JPH0546226A - 溶接ロボツトシステムに於ける溶接加工プログラム作成方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 特別な知識、熟練等を必要とすることなく、
しかも短時間にて溶接加工プログラムを作成すること。 【構成】 溶接ロボットとしてのマニュプレータ１にト
ーチ移動経路を指令する溶接加工プログラムをパターン
化されたトーチ移動経路によるイニシャライズドプログ
ラムとして基本形状の被溶接物Ｗに於けるトーチ移動経
路毎に予め準備し、被溶接物Ｗの形状に応じて前記イニ
シャライズドプログラムを選択し、選択されたイニシャ
ライズドプログラムに対し被溶接物Ｗの各部の寸法をパ
ラメータとして入力し、これより実働の溶接加工プログ
ラムを作成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、溶接ロボットシステム
に於いて、溶接ロボットにトーチ移動経路を指令する溶
接加工プログラムを作成する方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】溶接ロボットシステムに於いて、溶接ロ
ボットにトーチ移動経路を指令する溶接加工プログラム
を作成する方法は、実際に溶接ロボットの溶接アームを
被溶接物のトーチ移動経路に沿って動かし、ティーチン
グによりトーチ移動経路を教示して溶接加工プログラム
をプログラミングする方法がよく知られており、またこ
れ以外にＣＡＤデータを用いるオフラインティーチング
による方法が知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ティーチングによりト
ーチ移動経路を教示して溶接加工プログラムをプログラ
ミングする方法は、溶接ロボットシステムに於いて最も
一般的な溶接加工プログラム作成方法であるが、しかし
これに於いては、ティーチング作業自体に熟練を必要と
する上に、多くの時間を要すると云う欠点があり、この
ことが現在の生産形態の傾向である多品種、小量生産に
溶接ロボットシステムを導入することに対し大きい問題
になっている。

【０００４】またＣＡＤデータを用いるオフラインティ
ーチングによる溶接加工プログラム作成方法にあって
は、ＣＡＤ、プログラミングの知識と熟練が必要であ
り、これに於いても溶接加工プログラム作成に多くの時
間を要し、やはりこのことが多品種、小量生産に溶接ロ
ボットシステムを導入することに対し大きい問題にな
る。

【０００５】本発明は、従来の溶接ロボットシステムに
於ける溶接加工プログラム作成方法に於ける上述の如き
問題点に着目してなされたものであり、特別な知識、熟
練等を必要とすることなく、しかも短時間にて溶接加工
プログラムを作成することができる溶接加工プログラム
作成方法を提供することを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上述の如き目的は、本発
明によれば、溶接ロボットにトーチ移動経路を指令する
溶接加工プログラムをパターン化されたトーチ移動経路
によるイニシャライズドプログラムとして基本形状の被
溶接物に於けるトーチ移動経路毎に予め準備し、被溶接
物の形状に応じて前記イニシャライズドプログラムを選
択し、選択されたイニシャライズドプログラムに対し被
溶接物の各部の寸法をパラメータとして入力し、これよ
り実働の溶接加工プログラムを作成することを特徴とす
る溶接ロボットシステムに於ける溶接加工プログラム作
成方法によって達成される。

【０００７】

【作用】上述の如き溶接加工プログラム作成方法によれ
ば、溶接ロボットにトーチ移動経路を指令する溶接加工
プログラムがパターン化されたトーチ移動経路によるイ
ニシャライズドプログラムとして基本形状の被溶接物に
於けるトーチ移動経路毎に予め準備されているから、被
溶接物の形状に応じて前記イニシャライズドプログラム
を選択し、選択されたイニシャライズドプログラムに対
し被溶接物の各部の寸法をパラメータとして入力するだ
けで、実働の溶接加工プログラムが作成される。

【０００８】

【実施例】以下に本発明の実施例を図面を用いて詳細に
説明する。

【０００９】図１は本発明による溶接加工プログラム作
成方法の実施に使用される溶接ロボットシステムの一実
施例を示している。この溶接ロボットシステムは、溶接
ロボットとしてのマニピュレータ１を有している。マニ
ピュレータ１は、旋回可能な胴部３と、各々傾動可能な
下腕部５、上腕部７と、回動可能な手首部９とを有して
おり、手首部９に溶接トーチ１１が取付けられている。

【００１０】溶接トーチ１１は、マニピュレータ１によ
り、任意の移動経路をもって三次元空間の任意の位置
に、任意の方向姿勢に動かされ、溶接電源装置１３より
所定の溶接電流が与えられて溶接治具１５の基準面上に
位置決め固定されている被溶接物Ｗに対し溶接を行うよ
うになっている。

【００１１】マニピュレータ１と溶接電源装置１３の作
動はコントローラ１７により行われるようになってい
る。コントローラ１７は、ＣＮＣ等のコンピュータ式の
ものであり、入力設定された溶接条件に従って溶接電流
等の溶接出力値を設定して溶接作動指令を溶接電源装置
１３へ出力し、また溶接加工プログラムを実行してトー
チ移動経路の指令をマニピュレータ１へ出力するように
なっている。

【００１２】コントローラ１７にはパーソナルコンピュ
ータ１９が通信可能に接続されている。パーソナルコン
ピュータ１９は、汎用のパーソナルコンピュータであっ
てよく、フロッピディスクドライバ２１を備えたコンピ
ュータ本体２３と、キーボード２５と、ディスプレイ装
置２７とにより構成されているパーソナルコンピュー１
９は、フロッピディスクドライバ１９に装填されるイニ
シャライズドプログラム（基本プログラム）を書き込ま
れたイニシャライズフロッピディスク２９によりイニシ
ャライズドプログラムを取り込み、これを実行するよう
になっている。

【００１３】ここで云うイニシャライズドプログラム
は、マニピュレータ１へトーチ移動経路を指令する溶接
加工プログラムを各種基本形状の被溶接物の形状に応じ
てパターン化したトーチ移動経路による寸法パラメータ
未設定の溶接加工プログラムであり、これは被溶接物の
各部の寸法をパラメータとして入力設定されて、その寸
法と予め定められているトーチ移動経路パターンに従っ
て溶接トーチ１１が移動するよう指令する実働の溶接加
工プログラムとなり、コントローラ１７へ送信されてコ
ントローラ１７により実行される。

【００１４】イニシャライズドプログラムは各種基本形
状の被溶接物毎に予めメーカにて準備され、ユーザには
一つの記憶媒体であるイニシャライズフロッピディスク
２９に書き込まれて提供される。尚、一枚のイニシャラ
イズフロッピディスク２９は、一つの各基本形状の被溶
接物のイニシャライズドプログラムのみが書き込まれて
いても、複数種類の基本形状の被溶接物のイニシャライ
ズドプログラムが書き込まれていてもよい。

【００１５】イニシャライズドプログラムの作成は、メ
ーカにてコンピュータ３１により行われ、このイニシャ
ライズドプログラムのフロッピディスクに対する書き込
みもコンピュータ３１により行われてよい。

【００１６】溶接ロボットシステムのユーザが、或る被
溶接物の溶接のための溶接加工プログラムを作成する場
合は、先ず、その被溶接物の形状が、予め準備されたイ
ニシャライズドプログラムのどの被溶接物の基本形状に
合致しているかを判断して、これが合致しているイニシ
ャライズドプログラムを選択し、選択したイニシャライ
ズドプログラムをパーソナルコンピュー１９により実行
する。

【００１７】このイニシャライズドプログラムの実行に
よりパーソナルコンピュー１９は図１に符号Ａにて示さ
れている如き画面表示をディスプレイ装置２７に行うよ
うになる。この場合、ディスプレイ装置２７には、被溶
接物の基本形状と寸法設定すべき箇所と、寸法入力項目
とが表示される。ユーザは、この画面表示下にて、各部
の寸法をパラメータとしてキーボード２５より実数値に
て入力する。

【００１８】これによりイニシャライズドプログラムに
パラメータ設定が行われ、パラメータ設定の完了するこ
とより、このイニシャライズドプログラムが実際に溶接
を行なう被溶接物の形状、寸法に適合した実働の溶接加
工プログラムとなる。この実働の溶接加工プログラムは
パラメータ設定の終了によりコントローラ１７へ転送さ
れる。

【００１９】尚、溶接する被溶接物の形状に対し、これ
に合致する基本形状の被溶接物のイニシャライズドプロ
グラムがない場合は、最も類似の基本形状の被溶接物の
イニシャライズドプログラムを選択し、不完全部はティ
ーチングにより補完すればよい。

【００２０】また各イニシャライズドプログラムは、被
溶接物に応じた溶接加工プログラムの作成と同時に、被
溶接物の板厚、材質等の溶接条件に応じて溶接電流等の
溶接出力値が設定されるように溶接条件のパラメータ入
力設定部を含んでいてよい。この場合は、溶接条件のパ
ラメータ入力に際して、図１に符号Ｂにて示されている
如き画面がディスプレイ装置２７に表示される。この場
合、ディスプレイ装置２７には、被溶接物の板厚、材質
等の溶接条件の入力項目が表示される。ユーザは、この
画面表示下にて、各溶接条件をパラメータとしてキーボ
ード２５より実数値にて入力すればよい。これにより溶
接条件が設定され、溶接電流等の溶接出力値が自動設定
される。この自動設定された溶接出力値はコントローラ
１７へ転送される。

【００２１】上述の実施例に於いては、イニシャライズ
ドプログラムはパーソナルコンピュー１９にイニシャル
ドライブフロッピディスク２９により供給されるように
なっているが、これはＩＣカード等の他の記憶媒体によ
りパーソナルコンピュー１９に供給されてもよい。

【００２２】また上述の実施例に於いては、イニシャラ
イズドプログラムに対するパラメータ設定は溶接ロボッ
トシステムのコントローラ１７に付属のパーソナルコン
ピュー１９により行われているが、これはコントローラ
１７にて、これの操作盤１７ａとディスプレイ部１７ｂ
とを用いて行われてもよい。この場合は、イニシャライ
ズドプログラムはコントローラ１７の内部のＲＯＭ等に
書き込まれてもよい。

【００２３】以上に於ては、本発明を特定の実施例につ
いて詳細に説明したが、本発明は、これに限定されるも
のではなく、本発明の範囲内にて種々の実施例が可能で
あることは当業者にとって明らかであろう。

【００２４】

【発明の効果】以上の説明から理解される如く、本発明
による溶接ロボットシステムに於ける溶接加工プログラ
ム作成方法によれば、溶接ロボットにトーチ移動経路を
指令する溶接加工プログラムがパターン化されたトーチ
移動経路によるイニシャライズドプログラムとして基本
形状の被溶接物に於けるトーチ移動経路毎に予め準備さ
れ、これにより被溶接物の形状に応じて前記イニシャラ
イズドプログラムを選択し、選択されたイニシャライズ
ドプログラムに対し被溶接物の各部の寸法をパラメータ
として入力するだけで、実働の溶接加工プログラムが作
成されるから、特別な知識、熟練等を必要とすることな
く、しかも短時間にて溶接加工プログラムが作成される
ようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による溶接加工プログラム作成方法の実
施に使用される溶接ロボットシステムの一実施例を示す
システム構成図である。

【符号の説明】

１ マニピュレータ １１ 溶接トーチ １３ 溶接電源装置 １５ 溶接治具 １７ コントローラ １９ パーソナルコンピュータ ２９ イニシャライズフロッピディスク ３１ コンピュータ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 溶接ロボットにトーチ移動経路を指令す
   る溶接加工プログラムをパターン化されたトーチ移動経
   路によるイニシャライズドプログラムとして基本形状の
   被溶接物に於けるトーチ移動経路毎に予め準備し、被溶
   接物の形状に応じて前記イニシャライズドプログラムを
   選択し、選択されたイニシャライズドプログラムに対し
   被溶接物の各部の寸法をパラメータとして入力し、これ
   より実働の溶接加工プログラムを作成することを特徴と
   する溶接ロボットシステムに於ける溶接加工プログラム
   作成方法。