JP2006099260A - ロボットプログラム作成装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ロボットの教示点の情報とロボットの周囲環境モデルの情報とを格納する記憶部11を有しロボットプログラムをオフラインで作成するプログラミング部10と、ロボットの動作を制御しロボットを実際の教示点に移動させ実際の教示点の情報を捕えロボットプログラム上の教示点の情報を修正するロボット制御部20とを有し、プログラミング部10は、教示点の情報と周囲環境モデルの情報に基づきロボットをワークや障害物に干渉させずに現在位置から修正された教示点に向かって移動させる経路の生成手段12を有し、ロボット制御部20は、生成された経路に基づきロボットを修正された教示点に向かって移動させる手段22を備え、移動後に修正された教示点を再び実際の教示点の情報に置換えることでロボットプログラム上の教示点の情報を修正する。
【選択図】 図1
Description
また、教示点の修正漏れがあった場合に、ロボットプログラムを実行させるとロボットとワークまたはロボットの周辺設備とが干渉してロボット、ワークまたはロボットの周辺設備を破損させてしまうという問題が生じる。
上記ロボットプログラム作成装置において、前記要修正特定情報は教示点の属性情報として設定される。
上記ロボットプログラム作成装置において、前記プログラミング部は、位置修正が終了した教示点の属性情報の中に前記位置修正終了情報を設定する手段を備える。
ステップS1では、予め記憶部11に格納されたモデル化されたロボット、ロボットの作業対象ワークおよびロボットの作業障害物などの周囲環境モデルの位置や形状に関する情報を用いて、プログラム部10でロボットプログラムを作成する際に、実機で教示修正が必要な教示点、本実施形態ではロボットの溶接棒の先端と車体のスポット溶接部が接触する位置の情報を作成する。
図5はロボット制御部20の表示部21の画面に表示される教示位置と属性情報の表示例を示す図であり、図6はプログラムヘッダおよびロボットプログラムの表示例を示す図である。
図7は教示点P1〜P17の情報を示す図である。本実施形態では極座標系におけるロボットの教示点P1〜P17の6軸の極座標データがプログラム部10の記憶部11に格納される。教示点の情報は、実施形態によっては直交座標系のデータが用いられる。
ステップS3では、ロボット制御部20は、送信されたプログラムと教示点の情報とから実機で修正する必要がある教示点を表示部21の画面上に一覧表示する。オペレータは、この画面を見てプログラム部10に修正要の教示情報を送信する。
ステップS3では、ロボット制御部20は、さらに、ロボット2の現在位置と今回修正する教示点の情報をプログラム部10に送る。
作成したパスを周囲環境モデル上で実行してワーク3や周辺機器(不図示)などと干渉しないことを確認する。干渉する場合は、干渉しないようパスに経由点を追加して干渉しないようにするパスを作成する。また、パスの作成に際しては、教示点まで移動するか、教示点の所定距離手前で停止するかの設定によりパスの最終到達位置を決定する。
ステップS4では、このように作成したパスをロボット制御部20に送信する。
教示点へアプローチ後、ジョグ機能などを使って位置修正を行うと修正が完了したことが記録される。教示点毎に教示修正が完了しているかどうかの情報が記録される。
ステップS6では、全ての修正が完了したか否かを判定し、全ての修正が完了と判定されたときはステップS7に進み、ステップS7で教示修正したプログラムを実行し、少なくとも1つの修正が未完であると判定されたときはステップS4に戻り、ステップS4、S5を繰返し実行する。
教示点の位置修正がすべて完了したらロボットプログラムを実行する。その際、属性情報に記録されている教示修正が必要な教示点の教示修正完了情報をすべてチェックし、修正が必要にも関わらず修正が完了していない教示点がある場合は、図10に示すように、未修正のプログラム名(サブプログラム3、サブプログラム4)、行番号(11行、20行)および修正済か未修正かの修正状況(未修正)を示すと共に、その旨を警告表示してそれでも起動するかどうか判断を促す。
警告が表示されて起動した場合でも、未修正の教示点に移動する前に警告が表示される。起動しなかった場合は、教示修正を行う画面に切替わる。
各教示点の要教示修正、修正完了の情報は、教示点の属性情報、ロボットプログラムのヘッダまたはロボットプログラムとは別のファイルのいずれかの場所に記憶される。
2 ロボット
3 ワーク
10 プログラム部
11 記憶部
12 教示点アプローチパス生成部
20 ロボット制御部
21 表示部
22 ロボット駆動部
Claims (6)
- ロボットの教示点の情報と前記ロボット、該ロボットの作業対象ワークおよび該ロボットの作業障害物を含む周囲環境モデルの情報とを格納する記憶部を備え、該ロボットに一連の動作をさせるロボットプログラムを予めオフラインで作成するプログラミング部と、前記ロボットの動作を制御することで該ロボットを実際の教示点に移動させ該実際の教示点の情報を捕え前記ロボットプログラム上の教示点の情報を修正するロボット制御部とを備えたロボットプログラム作成装置において、
前記プログラミング部は、予め作成した前記ロボットプログラムに記述された教示点の情報と前記周囲環境モデルの情報とに基づいて、前記ロボットを前記作業対象ワークおよび前記作業障害物に干渉させずに該ロボットの現在位置から前記修正された教示点に向かって移動させる経路を生成する手段を備え、
前記ロボット制御部は、前記生成された経路に基づき前記ロボットを前記修正された教示点に向かって移動させる手段を備え、移動後に前記修正された教示点を再び実際の教示点の情報に置換えることで前記ロボットプログラム上の教示点の情報を修正する、
ことを特徴とするロボットプログラム作成装置。 - 前記ロボットプログラムに記述された教示点には、位置修正が必要な教示点が何れであるかを特定するための要修正特定情報が付加されている、請求項1に記載のロボットプログラム作成装置。
- 前記要修正特定情報は教示点の属性情報として設定される、請求項2に記載のロボットプログラム作成装置。
- 前記プログラミング部は、位置修正が終了した教示点に対して位置修正終了情報を付加する手段を備える、請求項1乃至3の何れか1項に記載のロボットプログラム作成装置。
- 前記プログラミング部は、位置修正が終了した教示点の属性情報の中に前記位置修正終了情報を設定する手段を備える、請求項4に記載のロボットプログラム作成装置。
- 前記ロボット制御部は、
前記ロボットプログラムの起動操作を受けて該ロボットプログラムを実行する手段と、
前記起動操作を受けたとき、位置修正が必要であり、かつ該位置修正が未終了であるという条件を満たす教示点が存在するか否かを判断する手段と、
前記条件を満たす教示点が存在すると判断されたとき、前記起動を無視すると共に該条件を満たす教示点が存在していることを示す警告を表示する手段と、
を備えた請求項2乃至5の何れか1項に記載のロボットプログラム作成装置。
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