JP2019081230A - 教示点又は教示線の位置ずれを警告又は修正するロボット教示装置 - Google Patents
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Abstract
Description
ここで「外れている」とは、算出した法線ベクトルの方向が、実際のワークの平面における法線ベクトルの方向と完全に一致しない可能性があるため、「概略的に外れている」ことを含む。
本開示の他の態様は、ロボットの動作プログラムを生成するために、仮想空間上に教示点又は教示線を指定する教示作業を行うように構成されたロボット教示装置であって、教示点又は教示線の位置ずれを警告又は修正する処理を実行する処理部を備え、処理部が、対象となる教示点の集合又は教示線の集合から4つ以上の教示位置を取得する教示位置取得部と、教示位置の集合を満たす法線ベクトルを算出する法線ベクトル算出部と、教示位置の集合の平均位置を算出する平均位置算出部と、算出した平均位置を通り、且つ、法線ベクトルに直交する仮想平面を算出する仮想平面算出部と、教示位置の各々から仮想平面までの距離に基づいて、教示位置に対応する教示点又は教示線が実際のワークの平面から外れていることを警告する指令を行う警告指令部と、を有する、ロボット教示装置を提供する。
ここで「外れている」とは、算出した仮想平面の位置及び姿勢が、実際のワークの平面の位置及び姿勢と完全に一致しない可能性があるため、「概略的に外れている」ことを含む。
本開示の別の態様は、ロボットの動作プログラムを生成するために、仮想空間上に教示点又は教示線を指定する教示作業を行うように構成されたロボット教示装置であって、教示点又は教示線の位置ずれを修正する処理を実行する処理部を備え、処理部が、対象となる教示点の集合又は教示線の集合から4つ以上の教示位置を取得する教示位置取得部と、教示位置の集合を満たす法線ベクトルを算出する法線ベクトル算出部と、教示位置の集合の平均位置を算出する平均位置算出部と、算出した平均位置を通り、且つ、法線ベクトルに直交する仮想平面を算出する仮想平面算出部と、教示位置の全てを仮想平面上にシフトさせることにより、教示位置に対応する教示点又は前記教示線の位置ずれを修正する教示位置修正部と、を有する、ロボット教示装置を提供する。
2 ロボット
3 制御装置
4 ロボット教示装置
10 記憶部
11 入力部
12 出力部
13 処理部
14 表示指令部
15 教示データ取得部
16 教示位置取得部
17 法線ベクトル算出部
18 距離算出部
19 第1警告指令部
20 平均位置算出部
21 仮想平面算出部
22 第2警告指令部
23 教示位置修正部
W ワーク
F ワークの平面
S ワークの形状データ
L 教示線
T 教示位置の集合
N 法線ベクトル
V 垂線
T1、T2 法線ベクトル方向で最も離れた2つの教示位置
D1、D2 最も離れた2つの教示位置の距離
A 教示位置の集合の平均位置
P 仮想平面
D3 教示位置の各々と仮想平面との距離
Claims (10)
- ロボットの動作プログラムを生成するために、仮想空間上に教示点又は教示線を指定する教示作業を行うように構成されたロボット教示装置であって、
前記教示点又は教示線の位置ずれを警告又は修正する処理を実行する処理部を備え、前記処理部が、
対象となる教示点の集合又は教示線の集合から4つ以上の教示位置を取得する教示位置取得部と、
前記教示位置の集合を満たす法線ベクトルを算出する法線ベクトル算出部と、
前記教示位置の集合のうち前記法線ベクトルの方向で最も離れた2つの教示位置の距離を算出する距離算出部と、
前記最も離れた2つの教示位置の距離に基づいて、前記教示位置に対応する前記教示点又は前記教示線が実際のワークの平面から外れていることを警告する指令を行う第1警告指令部と、
を有することを特徴とするロボット教示装置。 - 前記距離算出部は、前記教示位置の各々から前記法線ベクトルへの垂線を算出すると共に前記垂線の各々と前記法線ベクトルとの交点の集合のうち最も離れた2つの交点の距離を算出することにより、前記法線ベクトルの方向で最も離れた2つの教示位置の距離を算出する、請求項1に記載のロボット教示装置。
- 前記処理部がさらに、
前記教示位置の集合の平均位置を算出する平均位置算出部と、
算出した前記平均位置を通り、且つ、前記法線ベクトルに直交する仮想平面を算出する仮想平面算出部と、
前記教示位置の各々から前記仮想平面までの距離に基づいて、前記教示位置に対応する前記教示点又は前記教示線が前記ワークの平面から外れていることを警告する指令を行う第2警告指令部と、
を有する、請求項1に記載のロボット教示装置。 - 前記平均位置算出部は、前記教示位置の各々から前記法線ベクトルへの垂線を算出して前記垂線の各々と前記法線ベクトルとの交点の集合の平均位置を算出することにより、前記教示位置の集合の平均位置を算出する、請求項3に記載のロボット教示装置。
- 前記処理部がさらに、前記教示位置の全て又は警告された前記教示位置を前記仮想平面上にシフトさせることにより、前記教示位置に対応する前記教示点又は前記教示線の位置ずれを修正する教示位置修正部を有する、請求項3又は4に記載のロボット教示装置。
- ロボットの動作プログラムを生成するために、仮想空間上に教示点又は教示線を指定する教示作業を行うように構成されたロボット教示装置であって、
前記教示点又は教示線の位置ずれを警告又は修正する処理を実行する処理部を備え、前記処理部が、
対象となる教示点の集合又は教示線の集合から4つ以上の教示位置を取得する教示位置取得部と、
前記教示位置の集合を満たす法線ベクトルを算出する法線ベクトル算出部と、
前記教示位置の集合の平均位置を算出する平均位置算出部と、
算出した前記平均位置を通り、且つ、前記法線ベクトルに直交する仮想平面を算出する仮想平面算出部と、
前記教示位置の各々から前記仮想平面までの距離に基づいて、前記教示位置に対応する前記教示点又は前記教示線が実際のワークの平面から外れていることを警告する指令を行う警告指令部と、
を有することを特徴とするロボット教示装置。 - 前記平均位置算出部は、前記教示位置の各々から前記法線ベクトルへの垂線を算出して前記垂線の各々と前記法線ベクトルとの交点の集合の平均位置を算出することにより、前記教示位置の集合の平均位置を算出する、請求項6に記載のロボット教示装置。
- 前記処理部がさらに、前記教示位置の全て又は警告された前記教示位置を前記仮想平面上にシフトさせることにより、前記教示位置に対応する前記教示点又は前記教示線の位置ずれを修正する教示位置修正部を有する、請求項6又は7に記載のロボット教示装置。
- ロボットの動作プログラムを生成するために、仮想空間上に教示点又は教示線を指定する教示作業を行うように構成されたロボット教示装置であって、
前記教示点又は教示線の位置ずれを修正する処理を実行する処理部を備え、前記処理部が、
対象となる教示点の集合又は教示線の集合から4つ以上の教示位置を取得する教示位置取得部と、
前記教示位置の集合を満たす法線ベクトルを算出する法線ベクトル算出部と、
前記教示位置の集合の平均位置を算出する平均位置算出部と、
算出した前記平均位置を通り且つ前記法線ベクトルに直交する仮想平面を算出する仮想平面算出部と、
前記教示位置の全てを前記仮想平面上にシフトさせることにより、前記教示位置に対応する前記教示点又は前記教示線の位置ずれを修正する教示位置修正部と、
を有することを特徴とするロボット教示装置。 - 前記平均位置算出部は、前記教示位置の各々から前記法線ベクトルへの垂線を算出して前記垂線の各々と前記法線ベクトルとの交点の集合の平均位置を算出することにより、前記教示位置の集合の平均位置を算出する、請求項9に記載のロボット教示装置。
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