後は位置
決めが完了しても機械現在位置Ｘ（mp），Ｙ
（mp）と指令位置Ｘ（cp），Ｙ（cp）とは異な
る。そこで、本発明においては、ミラーイメージ
が有効になつた位置X1と機械現在位置Ｘ
（mp），Ｙ（mp）を用いて下次 Ｘ（cp）＝X1＋〔X1−Ｘ（mp）〕 …(3) Ｙ（cp）＝Ｙ（mp） …(4) の演算を行なつて前ブロツクの指令位置P2の座標
を求め、しかる後 X3−Ｘ（cp），Y3−Ｙ（cp） によりインクリメンタル値を求め、以後該インク
リメンタル値に基いて前述と同様な位置制御を行
なつている。
以上、本発明においては常時機械現在位置のみ
を更新し、指令位置が必要となる都度、該指令位
置をミラーイメージが有効になつた位置と機械現
在位置とを用いて求めている。尚、一般的にミラ
ーイメージがかゝつた位置をMPm、機械現在位
置をMP、指令位置CPとすれば CP＝MPm＋（MPm−MP） …(5) が成立する。従つて、Ｘ軸、Ｙ軸の両軸にミラー
イメージがかゝつた場合には両軸に対して(5)式の
演算を行ない、１軸にのみミラーイメージがかゝ
つた時はその軸に対してのみ(5)式の演算を行つて
指令位置を求める。
を更新し、指令位置が必要となる都度、該指令位
置をミラーイメージが有効になつた位置と機械現
在位置とを用いて求めている。尚、一般的にミラ
ーイメージがかゝつた位置をMPm、機械現在位
置をMP、指令位置CPとすれば CP＝MPm＋（MPm−MP） …(5) が成立する。従つて、Ｘ軸、Ｙ軸の両軸にミラー
イメージがかゝつた場合には両軸に対して(5)式の
演算を行ない、１軸にのみミラーイメージがかゝ
つた時はその軸に対してのみ(5)式の演算を行つて
指令位置を求める。
尚、以上はインクリメンタル値を求める場合に
際し指令位置を(5)式を用いて求めた場合について
説明したが本発明はこれに限るものではなく、
NC装置がリセツトされた時などに(5)式の演算を
行なえば指令位置を求めることができる。
際し指令位置を(5)式を用いて求めた場合について
説明したが本発明はこれに限るものではなく、
NC装置がリセツトされた時などに(5)式の演算を
行なえば指令位置を求めることができる。
以上、本発明によれば指令位置を常時更新する
必要はなく機械現在位置のみを更新するだけで、
必要な都度適宜前ブロツクの指令位置を求めるこ
とができる。この結果、演算時間を短縮でき余裕
のある処理が行なえる。
必要はなく機械現在位置のみを更新するだけで、
必要な都度適宜前ブロツクの指令位置を求めるこ
とができる。この結果、演算時間を短縮でき余裕
のある処理が行なえる。
第１図はミラーイメージ機能を説明する説明
図、第２図は本発明の実施例ブロツク図である。 １０１……紙テープ、１０２……紙テープリー
ダ、１０３……データ処理装置、１０４……メモ
リ、１０５……パルス分配器、１０６Ｘ，１０６
Ｙ……サーボ回路、１０７……マニユアル・デー
タインプツト＆デイスプレイ装置。
図、第２図は本発明の実施例ブロツク図である。 １０１……紙テープ、１０２……紙テープリー
ダ、１０３……データ処理装置、１０４……メモ
リ、１０５……パルス分配器、１０６Ｘ，１０６
Ｙ……サーボ回路、１０７……マニユアル・デー
タインプツト＆デイスプレイ装置。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 各制御軸毎に移動方向を入力指令方向と逆に
するミラーイメージ機能を有すると共に、ミラー
イメージの設定に無関係に入力指令の方向に更新
される指令位置座標と、ミラーイメージの設定に
依存して入力指令方向と逆向きに更新される機械
現在位置座標とを記憶する手段を有するNC装置
における座標更新方式において、前記機械現在位
置座標MPを機械の位置に応じて常時更新すると
共に、ミラーイメージが有効になつたときの機械
現在位置座標MPmを記憶しておき、指令位置座
標CPを必要の都度適宜、 CP＝MPm＋（MPm−MP） の演算を行なつて求めることを特徴とする座標更
新方式。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56105858A JPS588310A (ja) | 1981-07-07 | 1981-07-07 | 座標更新方式 |
| EP82303509A EP0070135A1 (en) | 1981-07-07 | 1982-07-05 | A numerical control method and an nc system |
| US06/395,904 US4495561A (en) | 1981-07-07 | 1982-07-07 | Numerical control method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56105858A JPS588310A (ja) | 1981-07-07 | 1981-07-07 | 座標更新方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS588310A JPS588310A (ja) | 1983-01-18 |
| JPS6232804B2 true JPS6232804B2 (ja) | 1987-07-16 |
Family
ID=14418679
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56105858A Granted JPS588310A (ja) | 1981-07-07 | 1981-07-07 | 座標更新方式 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4495561A (ja) |
| EP (1) | EP0070135A1 (ja) |
| JP (1) | JPS588310A (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2701022B2 (ja) * | 1984-05-22 | 1998-01-21 | ファナック 株式会社 | プログラマブルミラーイメージ機能を有する数値制御装置 |
| JP2759324B2 (ja) * | 1988-04-23 | 1998-05-28 | ファナック株式会社 | ロボットのミラーイメージ方法 |
| JPH04169905A (ja) * | 1990-11-01 | 1992-06-17 | Fanuc Ltd | ３次元レーザの座標変換方式 |
| KR0160672B1 (ko) * | 1995-02-13 | 1999-03-20 | 김광호 | 미러 이미지 제어를 위한 수치 제어 방법 및 장치 |
| US6667814B1 (en) | 1999-09-15 | 2003-12-23 | Lexmark International, Inc. | Automatic up image printing |
| US6582166B1 (en) * | 1999-10-22 | 2003-06-24 | Gerber Scientific Products, Inc. | Method of compensating for cutter deflection |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3416056A (en) * | 1960-06-04 | 1968-12-10 | Fujitsu Ltd | Programmed digital motor control for a machine tool using a pulse distribution technique |
| US3878983A (en) * | 1973-10-29 | 1975-04-22 | Iii Samuel M Hamill | System for numerical control of a machine tool |
| JPS5179887A (en) * | 1974-12-13 | 1976-07-12 | Oki Electric Ind Co Ltd | Suchiseigyo niokeru taishokeirososeihoshiki |
-
1981
- 1981-07-07 JP JP56105858A patent/JPS588310A/ja active Granted
-
1982
- 1982-07-05 EP EP82303509A patent/EP0070135A1/en not_active Withdrawn
- 1982-07-07 US US06/395,904 patent/US4495561A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS588310A (ja) | 1983-01-18 |
| EP0070135A1 (en) | 1983-01-19 |
| US4495561A (en) | 1985-01-22 |
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