JP2005066797A - ロボットプログラム位置修正装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ワークセルのロボット、周辺機器の配置画像とプログラムの教示点を表示手段に表示する(100,101)。スポット溶接点付教示点の手前の距離Jmmを設定する(103)。動作プログラムを実行し、スポット溶接点付教示点手前、距離Jmmの位置でロボット動作を停止させる(104〜117)。操作者は干渉発生の恐れがなければ、そのままプログラムを実行させる(119)。干渉等の恐れがあるとジョグ送りで新たな教示点位置に移動させ、この点を教示点とする修正量を求める(120,121)。この修正量でプログラムの教示点、画像の配置位置をシフトする(122)。教示点前で自動的に停止し、操作者は教示点までの移動が可能か否かの判断をして、必要ならば位置修正を容易に行うことが容易にできる。
【選択図】 図3
Description
また、現場では実際のロボットを動作させながら、修正、確認する作業であり、かつ、現場ではオフラインで作成したプログラムはどうのように動作するか分からない場合が多いことから、その作業は慎重になり、その分時間がかかることになる。さらに、現場でどのように教示点の位置修正をして行くか試行錯誤で検討する必要があり、時間と工数を要する作業である。また、実際のロボットを実行しなければ、プログラムの確認修正が行えず、不安をもって適用していることも問題であった。
請求項3に係わる発明は、さらに、前記次の位置修正対象の教示点と同時に前記別の教示点を前記表示手段に表示する手段と前記次の位置修正対象の教示点を強調表示する手段とを備えるものである。また、請求項4に係わる発明は、前記位置修正対象の教示点と同時に前記ロボット、ワーク、および、周辺機器を前記表示手段の画面上に配置して表示する手段を有するものである。請求項5に係わる発明は、さらに加えて前記教示点位置の修正量に従い、前記ロボット、ワーク、および、周辺機器の配置位置関係を現場の位置関係に合わせ前記表示手段に表示する手段を備える。
請求項9に係わる発明では、教示点の位置修正後の前記ロボット動作プログラムを実行する前に、ロボットの動作を前記表示手段の画面上でシミュレーションすることにより確認する手段をも備えるものとし、請求項10に係わる発明は、この動作シミュレーションを行ったときの、前記ロボットと前記ワーク、周辺機器との干渉の有無を前記表示手段に表示する手段をも備えることとした。また、請求項11に係わる発明では、教示点の位置修正後の前記ロボット動作プログラムを実行する際、前記表示手段の画面上にロボットの動作軌跡を表示する手段をも備えるようにした。
請求項12に係わる発明は、停止指令を発生させるものとして、前記位置修正対象の教示点の位置に到達する前の所定距離を設定する手段と、前記位置修正対象の教示点の位置より手前の設定された距離に到達すると自動的に前記停止指令を生成する手段を備えるようにした。また、請求項13に係わる発明は、前記表示手段を教示操作盤に設けられた表示手段とし、該教示操作盤に前記停止指令を発生させる停止操作手段、前記ジョグ送りの動作をさせる手段、位置修正操作の手段を備えるものとした。請求項14に係わる発明は、前記表示手段としてパーソナルコンピュータに設けられている表示手段を用い、該パーソナルコンピュータに前記停止指令を発生させる停止操作手段、前記ジョグ送りの動作をさせる手段、位置修正操作の手段とを備えるものとした。
ロボット制御装置1にはロボット機構部3の各関節を駆動するサーボモータと接続されると共に、通信を介してパソコン2が接続され、また、グラフィック表示機能付きの教示操作盤4が接続されている。さらに、周辺機器5とも接続されている。周辺機器5はパソコン2にも通信回線を介して接続されている。
上述したロボット制御装置1の構成は、従来のロボット制御装置の構成と何等変わりはない。本発明は、このロボット制御装置にパソコン2が接続され、グラフィック表示機能付きの教示操作盤4と共にロボットプログラム位置修正装置を構成している。
まず、パソコン2で作成されたワークセルの3次元CG画像がロボット制御装置1に送られ、教示操作盤4の表示画面に表示される(ステップ100)。また、ロボット制御装置1のメモリ12に格納されているロボット動作プログラムをパソコン2は読み取り動作プログラムの画面表示処理がなされて、パソコン2のモニタに3次元CG画像と共に表示される。また、この画像イメージはロボット制御装置1に送られる。ロボット制御装置1は、教示操作盤4の3次元CG画像画面上に教示点を図4に示すように座標系で表示し、動作順に教示点間を線でつないで表示する(ステップ101)。
そこで、操作者はロボット機構部3の状態と作業対象物との関係及び3次元CG画像表示画面を見て、そのまま実行可能と判断されれば、メニュ誘導型ユーザインタフェース画面の実行ボタン42を選択し入力する(ステップ118)。これにより、ロボット動作プログラムのI番目のスポット命令付動作命令までの処理を実行する(ステップ119)。但し、この場合、スポット溶接の電流は流されず、実際のスポット溶接は行われない。その後、カウンタIを1インクリメントして(ステップ123)、該カウンタIの値がスポット溶接点付教示点の数Nより大きいか判断し(ステップ124)、教示点の数Nを越えていなければステップ106に戻り、それ以降の処理を実行する。
動作プログラムの各教示点位置にこの補正行列Aを右から掛けて新たな各教示点位置を求めそれを教示点とするプログラムシフト処理を行う。さらに、この補正行列Aを用いて、教示操作盤4上における3次元CG画像表示画面のロボット以外の周辺機器の位置関係もシフトさせる(ステップ122)。
Rは、WORLD座標系から見たロボットのベース座標系、
Qは、ロボットから見た周辺機器を3次元CG画像画面に表示するソフトウェア上での 配置位置、
A 教示点を修正したとき補正行列、
QT 補正を行った後の周辺機器の配置位置、
であり、補正前の画面表示ソフトウェア上の表示位置Qに補正行例Aを右から掛けて周辺機器の配置位置QTを求め3次元CG画像画面の配置位置を変更する。
その後、前述したステップ123に移行する。
2 パソコン
3 ロボット機構部
4 教示操作盤
5 周辺機器
Claims (14)
- ロボット動作プログラムの教示点の位置修正を行うロボットプログラム位置修正装置において、
停止指令を受け付けて、実行中のロボット動作プログラムの実行を停止する手段と、
該停止したときに、次の位置修正対象の教示点を表示手段の画面上に表示する手段と、
該停止した位置からロボットをジョグ送りで動作させる手段と、
位置修正操作を受付けて、ロボットの現在位置を前記次の位置修正対象の教示点に反映する手段と、
を有することを特徴としたロボットプログラム位置修正装置。 - 前記修正前の位置と修正後の位置から、位置の修正量を求める手段と、
該位置の修正量に基づいて前記ロボット動作プログラム中の前記次の位置修正対象の教示点も含めて他の教示点の位置修正を行う手段と、
を有する請求項1記載のロボットプログラム位置修正装置。 - 前記次の位置修正対象の教示点と同時に前記別の教示点を前記表示手段に表示する手段と、
前記次の位置修正対象の教示点を強調表示する手段と、
を有する請求項1または請求項2記載のロボットプログラム位置修正装置。 - 前記位置修正対象の教示点と同時に前記ロボット、ワーク、および、周辺機器を前記表示手段の画面上に配置して表示する手段を有する請求項1乃至3の内いずれか1項に記載のロボットプログラム位置修正装置。
- 前記教示点位置の修正量に従い、前記ロボット、ワーク、および、周辺機器の配置位置関係を現場の位置関係に合わせ前記表示手段に表示する手段を有する請求項4記載のロボットプログラム位置修正装置。
- 前記ロボット動作プログラム実行時、ロボットの現在位置と次の位置修正対象の教示点との間の距離を前記表示手段の画面上に表示する手段を有する請求項1乃至5の内いずれか1項に記載のロボットプログラム位置修正装置。
- 前記プログラムの距離表示が数値であることを特徴とする請求項6記載のロボットプログラム位置修正装置。
- 前記プログラムの距離表示が色であることを特徴とする請求項7記載のロボットプログラム位置修正装置。
- 教示点の位置修正後の前記ロボット動作プログラムを実行する前に、ロボットの動作を前記表示手段の画面上でシミュレーションすることにより確認する手段をもつことを特徴とする、請求項1乃至8の内いずれか1項に記載のロボットプログラム位置修正装置。
- 前記ロボットの動作のシミュレーションを行ったときの、前記ロボットと前記ワーク、周辺機器との干渉の有無を前記表示手段に表示する手段とをもつことを特徴とする請求項9のロボットプログラム位置修正装置。
- 教示点の位置修正後の前記ロボット動作プログラムを実行する際、前記表示手段の画面上にロボットの動作軌跡を表示する手段をもつ、請求項1乃至10の内いずれか1項に記載のロボットプログラム位置修正装置。
- 前記位置修正対象の教示点の位置に到達する前の所定距離を設定する手段と、前記位置修正対象の教示点の位置より手前の設定された距離に到達すると自動的に前記停止指令を生成する手段を備える請求項1乃至11のロボットプログラム位置修正装置。
- 前記表示手段は教示操作盤に設けられた表示手段とし、該教示操作盤に前記停止指令を発生させる停止操作手段、前記ジョグ送りの動作をさせる手段、位置修正操作の手段を備える請求項1乃至11のロボットプログラム位置修正装置。
- 前記表示手段はパーソナルコンピュータに設けられている表示手段を用い、該パーソナルコンピュータに前記停止指令を発生させる停止操作手段、前記ジョグ送りの動作をさせる手段、位置修正操作の手段とを備える請求項1乃至11のロボットプログラム位置修正装置。
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