JPS5838671A - 溶接ロボツトの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は１点と点を記憶させこの記憶された点から点
へ自動的にロボットを移動させるいわゆるティーチング
プレイパック方式のアーク溶接ロボットの制御装置の改
良に関するものである。

第１図は従来の一般的なアーク溶接ロボットのシステム
構成を示したもので１図において、（１）は操作盤でそ
のキーボードスイッチ（ホ）でこのスイッチ操作によっ
て各種の溶接条件を操作盤（１）内にティーチした９、
ＣＲＴ　（２）等の溶接条件表示機能を備えている。（
３）はティーチング装置である。操作盤（１）とティー
チング装置（３）はケープｖ（４）にて接続されている
。（５）は溶接ロボット本体で、ケープ〃（６）によっ
て操作盤（１）と接続されている。（７）は溶接電源で
、ケープＡ／（８）Ｋよって操作盤（１）と接続されて
いる。（９）はワイヤ送給装置で、ケープＡ／αＱＫよ
つて溶接電源（７）と接続されている。（ロ）は溶接ト
ーチ、（２）は被溶接物（以下ワークという）である。

ワーク（ロ）と溶接電源（７）とはケープＩｖｏ３によ
って接続されている。

次に動作について説明する。！２図においてワーク（２
）のポイントＦＡからポイントＦＢ−ｊで溶接する作業
を１’−３ＴＥＥＰ　　１」とすれば、トーチａυの先
端がポイントＦＡからポイントＰＢまでならうように、
ティーチング装置（３）でポイントＰＡおよびＦＢの位
置およびトーチ角度を操作盤（１）内の中央制御部にテ
ィーチする。同時にポイン）ＰＡからポイン）ＰＢまで
の移動時間Ｔ（または移動速度）、および溶接電流■、
溶接電圧Ｖをキーボードスイッチ（ホ）によってティー
チする。ティーチング装置（３）及びキーボードスイッ
チ（１）でティーチされた内容は操作盤（１）内の中央
制御部に記憶されると同時に、第一図に示すように、Ｃ
ＲＴ　（２）に上記記憶内容が表示きれるようになって
いる。そしてロボットは指令によりティーチされた仕事
を反復作業する。

ところで、近年溶接電源（７）においては、スイッチ操
作のみで、複数の溶接法が可能な溶接電源が開発されて
いる。

例えば、パルスアーク溶接法とショートアーク溶接法が
スイッチ操作のみで可能な溶接電源では、それぞれの溶
接法の特徴を活かしてワークに要求とえば、スパッタの
ない外観の美しい溶接ビードを要求されるワークや１等
脚長の隅肉溶接が要求されるワークなどにはバフレスア
ーク溶接法が適している。また、熱歪や熱影一部を小さ
くしたいワークや、非常に大きな前進角をっけないと溶
接トーチか入らないワークにはショートアーク溶接法が
適している。

また、溶接ロボットにおいても、溶接品質の要求が異な
るワークや、複雑な溶接姿勢を要求されるワークの溶接
が増加している。これらのワークの溶接には、その必要
性に応じて、パルスアーク溶接法とショートアーク溶接
法を切替えた方が良い溶接結果が得られる。

ところが、従来の制御装置には、溶接法の指定ができな
いので、適さない溶接法で無理に溶接したり、工程を２
つに分けて、それぞれに適した溶接法に分けて溶接した
りするなどの欠点があった。

この発明は上記のような従来のものの欠点を除去する九
めになされたもので、溶接法の選択をティーチング装置
（３）あるいはキーボードスイッチ（ホ）で行うことに
より、ワークの溶接部に最も適した溶接法にて連続して
自動溶接できる溶接ロボットの制御装置を提供すること
を目的としている。

以下、この発明の一実施例を説明する。第４図において
、（１４はパルスアーク溶接法とショートアーク溶接法
を切替え可能な溶接電源、明は溶接電源（ロ）に内蔵さ
れたパルスアーク溶接法とショートアーク溶接法を切替
えるだめの電磁接触器、αＱは操作盤（１）の中央制御
部に内蔵され、パフレスアーク溶接法時に閉路となる接
点である。また第５図はこの発明のＣ）？　Ｔ　（２）
の表示部を示している。

次に動作について説明する。第２図においてポイントＦ
ＡからポイントＦＢまでの仕事「５ＴＲＡＰ１」をパル
スアーク溶接法、ポイン）ＰＢからポイントＰＣまでの
仕事１’−８ＴＥＰ２Ｊ　　をシ冒−トアーク溶接法で
溶接するとすれば、［５ＴＥＰ　Ｉ　Ｊにてティーチン
グ装置（３）にて従来通りのティーチを行ったのちに、
キーボードスイッチ（ホ）Ｋて溶接法（第５図ではｗＩ
ｌＯＬの表示）の選択を行い、パルスアーク溶接法（第
５図ではＰＵＬの表示）を操作盤の中央制御部にティー
チする。そうすれば、溶接時［ｉｊ、操作盤（１）ノＯ
Ｒ’ｒ（２）＃ｃｔｉ第５図れ）に示すように溶接法と
してパルスアーク溶接法を選択したことが表示されると
ともに、接点（へ）が閉路状ｆｌｉＫなる。そこで、電
磁接触器（ト）は励磁され、電磁接触器（至）の常開接
点（出水せず）の働きで、溶接電源（ロ）の制御回路が
パルスアーク溶接法用に切替えられ、パル１スアーク溶
接が行われる。また、「５ＴＩｌｉｌｉＰ２Ｊ　Ｋては
、ティーチング装＠　（３）［て従来通りのティーチを
行ったのちに、溶接法の選択を行い、ショートアーク溶
接法（第５図ではＳＨＯの表示）をティーチする。そう
すると、溶接時は操作盤（１）のＣＲＴ　（２）には、
第５図＠に示すように溶接法としてシ冒−トアーク溶接
法を選択したことが表示されるとともに、接点（至）は
閉路状ａＶｃなる。そこで電磁接触器（至）は非励磁状
態になシ、電磁接触器（至）の常閉接点（図示せず）の
働きで、溶液電源α尋の制御回路がショートアーク溶接
法に切替えられ、Ｖ、−）アーク溶接が行われる。

なお、上記実施例では、接点Ｑ１１で電磁接触ｆｉ（至
）を駆動したが、電圧信号で電磁接触器（２）を駆動し
ても良い。また接点ａ６で直接溶接電源α４の制御回路
を切替えても良い。また、上記実施例では溶接方法をキ
ーボードスイッチ曽でティーチした場合を示したが、テ
ィーチング装置（３）でティーチしても良い。さらｒｃ
　ＣＲＴ　（２）の溶接法の表示記号も作業者に内容が
わかるものでおれば良い。

以上のように、この発明によれば、溶接電ｄに溶接法の
選択因子を追加し、ロボットの移動させる点と点の区間
に対応した溶接法を中央制御部に記憶させこれをＣＲＴ
（２）４Ｃ表示するとともに、ロボットの移動動作時に
記憶させた溶接法の選択信号を中央制御部から溶接電源
に伝えることにエリ、溶接法を切替え、そすＬぞれのワ
ークに最も適した溶接法で連続して自動溶接できるよう
にしたので、溶接の能率が向上し、溶接品質も向上させ
ることができる。

【図面の簡単な説明】

８ｇ１図は従来のアーク溶接ロボ・ントのシステム構成
を示す図、第２図はワーク上の仕事の内容を示す図、第
８図はワーク従来のＣＲＴの表示部を示す図、第４図は
この発明のアーク溶接ロポ７）のシステム構成を示す図
、第５図はこの発明のＣＲＴの表示部を示す図である。 図において、（１）は操作盤、（２）はＣＲＴ、　（３
）はティーチング装置、（４）、（６）、　（８）、０
１％（至）はケーブル、（５）はロボフ゛ト本体、（７
）は溶接電源％（９）はワイヤ送給装置、Ｑηはトーチ
、Ｑ２はワーク、（Ｌ４ｔ！溶接電源（溶接法の切替え
ができるもの）、（ハ）は電磁接触器、ａゆは接点であ
る。 なお図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人　　葛　野　信　− 第１図 １ ノ 第　２１ 第３図 特許庁長官殿 １．事件の表示　　　特順昭５６−１３らら（乙　号２
、発明の名称　　　溶接ロボットの制−装置３、補正を
する者 事件との関係　　特許出願人 住所　　　　　東京都千代田区丸の内二丁目２番３号名
称（６０１）三菱電機株式会社 代表者　　片由仁へ部 ４、代理人 住所　　　　　東京都千代田区丸の内二丁目２番３号５
、補正の対象 （１）図面の簡単な説明の欄 （２）図面 ６、補正の内界 （１）明細書中筒８頁第２行に「ワーク従来」とあるの
を「従来」と訂正する。 （２）第１図に添付別紙未配のとおり符号を追記する。 以上

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 点と点を記憶させこの記憶された点から点へ自動的に溶
   接ロボットを移動させる溶接ロボットの制御装置におり
   で、複数種類の溶接法に対応した複数の電源０胃圧電流
   の種類をもつ溶接電源部、この溶接電源部をその所望の
   一熔接法に対応した電源電圧電流に切替える切替要素、
   上記溶接電源部がもつ溶接法を点と点を記憶させるとき
   こ−ｔ”ＬＷＣ対応させて記憶させかつこの記憶された
   点から点へ自動的に溶接ロボットを移動させるに際して
   その記憶された溶接法に対応した信号を上記切替要素に
   与える中央制御部、この中央制御部へ点の位置座標や溶
   接法の種類を入力する入力部、この入力された座標や溶
   接法を表示する表示部を具備して成ることを特徴とする
   溶接ロボットの制御装置。