JP2759324B2 - ロボットのミラーイメージ方法 - Google Patents
ロボットのミラーイメージ方法Info
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- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、産業用ロボットのミラーイメージプログラ
ム作成，ミラーイメージ駆動に関するものである。
ム作成，ミラーイメージ駆動に関するものである。
従来の技術 産業用ロボットのミラーイメージ機能は、面対称な作
業対象物に対し，一方の面に対して教示されたプログラ
ムの各教示点のミラーイメージを求めて他方の面の教示
点としてロボットを駆動して作業を行わせるもので、１
台のロボットで一方の面に対しては教示されたプログラ
ムによって作業し、他方の面に対しては、ミラーイメー
ジで求められた教示点に従って作業したり、又は、第３
図に示すように作業ライン52の両側に対称におかれたロ
ボット50,51が面対称となる作業対称物53に対し、対称
的な動作を行う場合に、一方のロボット50（又は51）
は、該ロボット（又は51）に対して教示されたプログラ
ムで作業を行い、他方のロボット51（又は50）は上記プ
ログラムの各教示点のミラーイメージを各教示点として
駆動し、ロボット50とロボット51を対称的に駆動するも
のである。
業対象物に対し，一方の面に対して教示されたプログラ
ムの各教示点のミラーイメージを求めて他方の面の教示
点としてロボットを駆動して作業を行わせるもので、１
台のロボットで一方の面に対しては教示されたプログラ
ムによって作業し、他方の面に対しては、ミラーイメー
ジで求められた教示点に従って作業したり、又は、第３
図に示すように作業ライン52の両側に対称におかれたロ
ボット50,51が面対称となる作業対称物53に対し、対称
的な動作を行う場合に、一方のロボット50（又は51）
は、該ロボット（又は51）に対して教示されたプログラ
ムで作業を行い、他方のロボット51（又は50）は上記プ
ログラムの各教示点のミラーイメージを各教示点として
駆動し、ロボット50とロボット51を対称的に駆動するも
のである。
従来、このミラーイメージ機能においては、ロボット
のツール先端点（TCP）の位置のミラーイメージ位置と
ツール取付面中心の位置・姿勢のミラーイメージを求め
る方法によって行われていた。
のツール先端点（TCP）の位置のミラーイメージ位置と
ツール取付面中心の位置・姿勢のミラーイメージを求め
る方法によって行われていた。
例えば、第４図に示すように、ツール先端点（TCP）
の位置54のミラー56に対するミラーイメージ位置54′及
びツール取付面中心55の位置・姿勢のミラーイメージ5
5′を求めて、元の教示プログラムで教示されるツール
先端点（TCP）54及びツール取付面中心55の位置・姿勢
のミラー56に対し対称なミラーイメージによるプログラ
ムを得るようにしている。
の位置54のミラー56に対するミラーイメージ位置54′及
びツール取付面中心55の位置・姿勢のミラーイメージ5
5′を求めて、元の教示プログラムで教示されるツール
先端点（TCP）54及びツール取付面中心55の位置・姿勢
のミラー56に対し対称なミラーイメージによるプログラ
ムを得るようにしている。
発明が解決しようとする課題 しかし、ツール先端点（TCP）の位置54及びツール取
付面中心55の位置・姿勢のミラーイメージを求めても、
ツールＴのミラーイメージ処理後の姿勢は第４図でＴ′
と示すようになり、元のツールＴの姿勢に対し、ミラー
面に対し対称なツール姿勢を得ることができなかった。
付面中心55の位置・姿勢のミラーイメージを求めても、
ツールＴのミラーイメージ処理後の姿勢は第４図でＴ′
と示すようになり、元のツールＴの姿勢に対し、ミラー
面に対し対称なツール姿勢を得ることができなかった。
そこで、本発明の目的は、ツール姿勢もミラー面に対
し対称な姿勢を得ることができるミラーイメージ方法を
提供することにある。
し対称な姿勢を得ることができるミラーイメージ方法を
提供することにある。
課題を解決するための手段 上記課題を解決するために、本発明は、固定された座
標系に対し、ミラー面を設ける位置に該ミラー面が直交
する２つの座標軸で形成される面となるミラー面を定義
する座標系Ｍを予めロボットに教示し、ミラーイメージ
の元となる上記固定された座標系におけるプログラムの
ツール姿勢をも含めた４行４列の行列で表される教示点
Ｐとミラー面を定義する座標系の逆行列より、教示点Ｐ
のミラー面を定義する座標系Ｍ上の位置、姿勢を表す行
列を求め、該行列のミラー面に直交する軸成分の各ベク
トルの符号を反転して得られた位置、姿勢を表す行列と
ミラー面を定義する座標系Ｍの行列より上記固定された
座標系上の位置、姿勢を表す行列に変更することによ
り、元のプログラムよりミラーイメージのプログラムを
得るようにした。
標系に対し、ミラー面を設ける位置に該ミラー面が直交
する２つの座標軸で形成される面となるミラー面を定義
する座標系Ｍを予めロボットに教示し、ミラーイメージ
の元となる上記固定された座標系におけるプログラムの
ツール姿勢をも含めた４行４列の行列で表される教示点
Ｐとミラー面を定義する座標系の逆行列より、教示点Ｐ
のミラー面を定義する座標系Ｍ上の位置、姿勢を表す行
列を求め、該行列のミラー面に直交する軸成分の各ベク
トルの符号を反転して得られた位置、姿勢を表す行列と
ミラー面を定義する座標系Ｍの行列より上記固定された
座標系上の位置、姿勢を表す行列に変更することによ
り、元のプログラムよりミラーイメージのプログラムを
得るようにした。
作 用 ミラーイメージの元となるプログラムの教示点Ｐはツ
ール姿勢をも含め、次に示すような４行４列の行列で表
わされる。
ール姿勢をも含め、次に示すような４行４列の行列で表
わされる。
また、ミラーイメージの元となるプログラムの座標系
と同一座標系に対して定義するミラー面の座標系Ｍも同
様に４行４列の行列で表わされる。そこで、ミラー面を
定義する座標系Ｍの２つの座標軸で形成される面とミラ
ー面が一するように該座標系Ｍを定義する。例えば、以
下の説明では該座標系ＭのＸ−Ｚ平面にミラー面がある
とする。
と同一座標系に対して定義するミラー面の座標系Ｍも同
様に４行４列の行列で表わされる。そこで、ミラー面を
定義する座標系Ｍの２つの座標軸で形成される面とミラ
ー面が一するように該座標系Ｍを定義する。例えば、以
下の説明では該座標系ＭのＸ−Ｚ平面にミラー面がある
とする。
そして、元のプログラムの教示点Ｐを読み、該教示点
Ｐのツール姿勢を含む４行４列の行列とミラー面を定義
する座標系Ｍの４行４列の行列の逆行列M-1の積（M
-1P）を求めると、これは教示点Ｐを座標系Ｍに関して
表わしたものとなる。そして、この積（M1P）で表わさ
れる点の４行４列の行列における姿勢を表わすノーマル
ベクトル，オリエンテーションベクトル，アプロー
チベクトル、及び位置を表わす位置ベクトルのミラ
ー面に垂直な軸成分、即ち、上記例のｙ軸成分ny,Oy,
ay,lyの符号を反転する。これにより、座標系ＭのＸ−
Ｚ平面に関するミラーイメージが得られる。こうして得
られた点を（M-1P）′とし、該点（M-1P）′の４行４列
の行列とミラー面を定義した座標系Ｍの行列との積Ｍ
（M-1P）′を求めれば、得られた点Ｍ（M-1P）′は元の
プログラムの座標系に関して表わしていることとなる。
こうして、元のプログラムの教示点Ｐのミラー面に対す
るミラーイメージ点Ｐ′は、 Ｐ′＝Ｍ（M-1P）′ ……（１） として得られ、その結果、ミラー面に垂直な軸（ｙ軸）
に対する各ベクトルの成分ny,Oy,ay,lyの符号が反転さ
れているから、ツール姿勢を表わすベクトル，，
、及び位置を表わすベクトルは元の教示点の各ベク
トルに対してミラー面の中心に対称となり、ツールの姿
勢をも含めたミラーイメージが得られ、元のプログラム
の各教示点に対し、上記処理を順次行えば、元のプログ
ラムのミラーイメージプログラムが得られる。
Ｐのツール姿勢を含む４行４列の行列とミラー面を定義
する座標系Ｍの４行４列の行列の逆行列M-1の積（M
-1P）を求めると、これは教示点Ｐを座標系Ｍに関して
表わしたものとなる。そして、この積（M1P）で表わさ
れる点の４行４列の行列における姿勢を表わすノーマル
ベクトル，オリエンテーションベクトル，アプロー
チベクトル、及び位置を表わす位置ベクトルのミラ
ー面に垂直な軸成分、即ち、上記例のｙ軸成分ny,Oy,
ay,lyの符号を反転する。これにより、座標系ＭのＸ−
Ｚ平面に関するミラーイメージが得られる。こうして得
られた点を（M-1P）′とし、該点（M-1P）′の４行４列
の行列とミラー面を定義した座標系Ｍの行列との積Ｍ
（M-1P）′を求めれば、得られた点Ｍ（M-1P）′は元の
プログラムの座標系に関して表わしていることとなる。
こうして、元のプログラムの教示点Ｐのミラー面に対す
るミラーイメージ点Ｐ′は、 Ｐ′＝Ｍ（M-1P）′ ……（１） として得られ、その結果、ミラー面に垂直な軸（ｙ軸）
に対する各ベクトルの成分ny,Oy,ay,lyの符号が反転さ
れているから、ツール姿勢を表わすベクトル，，
、及び位置を表わすベクトルは元の教示点の各ベク
トルに対してミラー面の中心に対称となり、ツールの姿
勢をも含めたミラーイメージが得られ、元のプログラム
の各教示点に対し、上記処理を順次行えば、元のプログ
ラムのミラーイメージプログラムが得られる。
実施例 第２図は、本発明のミラーイメージ方法を実施する産
業用ロボットの概要ブロック図である。図中、10はロボ
ットの制御する制御装置、30はロボットの機構部、40は
ロボットの作業対象を示している。制御装置10は中央処
理装置（以下、CPUという）11を有し、該CPU11には、RO
Mからなるメモリ12,RAMからなるメモリ13,教示操作盤1
4,CRT表示装置付手動データ入力装置（以下、CRT/MDIと
いう）15,テープリーダ19がバス20で接続されている。
メモリ12にはCPU11が実行すべき各種の制御プログラム
が格納されている。メモリ13には、教示操作盤14,CRT/M
DI15で教示されるプログラム、さらには、テープリーダ
19を介して、すでに作成されたロボットの動作プログラ
ムが格納されるようになっている。
業用ロボットの概要ブロック図である。図中、10はロボ
ットの制御する制御装置、30はロボットの機構部、40は
ロボットの作業対象を示している。制御装置10は中央処
理装置（以下、CPUという）11を有し、該CPU11には、RO
Mからなるメモリ12,RAMからなるメモリ13,教示操作盤1
4,CRT表示装置付手動データ入力装置（以下、CRT/MDIと
いう）15,テープリーダ19がバス20で接続されている。
メモリ12にはCPU11が実行すべき各種の制御プログラム
が格納されている。メモリ13には、教示操作盤14,CRT/M
DI15で教示されるプログラム、さらには、テープリーダ
19を介して、すでに作成されたロボットの動作プログラ
ムが格納されるようになっている。
教示操作盤14には、ロボットの操作に必要な数値表示
器，ランプ，操作ボタン等を有し、CRT/MDI15にはCRT表
示装置の外、モード切換キー、文字／数字キー，カーソ
ルキー，各種機能キー等を有している。そして、これら
教示操作盤14,CRT/MDI15を使用してロボットへの指令デ
ータが作成される。
器，ランプ，操作ボタン等を有し、CRT/MDI15にはCRT表
示装置の外、モード切換キー、文字／数字キー，カーソ
ルキー，各種機能キー等を有している。そして、これら
教示操作盤14,CRT/MDI15を使用してロボットへの指令デ
ータが作成される。
さらに、上記バス20には軸制御器16が接続され、該軸
制御器16にはロボットの各軸を制御する補間器を含んで
いる。そして、軸制御器16にはサーボ回路17が接続さ
れ、該サーボ回路17の出力により、ロボット機構部30の
各軸のサーボモータを駆動しロボットを駆動する。ま
た、バス19には作業対象40とのインターフェースをとる
インターフェース18が接続されている。
制御器16にはロボットの各軸を制御する補間器を含んで
いる。そして、軸制御器16にはサーボ回路17が接続さ
れ、該サーボ回路17の出力により、ロボット機構部30の
各軸のサーボモータを駆動しロボットを駆動する。ま
た、バス19には作業対象40とのインターフェースをとる
インターフェース18が接続されている。
上述した産業用ロボットの構成は従来から知られてい
る産業用ロボットの構成と同一であり、これら産業用ロ
ボットにおいて、本発明は、新しいミラーイメージ方法
を提供することにあり、以下、第１図に示す処理フロー
チャートに従って本発明のミラーイメージ方法の一実施
例の動作を説明する。
る産業用ロボットの構成と同一であり、これら産業用ロ
ボットにおいて、本発明は、新しいミラーイメージ方法
を提供することにあり、以下、第１図に示す処理フロー
チャートに従って本発明のミラーイメージ方法の一実施
例の動作を説明する。
該ロボットと作業ラインに対し対称に配設されたロボ
ットの作業対象に対する教示プログラムがすでに作成さ
れているものとし、該教示プログラム、即ち、元のプロ
グラムのミラーイメージの動作を該ロボッドが行うもの
として、本実施例では、この元のプログラムよりミラー
イメージのプログラムの作成について述べる。
ットの作業対象に対する教示プログラムがすでに作成さ
れているものとし、該教示プログラム、即ち、元のプロ
グラムのミラーイメージの動作を該ロボッドが行うもの
として、本実施例では、この元のプログラムよりミラー
イメージのプログラムの作成について述べる。
まず、上記元のプログラムにおいて各教示点Ｐを教示
するために使用されたワーク座標系等の固定された座標
系において、ミラー面を定義するミラー座標系ＭをCRT/
MDI15より入力しメモリ13に記憶させる。この場合、２
つのロボットが対称的に動作する対称中心線、即ち、作
業対象物40の対称形状となる対称中心線にミラー面を配
設し、かつ、本実施例は該ミラー面を定義するミラー座
標系ＭのＸ−Ｚ平面にミラー面があるようにミラー座標
系Ｍを定義して入力する。
するために使用されたワーク座標系等の固定された座標
系において、ミラー面を定義するミラー座標系ＭをCRT/
MDI15より入力しメモリ13に記憶させる。この場合、２
つのロボットが対称的に動作する対称中心線、即ち、作
業対象物40の対称形状となる対称中心線にミラー面を配
設し、かつ、本実施例は該ミラー面を定義するミラー座
標系ＭのＸ−Ｚ平面にミラー面があるようにミラー座標
系Ｍを定義して入力する。
そして、本ロボットと作業ラインを中心線として対称
に配設されたロボットに対して教示された上記元のプロ
グラムのテープを上記テープリーダ19にセットし、CRT/
MDI15を操作してミラーイメージプログラム作成モード
にして稼働させると、CPU11は元のプログラムより１ブ
ロック読み（ステップS1）、該ブロックの指令が移動指
令であれば（ステップS2）、該指令の教示点Ｐのミラー
座標系Ｍにおける点を、ミラー座標系Ｍの逆行列M-1と
教示点Ｐの行列の積（M-1P）を求めることによって求め
る（ステップS3）。こうして求められた教示点Ｐのミラ
ー座標系Ｍにおける点（M-1P）の行列中における姿勢を
表わすノーマルベクトル，オリエンテーションベクト
ル，アプローチベクトル及び位置ベクトルのミラ
ー面に垂直な軸、すなわち、ｙ軸成分ny,Oy,ay,lyの符
号を反転させ、ミラー座標系Ｍにおけるミラーイメージ
点（M-1P）′を求める（ステップS4）。次に、ミラー座
標系Ｍとこの点（M-1P）′の積Ｍ（M-1P）′より元の座
標系（元のプログラムの座標系と同一の固定された座標
系）における点Ｐ′＝Ｍ（M-1P）′を求めてメモリ13内
に格納する（ステップS5,S6）。そして、ステップS1へ
戻る。
に配設されたロボットに対して教示された上記元のプロ
グラムのテープを上記テープリーダ19にセットし、CRT/
MDI15を操作してミラーイメージプログラム作成モード
にして稼働させると、CPU11は元のプログラムより１ブ
ロック読み（ステップS1）、該ブロックの指令が移動指
令であれば（ステップS2）、該指令の教示点Ｐのミラー
座標系Ｍにおける点を、ミラー座標系Ｍの逆行列M-1と
教示点Ｐの行列の積（M-1P）を求めることによって求め
る（ステップS3）。こうして求められた教示点Ｐのミラ
ー座標系Ｍにおける点（M-1P）の行列中における姿勢を
表わすノーマルベクトル，オリエンテーションベクト
ル，アプローチベクトル及び位置ベクトルのミラ
ー面に垂直な軸、すなわち、ｙ軸成分ny,Oy,ay,lyの符
号を反転させ、ミラー座標系Ｍにおけるミラーイメージ
点（M-1P）′を求める（ステップS4）。次に、ミラー座
標系Ｍとこの点（M-1P）′の積Ｍ（M-1P）′より元の座
標系（元のプログラムの座標系と同一の固定された座標
系）における点Ｐ′＝Ｍ（M-1P）′を求めてメモリ13内
に格納する（ステップS5,S6）。そして、ステップS1へ
戻る。
また、ステップS2において読取ったブロックの指令が
移動指令でない場合には、該指令をそのままメモリ13内
に格納し（ステップS7）、該指令がプログラムエンドで
なければ（ステップS8）、ステップS1へ戻る。以下、ス
テップS1〜S8までの処理をプログラムエンドになるまで
実行し、プログラムエンドになれば、メモリ13内には元
のプログラムに対するミラーイメージのプログラムが作
成され記憶されていることとなる。
移動指令でない場合には、該指令をそのままメモリ13内
に格納し（ステップS7）、該指令がプログラムエンドで
なければ（ステップS8）、ステップS1へ戻る。以下、ス
テップS1〜S8までの処理をプログラムエンドになるまで
実行し、プログラムエンドになれば、メモリ13内には元
のプログラムに対するミラーイメージのプログラムが作
成され記憶されていることとなる。
こうして作成されたミラーイメージのプラグラムによ
ってロボットを駆動すれば、該ロボットは、作業ライン
に対し対称に配設され元のプログラムで駆動するロボッ
トの動作と対称の動作を行うこととなる。
ってロボットを駆動すれば、該ロボットは、作業ライン
に対し対称に配設され元のプログラムで駆動するロボッ
トの動作と対称の動作を行うこととなる。
なお、上記実例では、元のプログラムをテープリーダ
を介して入力しながらミラーイメージのプログラムを作
成する例を述べたが、元のプログラムをテープリーダ19
または図示しない通信インターフェース等を介して、直
接メモリ13内に格納し、格納された元のプログラムに対
し、上記第１図で示す処理を行ってミラーイメージのプ
ログラムを作成するようにしてもよい。
を介して入力しながらミラーイメージのプログラムを作
成する例を述べたが、元のプログラムをテープリーダ19
または図示しない通信インターフェース等を介して、直
接メモリ13内に格納し、格納された元のプログラムに対
し、上記第１図で示す処理を行ってミラーイメージのプ
ログラムを作成するようにしてもよい。
また、メモリ13に元のプログラムを格納しておき、ミ
ラーイメージモードにして該ロボットをミラーイメージ
動作をさせるようにしてもよく、この場合には、第１図
の処理において、ステップS6の処理は、ミラーイメージ
の点Ｐ′を出力し、軸制御器16,サーボ回路17を介して
ロボット機構部30を作動させることとなり、ステップS6
の処理が異なること、さらにステップS7の処理も指令の
記憶はなく、直接この指令を実行することとなる点が異
なるのみで、他のステップS2〜S5,S8の処理は同一であ
り、第１図の処理と同等な処理を行うこととなる。
ラーイメージモードにして該ロボットをミラーイメージ
動作をさせるようにしてもよく、この場合には、第１図
の処理において、ステップS6の処理は、ミラーイメージ
の点Ｐ′を出力し、軸制御器16,サーボ回路17を介して
ロボット機構部30を作動させることとなり、ステップS6
の処理が異なること、さらにステップS7の処理も指令の
記憶はなく、直接この指令を実行することとなる点が異
なるのみで、他のステップS2〜S5,S8の処理は同一であ
り、第１図の処理と同等な処理を行うこととなる。
発明の効果 本発明のミラーイメージ方法ではツールの姿勢もミラ
ーイメージとして生成することができ、より正確なミラ
ーイメージによる作業を行うことができる。
ーイメージとして生成することができ、より正確なミラ
ーイメージによる作業を行うことができる。
即ち、作業ラインの両側に対称に配設されたロボット
をツール姿勢をも含めて全く対称に作動させることがで
きる。
をツール姿勢をも含めて全く対称に作動させることがで
きる。
第１図は本発明の一実施例の処理フローチャート、第２
図は同一実施例を実施する産業用ロボットの要部ブロッ
ク図、第３図はミラーイメージによる作業を実施する例
の説明図、第４図は従来のミラーイメージの説明図であ
る。 10……ロボットの制御装置、50,51……ロボット、52…
…作業ライン、53……作業対象物、54……ツール先端点
（TCP）、54′……ツール先端点のミラーイメージ点、5
5……ツール取付面中心、55′……ツール取付面中心の
ミラーイメージ点、Ｔ……ツール、Ｔ′……ミラーイメ
ージ処理後のツール。
図は同一実施例を実施する産業用ロボットの要部ブロッ
ク図、第３図はミラーイメージによる作業を実施する例
の説明図、第４図は従来のミラーイメージの説明図であ
る。 10……ロボットの制御装置、50,51……ロボット、52…
…作業ライン、53……作業対象物、54……ツール先端点
（TCP）、54′……ツール先端点のミラーイメージ点、5
5……ツール取付面中心、55′……ツール取付面中心の
ミラーイメージ点、Ｔ……ツール、Ｔ′……ミラーイメ
ージ処理後のツール。
Claims (1)
- 【請求項１】固定された座標系に対し、ミラー面を設け
る位置に該ミラー面が直交する２つの座標軸で形成され
る面となるミラー面を定義する座標系Ｍを予めロボット
に教示し、ミラーイメージの元となる上記固定された座
標系におけるプログラムのツール姿勢をも含めた４行４
列の行列で表される教示点Ｐとミラー面を定義する座標
系の逆行列より、教示点Ｐのミラー面を定義する座標系
Ｍ上の位置、姿勢を表す行列を求め、該行列のミラー面
に直交する軸成分の各ベクトルの符号を反転して得られ
た位置、姿勢を表す行列とミラー面を定義する座標系Ｍ
の行列より上記固定された座標系上の位置、姿勢を表す
行列に変更することにより、元のプログラムよりミラー
イメージのプログラムを得ることを特徴とするロボット
のミラーイメージ方法。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63099318A JP2759324B2 (ja) | 1988-04-23 | 1988-04-23 | ロボットのミラーイメージ方法 |
| KR1019890702340A KR900700949A (ko) | 1988-04-23 | 1989-04-17 | 로봇의 미러 이미지 방법 |
| PCT/JP1989/000409 WO1989010589A1 (fr) | 1988-04-23 | 1989-04-17 | Procede de formation d'images a symetrie speculaire pour robots |
| EP89904614A EP0369026B1 (en) | 1988-04-23 | 1989-04-17 | Mirror imaging method for a robot |
| DE68923599T DE68923599T2 (de) | 1988-04-23 | 1989-04-17 | Spiegelbildformungsverfahren für einen roboter. |
| US07/408,489 US5191639A (en) | 1988-04-23 | 1989-04-17 | Mirror image method for use in a robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63099318A JP2759324B2 (ja) | 1988-04-23 | 1988-04-23 | ロボットのミラーイメージ方法 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01271804A JPH01271804A (ja) | 1989-10-30 |
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Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP63099318A Expired - Lifetime JP2759324B2 (ja) | 1988-04-23 | 1988-04-23 | ロボットのミラーイメージ方法 |
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| Country | Link |
|---|---|
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| EP (1) | EP0369026B1 (ja) |
| JP (1) | JP2759324B2 (ja) |
| KR (1) | KR900700949A (ja) |
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| WO (1) | WO1989010589A1 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1988
- 1988-04-23 JP JP63099318A patent/JP2759324B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1989
- 1989-04-17 KR KR1019890702340A patent/KR900700949A/ko not_active Application Discontinuation
- 1989-04-17 US US07/408,489 patent/US5191639A/en not_active Expired - Fee Related
- 1989-04-17 EP EP89904614A patent/EP0369026B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1989-04-17 WO PCT/JP1989/000409 patent/WO1989010589A1/ja active IP Right Grant
- 1989-04-17 DE DE68923599T patent/DE68923599T2/de not_active Expired - Fee Related
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| KR101644642B1 (ko) | 2008-05-08 | 2016-08-01 | 더 보잉 컴파니 | 제한된 공간을 갖는 구조 상에서의 동기 로봇 조작 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE68923599D1 (de) | 1995-08-31 |
| DE68923599T2 (de) | 1996-01-11 |
| EP0369026A4 (en) | 1992-07-08 |
| KR900700949A (ko) | 1990-08-17 |
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| US5191639A (en) | 1993-03-02 |
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| JPH01271804A (ja) | 1989-10-30 |
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