JPH06138934A - 数値制御装置の工具経路表示方法 - Google Patents
数値制御装置の工具経路表示方法Info
- Publication number
- JPH06138934A JPH06138934A JP28889692A JP28889692A JPH06138934A JP H06138934 A JPH06138934 A JP H06138934A JP 28889692 A JP28889692 A JP 28889692A JP 28889692 A JP28889692 A JP 28889692A JP H06138934 A JPH06138934 A JP H06138934A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tool
- data
- tool path
- axis
- machining program
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ＮＣ装置の工具経路表示方法に関し、サーボ
系のパラメータの調整を容易に定量的に設定できサーボ
系を最大限高速とし、かつサーボ誤差値を許容値範囲内
とするために有用な表示方法の提供を目的とする。 【構成】 加工プログラムを読み取り、ＮＣ装置内蔵の
工具経路表示機能により理想的な工具経路を表示し（ス
テップＳ１）、加工プログラムの実行を開始し（ステッ
プＳ２）、工具を駆動する各軸のサーボ誤差データと工
具の移動にともなう各軸の座標データとをサンプリング
し記憶し（ステップＳ３）、加工プログラムが終了か否
かを判別し、ＮＯならステップＳ３へ（ステップＳ４）
移行し、ＹＥＳなら記憶した工具の実際の移動軌跡に沿
った各軸のサーボ誤差データを拡大したデータと各軸の
座標データとを加算し（ステップＳ５）、加算したデー
タにより実際の工具経路を表示する（ステップＳ６）各
ステップから構成する。
系のパラメータの調整を容易に定量的に設定できサーボ
系を最大限高速とし、かつサーボ誤差値を許容値範囲内
とするために有用な表示方法の提供を目的とする。 【構成】 加工プログラムを読み取り、ＮＣ装置内蔵の
工具経路表示機能により理想的な工具経路を表示し（ス
テップＳ１）、加工プログラムの実行を開始し（ステッ
プＳ２）、工具を駆動する各軸のサーボ誤差データと工
具の移動にともなう各軸の座標データとをサンプリング
し記憶し（ステップＳ３）、加工プログラムが終了か否
かを判別し、ＮＯならステップＳ３へ（ステップＳ４）
移行し、ＹＥＳなら記憶した工具の実際の移動軌跡に沿
った各軸のサーボ誤差データを拡大したデータと各軸の
座標データとを加算し（ステップＳ５）、加算したデー
タにより実際の工具経路を表示する（ステップＳ６）各
ステップから構成する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は工具経路に沿ってサーボ
誤差が発生する状態を拡大して表示する数値制御装置の
工具経路表示方法に関する。
誤差が発生する状態を拡大して表示する数値制御装置の
工具経路表示方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】現在使用されているＣＮＣ（コンピュー
タ内蔵のＮＣ）ではグラフィック表示機能としてプログ
ラムチェックのための加工プログラムによる工具経路表
示機能と、工具が実際に移動した経路の各位置における
各軸のサーボ誤差値をグラフ表示する機能、すなわち前
記サーボ誤差値を縦軸とし、時間を横軸としたグラフを
表示するサーボ誤差値グラフ表示機能とがある。特に高
速高精度加工を行うとき、ワークを加工する前に、予め
加工プログラムに基づいた工具の移動経路を上記工具経
路表示機能により観察し、さらに工具の実際の移動経路
に沿った各軸のサーボ誤差値を時間軸に沿って波形とし
て表示するサーボ誤差値グラフ表示機能により観察す
る。それにより、サーボ系のオーバーシュートが許容範
囲内となるようサーボ系のパラメータを変更してサーボ
系の調整を最大限高速となるように行っている。サーボ
系のパラメータの調整は、例えば工具を四角形に沿って
移動したときの各角で発生するオーバーシュートや、工
具を円周上に移動したときの象限突起を参考にして行わ
れる。ここで象限突起とは工具を円周上に移動したとき
など、各軸の移動方向が変わるときに各軸で発生する現
象であって、バックラッシュにより実際の工具の位置が
突起して変位する現象をいう。
タ内蔵のＮＣ）ではグラフィック表示機能としてプログ
ラムチェックのための加工プログラムによる工具経路表
示機能と、工具が実際に移動した経路の各位置における
各軸のサーボ誤差値をグラフ表示する機能、すなわち前
記サーボ誤差値を縦軸とし、時間を横軸としたグラフを
表示するサーボ誤差値グラフ表示機能とがある。特に高
速高精度加工を行うとき、ワークを加工する前に、予め
加工プログラムに基づいた工具の移動経路を上記工具経
路表示機能により観察し、さらに工具の実際の移動経路
に沿った各軸のサーボ誤差値を時間軸に沿って波形とし
て表示するサーボ誤差値グラフ表示機能により観察す
る。それにより、サーボ系のオーバーシュートが許容範
囲内となるようサーボ系のパラメータを変更してサーボ
系の調整を最大限高速となるように行っている。サーボ
系のパラメータの調整は、例えば工具を四角形に沿って
移動したときの各角で発生するオーバーシュートや、工
具を円周上に移動したときの象限突起を参考にして行わ
れる。ここで象限突起とは工具を円周上に移動したとき
など、各軸の移動方向が変わるときに各軸で発生する現
象であって、バックラッシュにより実際の工具の位置が
突起して変位する現象をいう。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、工具経
路表示機能およびサーボ誤差値グラフ表示機能を使用し
た上記サーボ系のパラメータの調整は、実際の工具の移
動軌跡においてどの工具位置で各軸のサーボ誤差が発生
したかを判断することは困難であり、特に各軸のサーボ
誤差値を時間軸に沿って表示した波形の解読は熟練を要
し、かつ定量的に判断し難いので、調整する者の勘と経
験に頼ることとなり誰でも容易に調整できないという問
題がある。
路表示機能およびサーボ誤差値グラフ表示機能を使用し
た上記サーボ系のパラメータの調整は、実際の工具の移
動軌跡においてどの工具位置で各軸のサーボ誤差が発生
したかを判断することは困難であり、特に各軸のサーボ
誤差値を時間軸に沿って表示した波形の解読は熟練を要
し、かつ定量的に判断し難いので、調整する者の勘と経
験に頼ることとなり誰でも容易に調整できないという問
題がある。
【０００４】本発明は上記問題点に鑑み、加工プログラ
ムによる工具の移動経路の表示と、工具の実際の移動経
路に沿った工具の各位置における各軸のサーボ誤差値と
を重ね合わせて表示することにより、熟練者でなくても
サーボ系のパラメータの調整を定量的に判断でき、サー
ボ系を最大限高速とし、かつサーボ誤差値が許容値範囲
内となるように誰でも容易に設定できる数値制御装置の
工具経路表示方法を提供することを目的とする。
ムによる工具の移動経路の表示と、工具の実際の移動経
路に沿った工具の各位置における各軸のサーボ誤差値と
を重ね合わせて表示することにより、熟練者でなくても
サーボ系のパラメータの調整を定量的に判断でき、サー
ボ系を最大限高速とし、かつサーボ誤差値が許容値範囲
内となるように誰でも容易に設定できる数値制御装置の
工具経路表示方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】図１は本発明による表示
方法の基本的処理のフローチャートである。前記目的を
達成する本発明の数値制御装置の工具経路表示方法は下
記の各ステップから構成される。なお下記においてＳに
続く数字はステップ番号を示す。 （ステップＳ１）：加工プログラムを読み取り、数値制
御装置内蔵の工具経路表示機能により理想的な工具経路
を表示する。 （ステップＳ２）：加工プログラムの実行を開始する。 （ステップＳ３）：工具を駆動する各軸のサーボ誤差信
号値、すなわちＮＣ装置からのＮＣデータの指令値から
サーボモータの位置検出器の出力値を減算しサーボアン
プに誤差信号ｅを出力する誤差カウンタの出力ｅである
サーボ誤差データと、工具の移動にともなう各軸の位置
のデータ、すなわちサーボモータの位置検出器の出力を
受け現在位置を演算した座標のデータとを、所定のサン
プリングタイム２ｍｓ、８ｍｓまたは１６ｍｓ毎にサン
プリングしＮＣ装置の記憶部に記憶する。 （ステップＳ４）：加工プログラムが終了か否かを判別
し、ＮＯのときはステップＳ３へ戻り、ＹＥＳのときは
ステップＳ５へ進む。 （ステップＳ５）：ステップＳ３で記憶した工具の実際
の移動軌跡に沿った各軸のサーボ誤差データを拡大した
データと、工具の移動にともなう各軸の前記座標データ
とを加算する。 （ステップＳ６）：前記加算したデータにより実際の工
具経路を表示する。
方法の基本的処理のフローチャートである。前記目的を
達成する本発明の数値制御装置の工具経路表示方法は下
記の各ステップから構成される。なお下記においてＳに
続く数字はステップ番号を示す。 （ステップＳ１）：加工プログラムを読み取り、数値制
御装置内蔵の工具経路表示機能により理想的な工具経路
を表示する。 （ステップＳ２）：加工プログラムの実行を開始する。 （ステップＳ３）：工具を駆動する各軸のサーボ誤差信
号値、すなわちＮＣ装置からのＮＣデータの指令値から
サーボモータの位置検出器の出力値を減算しサーボアン
プに誤差信号ｅを出力する誤差カウンタの出力ｅである
サーボ誤差データと、工具の移動にともなう各軸の位置
のデータ、すなわちサーボモータの位置検出器の出力を
受け現在位置を演算した座標のデータとを、所定のサン
プリングタイム２ｍｓ、８ｍｓまたは１６ｍｓ毎にサン
プリングしＮＣ装置の記憶部に記憶する。 （ステップＳ４）：加工プログラムが終了か否かを判別
し、ＮＯのときはステップＳ３へ戻り、ＹＥＳのときは
ステップＳ５へ進む。 （ステップＳ５）：ステップＳ３で記憶した工具の実際
の移動軌跡に沿った各軸のサーボ誤差データを拡大した
データと、工具の移動にともなう各軸の前記座標データ
とを加算する。 （ステップＳ６）：前記加算したデータにより実際の工
具経路を表示する。
【０００６】
【作用】本発明の数値制御装置の工具経路表示方法は、
加工プログラムを読み取り、数値制御装置内蔵の工具経
路表示機能により理想的な工具経路を表示し（ステップ
Ｓ１）、加工プログラムの実行を開始する（ステップＳ
２）。次に、工具を駆動する各軸のサーボ誤差データと
工具の移動にともなう各軸の座標データとを、所定のサ
ンプリングタイミングでサンプリングし記憶し（ステッ
プＳ３）、加工プログラムが終了か否かを判別し、ＹＥ
ＳのときはステップＳ５へ進み、ＮＯのときはステップ
Ｓ３へ戻る（ステップＳ４）。そして、ステップＳ３で
記憶した工具の実際の移動軌跡に沿った各軸のサーボ誤
差データを拡大したデータと工具の移動にともなう各軸
の座標データとを加算し（ステップＳ５）、その加算し
たデータにより実際の工具経路を表示する（ステップＳ
６）ので、サーボ系の調整が容易となりサーボアンプの
ゲインを最大限に上げることができ高速高精度加工のサ
ーボ系の調整に有用である。
加工プログラムを読み取り、数値制御装置内蔵の工具経
路表示機能により理想的な工具経路を表示し（ステップ
Ｓ１）、加工プログラムの実行を開始する（ステップＳ
２）。次に、工具を駆動する各軸のサーボ誤差データと
工具の移動にともなう各軸の座標データとを、所定のサ
ンプリングタイミングでサンプリングし記憶し（ステッ
プＳ３）、加工プログラムが終了か否かを判別し、ＹＥ
ＳのときはステップＳ５へ進み、ＮＯのときはステップ
Ｓ３へ戻る（ステップＳ４）。そして、ステップＳ３で
記憶した工具の実際の移動軌跡に沿った各軸のサーボ誤
差データを拡大したデータと工具の移動にともなう各軸
の座標データとを加算し（ステップＳ５）、その加算し
たデータにより実際の工具経路を表示する（ステップＳ
６）ので、サーボ系の調整が容易となりサーボアンプの
ゲインを最大限に上げることができ高速高精度加工のサ
ーボ系の調整に有用である。
【０００７】
【実施例】図２は本発明の数値制御装置の全体構成図で
ある。本発明の数値制御（ＮＣ）装置１０は、ＮＣの加
工プログラムからの速度指令を出力するＮＣデータ処理
部１と、ＮＣデータ処理部１からの指令値と工具移動に
伴う軸の位置検出器６からの検出値とを受け、ＮＣデー
タ処理部１の指令値から位置検出器６からの検出値を減
算した誤差信号ｅをサーボアンプ３に出力する誤差カウ
ンタ２と、誤差カウンタ２の誤差信号ｅに応じてサーボ
モータ４を駆動しサーボモータ４の速度検出器５からの
負のフィードバック信号によりサーボモータ４を速度制
御するサーボアンプ３と、から構成される。図２は１つ
の駆動軸のみ示すが、他の駆動軸も同様に制御される。
なおサーボモータ４は工具または加工物を載置したテー
ブルを移動する駆動軸を駆動する。
ある。本発明の数値制御（ＮＣ）装置１０は、ＮＣの加
工プログラムからの速度指令を出力するＮＣデータ処理
部１と、ＮＣデータ処理部１からの指令値と工具移動に
伴う軸の位置検出器６からの検出値とを受け、ＮＣデー
タ処理部１の指令値から位置検出器６からの検出値を減
算した誤差信号ｅをサーボアンプ３に出力する誤差カウ
ンタ２と、誤差カウンタ２の誤差信号ｅに応じてサーボ
モータ４を駆動しサーボモータ４の速度検出器５からの
負のフィードバック信号によりサーボモータ４を速度制
御するサーボアンプ３と、から構成される。図２は１つ
の駆動軸のみ示すが、他の駆動軸も同様に制御される。
なおサーボモータ４は工具または加工物を載置したテー
ブルを移動する駆動軸を駆動する。
【０００８】本発明による数値制御装置の工具経路表示
方法の処理ルーチンについて図２を参照しつつ説明す
る。最初に、ＮＣ装置１０は加工プログラムを読み取
り、上述のＮＣ装置１０内蔵の工具経路表示機能により
理想的な工具経路を予めＣＲＴ１１に表示する（ステッ
プＳ１）。次に、加工プログラムの実行を開始する（ス
テップＳ２）。そして工具を駆動する各軸のサーボ誤差
信号値、すなわち誤差カウンタ２の出力ｅのサーボ誤差
データと、工具の移動にともなう各軸の位置のデータ、
すなわち例えばパルスエンコーダからなる位置検出器６
の出力を受け現在位置を演算した座標のデータとを、所
定のサンプリングタイム２ｍｓ、８ｍｓまたは１６ｍｓ
毎にサンプリングし、ＮＣ装置１０の記憶部に記憶する
（ステップＳ３）。
方法の処理ルーチンについて図２を参照しつつ説明す
る。最初に、ＮＣ装置１０は加工プログラムを読み取
り、上述のＮＣ装置１０内蔵の工具経路表示機能により
理想的な工具経路を予めＣＲＴ１１に表示する（ステッ
プＳ１）。次に、加工プログラムの実行を開始する（ス
テップＳ２）。そして工具を駆動する各軸のサーボ誤差
信号値、すなわち誤差カウンタ２の出力ｅのサーボ誤差
データと、工具の移動にともなう各軸の位置のデータ、
すなわち例えばパルスエンコーダからなる位置検出器６
の出力を受け現在位置を演算した座標のデータとを、所
定のサンプリングタイム２ｍｓ、８ｍｓまたは１６ｍｓ
毎にサンプリングし、ＮＣ装置１０の記憶部に記憶する
（ステップＳ３）。
【０００９】次に、加工プログラムが終了か否かを現在
実行されている加工プログラムのブロックの記述から判
別し、ＹＥＳのときはステップＳ５へ進み、ＮＯのとき
はステップＳ３へ戻る（ステップＳ４）。そして、ステ
ップＳ３で記憶した工具の実際の移動軌跡に沿った各軸
のサーボ誤差信号値ｅであるサーボ誤差データを拡大し
たデータと工具の移動にともなう各軸の座標データとを
加算し（ステップＳ５）、その加算したデータにより実
際の工具経路を表示する（ステップＳ６）。
実行されている加工プログラムのブロックの記述から判
別し、ＹＥＳのときはステップＳ５へ進み、ＮＯのとき
はステップＳ３へ戻る（ステップＳ４）。そして、ステ
ップＳ３で記憶した工具の実際の移動軌跡に沿った各軸
のサーボ誤差信号値ｅであるサーボ誤差データを拡大し
たデータと工具の移動にともなう各軸の座標データとを
加算し（ステップＳ５）、その加算したデータにより実
際の工具経路を表示する（ステップＳ６）。
【００１０】図３は本発明の数値制御装置の記憶部内に
格納される各軸のサーボ誤差データと座標データのテー
ブルを示す図である。アドレス１、２、…、ｉ、…に各
サンプリング時間毎のＸ軸座標データｘi 、Ｙ軸座標デ
ータｙi 、Ｘ軸のサーボ誤差データΔｘi 、Ｙ軸のサー
ボ誤差データΔｙi 、Ｘ軸の表示用データ（ｘi ＋Ｎ x
Δｘi ）、Ｙ軸の表示用データ（ｙi ＋Ｎy Δｙi ）が
それぞれ格納される。ここでＮx 、Ｎy はそれぞれＸ
軸、Ｙ軸に関する表示の拡大倍率である。Ｘ軸、Ｙ軸の
表示用データは各軸の座標データとサーボ誤差データに
表示拡大倍率を乗算したデータとを加算したデータであ
る。なお、図３はＸ軸とＹ軸について示すが他の軸も同
様に処理できる。
格納される各軸のサーボ誤差データと座標データのテー
ブルを示す図である。アドレス１、２、…、ｉ、…に各
サンプリング時間毎のＸ軸座標データｘi 、Ｙ軸座標デ
ータｙi 、Ｘ軸のサーボ誤差データΔｘi 、Ｙ軸のサー
ボ誤差データΔｙi 、Ｘ軸の表示用データ（ｘi ＋Ｎ x
Δｘi ）、Ｙ軸の表示用データ（ｙi ＋Ｎy Δｙi ）が
それぞれ格納される。ここでＮx 、Ｎy はそれぞれＸ
軸、Ｙ軸に関する表示の拡大倍率である。Ｘ軸、Ｙ軸の
表示用データは各軸の座標データとサーボ誤差データに
表示拡大倍率を乗算したデータとを加算したデータであ
る。なお、図３はＸ軸とＹ軸について示すが他の軸も同
様に処理できる。
【００１１】図４は本発明による表示画面の具体例を示
す図であり、（Ａ）は四角形の工具経路、（Ｂ）は円形
の工具経路の各表示画面を示す図である。図４の（Ａ）
において点線は加工プログラムに基づく理想的な工具経
路を示し、実線は上述の表示用データによる工具経路を
示す。図示するように一辺が２００ｍｍの四角形上を工
具が移動する例であって、サーボ誤差データの拡大倍率
がＸ軸、Ｙ軸共に２０，０００倍のときの工具経路の表
示を実線で示す。サーボ誤差データが５０μｍであるこ
とが判り、サーボ系のオーバーシュートが許容範囲１０
０μｍ内であることが判る。図４の（Ｂ）において点線
は加工プログラムに基づく理想的な工具経路を示し、実
線は上述のサーボ誤差データが０でないときのみの表示
用データを示す。図示するように象限突起が発生すると
きにサーボ誤差データが大となることが判る。
す図であり、（Ａ）は四角形の工具経路、（Ｂ）は円形
の工具経路の各表示画面を示す図である。図４の（Ａ）
において点線は加工プログラムに基づく理想的な工具経
路を示し、実線は上述の表示用データによる工具経路を
示す。図示するように一辺が２００ｍｍの四角形上を工
具が移動する例であって、サーボ誤差データの拡大倍率
がＸ軸、Ｙ軸共に２０，０００倍のときの工具経路の表
示を実線で示す。サーボ誤差データが５０μｍであるこ
とが判り、サーボ系のオーバーシュートが許容範囲１０
０μｍ内であることが判る。図４の（Ｂ）において点線
は加工プログラムに基づく理想的な工具経路を示し、実
線は上述のサーボ誤差データが０でないときのみの表示
用データを示す。図示するように象限突起が発生すると
きにサーボ誤差データが大となることが判る。
【００１２】
【発明の効果】以上説明したように本発明の数値制御装
置の工具経路表示方法によれば、表示画面上に実際の工
具軌跡に沿ったサーボ誤差値を拡大して定量的に見るこ
とができるので、熟練者でなくてもサーボ系のパラメー
タ等の調整が容易にでき、かつサーボ系を最大限高速に
設定できる。
置の工具経路表示方法によれば、表示画面上に実際の工
具軌跡に沿ったサーボ誤差値を拡大して定量的に見るこ
とができるので、熟練者でなくてもサーボ系のパラメー
タ等の調整が容易にでき、かつサーボ系を最大限高速に
設定できる。
【図１】本発明による表示方法の基本的処理のフローチ
ャートである。
ャートである。
【図２】本発明の数値制御装置の全体構成図である。
【図３】本発明の数値制御装置の記憶部内に格納される
各軸のサーボ誤差データと座標データのテーブルを示す
図である。
各軸のサーボ誤差データと座標データのテーブルを示す
図である。
【図４】本発明による表示画面の具体例を示す図であ
り、（Ａ）は四角形の工具経路、（Ｂ）は円形の工具経
路の各表示画面を示す図である。
り、（Ａ）は四角形の工具経路、（Ｂ）は円形の工具経
路の各表示画面を示す図である。
１…ＮＣデータ処理部 ２…誤差カウンタ ３…サーボアンプ ４…サーボモータ ５…速度検出器 ６…位置検出器 １０…ＮＣ装置 １１…ＣＲＴ
Claims (1)
- 【請求項１】 数値制御装置の工具経路表示方法におい
て、 加工プログラムを読み取り数値制御装置内蔵の工具経路
表示機能により理想的な工具経路を表示する第１ステッ
プと、 前記加工プログラムの実行を開始する第２ステップと、 工具を駆動する各軸に対する前記数値制御装置からの速
度指令値から前記各軸の位置検出値を減じたサーボ誤差
データと、工具の移動にともなう前記各軸の座標データ
とを、所定のサンプリングタイミングでサンプリングし
記憶する第３ステップと、 前記加工プログラムが終了か否かを判別し終了している
ときは前記第３ステップへ戻る第４ステップと、 前記第４ステップの判別結果が未終了のときは前記第３
ステップで記憶した、工具の実際の移動軌跡に沿った各
軸のサーボ誤差データを拡大したデータと、工具の移動
にともなう前記各軸の座標データとを加算する第５ステ
ップと、 前記加算したデータにより実際の工具経路を表示する第
６ステップと、からなることを特徴とする数値制御装置
の工具経路表示方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28889692A JPH06138934A (ja) | 1992-10-27 | 1992-10-27 | 数値制御装置の工具経路表示方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28889692A JPH06138934A (ja) | 1992-10-27 | 1992-10-27 | 数値制御装置の工具経路表示方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06138934A true JPH06138934A (ja) | 1994-05-20 |
Family
ID=17736190
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28889692A Pending JPH06138934A (ja) | 1992-10-27 | 1992-10-27 | 数値制御装置の工具経路表示方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06138934A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000011528A1 (fr) * | 1998-08-24 | 2000-03-02 | Okuma Corporation | Procede et appareil destine au support de machines a commande numerique |
| JP2002153609A (ja) * | 2000-11-21 | 2002-05-28 | Heiwa Corp | 遊技盤開口形成システム |
| JP2002153608A (ja) * | 2000-11-21 | 2002-05-28 | Heiwa Corp | 遊技盤開口形成システム |
| JP2005001033A (ja) * | 2003-06-10 | 2005-01-06 | Fanuc Ltd | 加工モニタ |
| WO2011114777A1 (ja) | 2010-03-15 | 2011-09-22 | オムロン株式会社 | 表示装置、表示制御方法、プログラム、およびコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
| WO2011114776A1 (ja) | 2010-03-15 | 2011-09-22 | オムロン株式会社 | 表示装置、表示制御方法、プログラム、およびコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
| JP2016182649A (ja) * | 2015-03-26 | 2016-10-20 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御装置およびロボットシステム |
| WO2024023943A1 (ja) * | 2022-07-26 | 2024-02-01 | ファナック株式会社 | 波形表示装置及び波形表示方法 |
-
1992
- 1992-10-27 JP JP28889692A patent/JPH06138934A/ja active Pending
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