DE3232214A1 - Steuerungssystem fuer lichtbogen-schweissroboter - Google Patents

Steuerungssystem fuer lichtbogen-schweissroboter

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DE3232214A1
DE3232214A1 DE19823232214 DE3232214A DE3232214A1 DE 3232214 A1 DE3232214 A1 DE 3232214A1 DE 19823232214 DE19823232214 DE 19823232214 DE 3232214 A DE3232214 A DE 3232214A DE 3232214 A1 DE3232214 A1 DE 3232214A1
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Germany
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welding
control unit
ccu
central control
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Withdrawn
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DE19823232214
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Haruki Nagoya Aichi Ando
Hirohisa Komaki Aichi Segawa
Jun Ukai
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Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
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Description

-5-Steuerungssystem für Lichtbogen-Schweißroboter
Die Erfindung betrifft ein Steuerungssystem für Lichtbogen-Schweißroboter, die eine sogenannte Punkt-zu-Punkt-Lehre verwenden, wobei ein von einem Computer gesteuertes Wiedergabesystem vorgesehen ist, in dem eine Vielzahl von Punkten gespeichert ist, und ein Roboter automatisch bewegt wird, um die gespeicherten Punkte einen nach dem anderen zu durchlaufen, um das Lichtbogenschweißen automatisch durchzuführen.
Ein herkömmliches Steuerungssystem für Lichtbogen-Schweißroboter weist einen Lichtbogen-Schweißroboter auf, der mit einem Hauptkörper, der am Ende mit einem Schweißbrenner versehen ist, einer Steuerkonsole und einem Lehrgerät ausgerüstet ist. Das Lehrgerät lehrt dabei eine Vielzahl; von Punkten, welche der Schweißbrenner nacheinander auf dem speziellen Werkstück durchläuft, sowie nacheinander die Haltung des Schweißbrenners relativ zum Werkstück an den jeweils angegebenen Punkten. Die Steuerkonsole besitzt eine zentrale Steuereinheit, in der die gelehrten oder angegebenen Punkte sowie die Haltung des Schweißbrenners zusammen mit den Schweißbedingungen, wie z.B. der Schweißspannung, dem Schweißstrom usw., in einem Bereich gespeichert sind, der durch jedes Paar von benachbarten gelehrten oder angegebenen Punkten bestimmt ist, wobei diese Schweißbedingungen mit einem in der Steuerkonsole angeordneten Tastenfeld eingegeben und auf einer Kathodenstrahlröhre angezeigt werden, die ebenfalls in der Steuerkonsole angeordnet ist. Die Steuerkonsole ist mit dem Roboter-Hauptkörper und mit einer elektrischen Versorgung zum Schweißen verbunden, die ihrerseits sowohl an eine Zuführungsrolle zur Zuführung von Schweißdraht zum Schweißbrenner als auch an das Werkstück angeschlossen ist. Der Schweißbrenner spricht dabei auf Steuersignale von der zentralen Steuereinheit in der Steuerkonsole an, um nach-
einander die angegebenen oder gelehrten Punkte zu durchlaufen, um das Lichtbogenschweißen am Werkstück vorzunehmen.
In jüngerer Zeit sind elektrische Versorgungen zum Schweißen entwickelt worden, die von der Bauart sind, daß sie selektiv eine Vielzahl von Arten von Schweißverfahren durchführen, z.B. Schweißverfahren mit gepulstem oder kurzem Schweißbogen, und zwar nur durch den Betrieb eines darin vorgesehenen Schaltelementes.
Auch haben Werkstücke zugenommen, die jeweils Bereiche aufweisen, die unterschiedliche Schweißqualität erfordern oder besitzen oder die komplizierte Schweißhaltungen erforderlich machen. Das Schweißen von diesen Werkstücken führt zu besseren Ergebnissen, wenn man in der erforderlichen Weise zwischen Schweißbogen mit gepulstem und kurzem Schweißbogen umschaltet.
Herkömmliche Steuerungssysteme für Lichtbogen-Schweißroboter der oben beschriebenen Art sind jedoch nicht in der Lage, die Arten der Schweißverfahren zu spezifizieren, was zu dem Nachteil führt, daß das Schweißen zwangsläufig mit einer ungeeigneten Art von Schweißverfahren durchgeführt wird oder daß alternativ dazu der spezielle Schweißvorgang in zwei Schritte unterteilt wird, die jeweils entsprechend der dafür geeigneten Schweißart durchgeführt wird.
Dementsprechend liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein neuartiges Steuerungssystem für Lichtbogen-Schweißroboter anzugeben, das eine Einrichtung zur Wahl der Arten von Schweißverfahren durch ein Lehrgerät oder ein darin angeordnetes Bedienungsfeld aufweist, so daß ein automatisches Lichtbogenschweißen kontinuierlich entsprechend der Art des Schweißverfahrens durchgeführt wird, die für die jeweiligen Bereiche geeignet ist, in die ein entsprechendes Werkstück unterteilt ist, um die Arten von Schweißver-
-τ ι fahren für diese Bereiche vorzuschreiben.
Gemäß der Erfindung wird ein Steuerungssystem für Lichtbogen-Schweißroboter angegeben, um automatisch einen Schweißroboter zu bewegen, so daß er eine Vielzahl von gespeicherten Punkten einen nach dem anderen durchläuft, wobei folgende Baugruppen vorgesehen sind: ein Schweißwerkstück; eine elektrische Versorgung zum Schweißen, die eine Vielzahl von Sätzen von Schweißspannungen und
^q Schweißströmen besitzt, die jeweils für unterschiedliche Arten aus einer Vielzahl von Schweißverfahren oder Schweißvorgängen vorgesehen sind, wobei die elektrische Versorgung zum Schweißen die Zuführung eines Schweißdrahtes steuert, der dem Werkstück zugeführt wird, und
j5 selektiv die Vielzahl von Sätzen von Schweißspannung und Schweißstrom dem Werkstück und dem Schweißdraht zuführt, wobei ein Schaltelement vorgesehen ist, um die elektrische Versorgung zum Schweißen umzuschalten, so daß sie die Sätze von Schweißspannung und Schweißstrom liefert, die für eine gewünschte Art von Schweißverfahren oder Schweißvorgang vorgeschrieben sind; eine zentrale Steuereinheit zur Speicherung der Vielzahl von Arten von Schweißverfahren oder Schweißvorgängen in Zuordnung zu der Vielzahl von Punkten, wenn die Punkte in der zentralen Steuereinheit gespeichert sind, wobei die zentrale Steuereinheit dem Schweißroboter Signale zur automatischen Bewegung des Schweißroboters zuführt, so daß er die Vielzahl von gespeicherten Punkten nacheinander durchläuft, und wobei die zentrale Steuereinheit außerdem selektiv Signale an das Schaltelement anlegt, die den Arten von gespeicherten Schweißverfahren entsprechen; eine Eingabeeinrichtung zur Eingabe von Positionsdaten der Punkte und der Arten von Schweißverfahren in die zentrale Steuereinheit; und eine Anzeigeeinrichtung zur selektiven Anzeige der Positionsdaten der Punkte und der Arten von Schweißverfahren, die in die zentrale Steuereinheit mit der Eingabeeinrichtung eingegeben sind.
-δι Bei einer bevorzugten Ausführungsform gemäß der Erfindung können die Vielzahl von Arten von Schweißverfahren Schweißvorgänge mit gepulstem Schweißbogen und Schweißvorgänge mit kurzem Schweißbogen umfassen, und das Schaltelement kann einen Satz von Kontakten, die in der zentralen Steuereinheit vorgesehen sind und beim Schweißen mit gepulstem Schweißbogen in ihre geschlossene Stellung gebracht werden, sowie einen elektromagnetischen Kontaktgeber aufweisen, der in der elektrischen Versorgung zum Schweißen vorgesehen ist, um letztere umzuschalten, so daß sie beim Schweißen mit gepulstem Schweißbogen wirksam ist, und zwar in Abhängigkeit vom Schließen des Satzes von Kontakten, der in der zentralen Steuereinheit vorgesehen ist.
Die Erfindung wird nachstehend anhand der Beschreibung von Ausführungsbeispielen und anhand der beiliegenden Zeichnung unter Bezugnahme auf den Stand der Technik näher erläutert. Die Zeichnung zeigt in
Fig. 1 eine schematische Seitenansicht eines herkömmlichen Lichtbogen^-Schweißroboters, teilweise in perspektivischer Darstellung;
Fig. 2 eine perspektivische Darstellung eines Werkstückes, auf dem ein Schweißweg angedeutet ist, an dem eine Schweißung entlang erfolgen soll;
Fig. 3 eine Draufsicht auf eine Anzeigefläche einer Kathodenstrahlröhre gemäß Fig. 1 mit herkömmlicher
ow Anzeige;
Fig. 4 eine schematische Seitenansicht einer erfindungsgemäßen Ausführungsform eines Steuerungssystems für Lichtbogen-Schweißroboter, teilweise in perspektivischer Darstellung; und in
Fig. 5A und 5B Draufsichten auf Anzeigefelder einer Kathodenstrahlröhre gemäß Fig. 4 zur Erläuterung der verschiedenen Anzeigen des erfindungsgemäßen Steuerungssysteras.
In Fig. 1 der Zeichnung ist schematisch ein herkömmlicher Lichtbogen-Schweißroboter mit sogenannter Punkt-zu-Punkt-Lehre und von einem Computer gesteuertem Wiedergabesystem dargestellt. Die dargestellte Anordnung weist eine Steuerkonsole 10 mit einer Kathodenstrahlröhre 12 und einem Lehrgerät 14 auf, das an die Steuerkonsole 10 mit einem Verbindungskabel 16 angeschlossen ist. Die Steuerkonsole 10 legt verschiedene Schweißbogenbedingungen, wie z.B. Schweißspannung, Schweißstrom usw. an eine elektrische Versorgung 18 zum Schweißen über ein Verbindungskabel 20 sowie Steuersignale an einen Hauptkörper 22 eines Roboters über ein Verbindungskabel 24 an. Der Hauptkörper 22 des Roboters ist im Abstand von der Steuerkonsole 10 angeordnet und weist ein Schweißgerät 26, das beweglich an einem
^O beweglichen, sich von einem Ende erstreckenden Arm montiert ist, sowie eine nicht dargestellte Antriebseinrichtung zum Antrieb des Schweißgerätes 26 auf.
Die elektrische Versorgung 18 zum Schweißen ist über ein ° Versorgungskabel 30 einerseits an ein Schweißwerkstück und über ein Versorgungskabel 32 andererseits an eine Schweißzuführungsrolle 34 angeschlossen. Die Schweißzuführungsrolle 34 führt dem Schweißgerät 26 unter der Steuerung der elektrischen Versorgung 18 zum Schweißen
einen Schweißdraht 36 zu.
Somit liefert die elektrische Versorgung 18 zum Schweißen eine Schweißspannung und einen Schweißstrom, die von der
zentralen Steuereinheit vorgegeben sind, an das Schweißig C
gerät 26 und das Werkstück 38 über das Versorgungskabel 32 und den Schweißdraht 36 einerseits und das Versorgungskabel 30 andererseits, so daß das Lichtbogenschweißen an
-ΙΟΙ dem Bereich des Werkstückes 38 durchgeführt wird, der direkt unter dem Ende des Schweißgerätes oder Schweißbrenners 26 liegt.
Es wird angenommen, daß in der in Fig. 2 dargestellten Weise der spezielle Lichtbogenschweißvorgang auf der Oberfläche des Werkstückes 38 längs eines Schweißweges durchgeführt wird, der mit einem Stück einer geraden Linie dargestellt ist, die zwischen einem Punkt PA und einem Punkt PB beim Schritt 1 verläuft, und dann längs eines anderen Schweißweges, der mit einem anderen Segment einer geraden Linie angegeben ist, die sich zwischen dem Punkt PB und einem Punkt PC erstreckt, wobei die beiden geraden Linien bei den aufeinanderfolgenden Schritten miteinander einen Winkel bilden. Unter den angenommenen Bedingungen gibt das Lehrgerät 14 einer nicht dargestellten zentralen Steuereinheit, die in der Steuerkonsole 10 vorgesehen ist, Positionsdaten der Punkte PA, PB und PC sowie die Haltung des Schweißgerätes oder Schweißbrenners 26 relativ zum Werkstück 38 an diesen jeweiligen Punkten vor. Gleichzeitig wird das Bedienungsfeld 28 betätigt, um folgende Daten oder Werte einzustellen oder vorzugeben bzw. zu lehren: eine Zeit T der Bewegung des Schweißbrenners oder Schweißgerätes 26 bzw. eine Bewegungsgeschwindigkeit dieses Gerätes, einen Schweißstrom I und eine Schweißspannung V zwischen den Punkten PA und PB sowie entsprechend zwischen den Punkten PB und PC, und zwar an die zentrale Steuereinheit in der Steuerkonsole 10. Diese gelehrten oder vorgegebenen Daten werden in der zentralen Steuereinheit in der Steuerkonsole 10 gespeichert, während sie gleichzeitig auf der Kathodenstrahlröhre 12 zur Anzeige gebracht werden, die in Fig. 3 dargestellt ist. Fig. 3 zeigt die Daten T, I und V beim Schritt 1 nur der Erläuterung halber.
Die Steuerkonsole 10 und das Lehrgerät 14 sind im einzelnen beispielsweise in der US-Patentanmeldung 356 153 des Anmelders beschrieben. Der Schweißbrenner oder das Schweiß-
gerät 26 spricht dann auf die aufeinanderfolgenden Steuersignale von der zentralen Steuereinheit in der Steuerkonsole 10 an, um das Lichtbogenschweißen am Werkstück 38 längs des Schweißweges gemäß Fig. 2 durchzuführen, wie es von dem Lehrgerät 14 vorgegeben wird.
In jüngerer Zeit sind elektrische Versorgungen zum Schweißen von der Bauart entwickelt worden, die in der Lage sind, selektiv eine Vielzahl von Arten von Schweißverfahren durchzuführen, und zwar nur durch die Betätigung eines in der Versorgung vorgesehenen Schalters. Mit anderen Worten, die elektrischen Versorgungen zum Schweissen der angegebenen Art können selektiv eine Vielzahl von Sätzen von Schweißspannung und Schweißstrom liefern, die jeweils für unterschiedliche Arten von Schweißverfahren spezifiziert sind. Beispielsweise kennt man elektrische Versorgungen zum Schweißen von der Art, die in der Lage sind, selektiv dem Werkstück und dem zugeordneten Schweißbrenner einen Satz von Schweißspannung und Schweißstrom, die für das Schweißen mit gepulstem Schweißbogen spezifiziert sind, sowie einen solchen Satz von Schweißspannung und Schweißstrom, die für das Schweißen mit kurzem Schweißbogen spezifiziert sind, zuzuführen, und zwar nur durch die Betätigung eines in der Anordnung vorgesehenen Schalters.
Bei Verwendung von solchen Bauarten von elektrischen Versorgungen zum Schweißen sind die Merkmale von diesen beiden Schweißverfahren verwendet worden, um einen Schweiß-Vorgang durchzuführen, der für die Schweißqualität geeignet ist, die für das spezielle Werkstück erforderlich ist. Beispielsweise ist das Schweißen mit gepulstem Schweißbogen für Werkstücke geeignet, die Schweißperlen oder Schweißraupen mit einem schönen Aussehen ohne irgendwelche Spratzer oder Auswüchse erfordern^ und solche, die eine Kehlschweißnaht mit gleichen Schenkeln erfordern, und andere. Außerdem ist das Schweißen mit kurzem Schweiß-
lichtbogen für Werkstücke geeignet, bei denen erforderlich ist, daß sowohl die thermische Beanspruchung oder Verformung und die von der Wärme beeinträchtigte Zone klein sind, sowie für solche Werkstücke, in welche der zugeordnete Schweißbrenner nicht eingeführt wird, wenn nicht ein sehr großer Vorschubwinkel vorgesehen ist.
Außerdem werden Schweißroboter häufig verwendet, um das Schweißen von Werkstücken durchzuführen, die jeweils Bereiche aufweisen, die erforderlicherweise unterschiedliche Schweißqualitäten haben und die komplizierte Schweißhaltungen erfordern. Zum Schweißen von derartigen Werkstücken haben die geschweißten Produkte gute Resultate ergeben, wenn man in der erforderlichen Weise zwisehen Schweißverfahren mit gepulstem Schweißlichtbogen und kurzem Schweißlichtbogen umschalten kann.
Herkömmliche Steuerungssysteme für Lichtbogen-Schweißroboter waren jedoch nicht in der Lage, den Schweißvorgang oder das Schweißverfahren zu spezifizieren oder vorzugeben. Dies hat zu dem Nachteil geführt, daß das Schweißen zwangsläufig mit einem Schweißverfahren durchgeführt wird, das dafür ungeeignet ist, oder alternativ dazu, daß ein Schweißvorgang in zwei Schritte unterteilt wird, um dadurch das Schweißen mit Schweißvorgängen durchzuführen, die für die jeweiligen Schritte geeignet sind.
Die Erfindung zielt auf die Ausräumung dieser Nachteile der bisherigen Praxis der oben beschriebenen Art und sorgt für Mittel zur Umschaltung von einer Art von Schweißverfahren zur anderen bei einer Vielzahl von derartigen Schweißverfahren, und zwar unter Verwendung einer zugeordneten elektrischen Versorgung zum Schweißen mit einem eingebauten Lehrgerät oder einem Bedienungsfeld.
In Fig. 4, in der gleiche Bezugszeichen gleiche Bauelemente bezeichnen wie in Fig. 1, ist schematisch eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Steuerungssystems für
Lichtbogen-Schweißroboter dargestellt. Die dargestellte Anordnung unterscheidet sich von der in Fig. 1 nur dadurch, daß in Fig. 4 die elektrische Versorgung 18 zum Schweißen gemäß Fig. 1 durch eine elektrische Versorgung 40 zum Schweißen ersetzt ist, die in der Lage ist, selektiv eine Vielzahl von Sätzen von Schweißspannung und Schweißstrom zu liefern, die jeweils für eine unterschiedliche Art der Arten von Schweißverfahren spezifiziert sind, in diesem Falle für das Schweißen mit gepulstem Schweißlichtbogen und mit kurzem Schweißlichtbogen. Ferner ist ein elektromagnetischer Kontaktgeber 42 in der elektrischen Versorgung 40 zum Schweißen vorgesehen, um von den Schweißverfahren mit gepulstem Schweißlichtbogen zu Schweißverfahren mit kurzem Schweißlichtbogen und umgekehrt umschalten zu können. Außerdem ist ein Satz von Kontakten 44 in der Steuerkonsole 10 vorgesehen, die während des Schweißvorganges mit gepulstem Schweißlichtbogen geschlossen werden. Der Satz von Kontakten 44 ist an den elektromagnetischen Kontaktgeber 42 angeschlossen, wie es mit der gestrichelten Linie in Fig. 4 angedeutet ist.
In Fig. 4 ist außerdem angedeutet, daß die Steuerkonsole 10 eine zentrale Steuereinheit CCU, die mit dem Satz von Kontakten 44 ausgerüstet ist, sowie eine Schweißsteuerung WCC aufweist, die an die zentrale Steuereinheit CCU angeschlossen ist.
Die elektrische Versorgung 40 zum Schweißen wird beispielsweise bei einer Schweißmaschine verwendet, die im Handel unter der Bezeichnung CLEANMAG Weider PN35OB von der Firma Mitsubishi Denki K.K. erhältlich ist. Alternativ dazu kann die elektrische Versorgung 40 zum Schweißen ein Gerät sein, das im Handel unter der Bezeichnung TRANSISTERC MM35O von der Firma Osaka Henatsuki K.K. erhältlich ist.
Es wird angenommen, daß das Schweißverfahren mit gepulstem Schweißlichtbogen beim Schritt 1 verwendet wird, der am Punkt PA anfängt und am Punkt PB endet, während das Schweißverfahren mit kurzem Schweißlichtbogen beim Schritt 2 verwendet wird, der am Punkt PB anfängt und am Punkt PC aufhört (vgl. Fig. 2). Unter den angenommenen Bedingungen wird das Lehrgerät 14 zuerst betätigt, um die Eingabe der Daten und die Speicherung hinsichtlich des Schrittes 1 in der Weise vorzunehmen, wie es im Zusammenhang mit Fig. 1 erläutert worden ist, nachdem das Bedienungsfeld 28 betätigt worden ist, um das Schweißverfahren zu wählen, um den Schweißvorgang mit gepulstem Schweißlichtbogen der zentralen Steuereinheit CCU in der Steuerkonsole 10 vorzugeben.
Dann wird der Vorgang wie oben beschrieben für den Schritt 2 wiederholt, mit der Abweichung, daß das Schweißverfahren mit kurzem Schweißlichtbogen beim Schritt 2 gewählt wird.
Wie in Fig. 5A dargestellt, die sich von Fig. 3 nur dadurch unterscheidet, daß in Fig. 5A das spezifizierte Lichtbogen-Schweißverfahren zusätzlich dargestellt ist, zeigt somit die Kathodenstrahlröhre 12 in der Steuerkonsole 10 auf ihrem Anzeigefeld an, das beim Schritt 1 das Schweißverfahren mit gepulstem Schweißlichtbogen als Schweißverfahren gewählt worden ist, was mit der Bezeichnung WEL PUL in Fig. 5A angedeutet ist. Gleichzeitig wird der Satz von Kontakten 44 in seine geschlossene Stellung gebracht, um den elektromagnetischen Kontaktgeber oder Schaltschütz 42 zu erregen. Diese Erregung des elektromagnetischen Kontaktgebers oder Schaltschützes 42 bewirkt, daß sein Satz von nicht dargestellten, normalerweise offenen Kontakten geschlossen wird, um eine Änderung bei einer nicht dargestellten Steuerschaltung vorzunehmen, die in der elektrischen Versorgung 40 zum Schweißen vorgesehen ist, damit die elektrische Versorgung 40 zum
Schweißen die Schweißspannung und den Schweißstrom, die für das Schweißverfahren mit gepulstem Schweißlichtbogen vorgesehen sind, an den Schweißbrenner 26 und das Werkstück 38 anzulegen, was zu dem Schweißen mit gepulstem Schweißlichtbogen führt.
Wenn der Punkt PB erreicht ist, wird der Schritt 2 gestartet. Gleichzeitig zeigt der Bildschirm oder die Kathodenstrahlröhre 12 an, daß das Schweißverfahren mit kurzem Schweißlichtbogen als Schweißverfahren beim Schritt 2 gewählt worden ist, wie es in Fig. 5B dargestellt ist, die sich von Fig. 3 nur dadurch unterscheidet, daß in Fig. 5B zusätzlich das spezifizierte Lichtbogen-Schweißverfahren angegeben ist, wie es mit der Bezeichnung WEL SHO in Fig. 5B angedeutet ist. Außerdem wird der Satz von Kontakten 44 in seine offene Position gebracht, um den elektromagnetischen Kontaktgeber oder Schaltschütz 42 abzuerregen, was dazu führt, daß sein Satz von jetzt geschlossenen Kontakten wieder in die offene Stellung zurückgebracht wird. Somit wird die Schweißsteuerung WCC in der Steuerkonsole 10 so geändert, daß die elektrische Versorgung 40 zum Schweißen an den Schweißbrenner 26 und das Werkstück 38 die Schweißspannung und den Schweißstrom anlegt, die dem Schweißverfahren mit kurzem Schweißlichtbogen zugeordnet sind. Dies führt zum Schweißen mit kurzem Schweißlichtbogen.
Aus den vorstehenden Darlegungen ergibt sich, daß gemäß der Erfindung eine elektrische Versorgung zum Schweißen angegeben wird, die geeignet ist, selektiv eine Vielzahl von Arten von Schweißverfahren durchzuführen, und die außerdem ein Wählelement zur Auswahl der Arten von Schweißverfahren aufweist. Eine Steuerkonsole hat in einer zentralen Steuereinheit CCU die Arten von Schweißverfahren, die für Abschnitte zwischen Paaren von benachbarten, vorgegebenen Punkten geeignet sind, welche der Schweißbrenner 26 nacheinander durchläuft, zusammen mit den Schweißbedingungen
und anderen Daten an den jeweils vorgegebenen Punkten gespeichert und zeigt diese auf der Kathodenstrahlröhre oder dem Bildschirm 12 an, wobei die Anordnung so getroffen ist, daß bei der Bewegung des Roboters ein Signal zum Wählen der gespeicherten Arten von Schweißverfahren von der zentralen Steuereinheit CCU an die elektrische Versorgung 40 zum Schweißen angelegt wird, um letztere in der Weise umzuschalten , daß sie mit der gewählten Art von Schweißverfahren betrieben wird, so daß ein kontinuierliches automatisches Lichtbogenschweißen durchgeführt wird, und zwar entsprechend der Art von Schweißverfahren, das für jeden Bereich des Werkstückes zur jeweiligen Zeit am geeignetsten ist. Somit kann gemäß der Erfindung die Schweißeffizienz und Schweißqualität verbessert werden.
Während die Erfindung vorstehend im Zusammenhang mit einer einzigen bevorzugten Ausführungsform beschrieben und erläutert worden ist, können selbstverständlich zahlreiche Abweichungen von der beschriebenen Ausführungsform vorgenommen werden, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Beispielsweise kann der elektromagnetische Kontaktgeber oder Schaltschütz 42 mit einem Spannungssignal von der zentralen Steuereinheit CCU betätigt werden, anstatt von dem Satz von Kontakten 44. Außerdem kann der Satz von Kontakten 44 so ausgebildet und angeordnet sein, daß diese direkt eine Umschaltung bei der Schweißsteuerung WCC für die elektrische Versorgung 40 zum Schweißen von einer Art von Schweißverfahren zur anderen vornehmen. Außerdem kann das Lehrgerät 14 anstatt des Bedienungsfeldes 28 die Arten von Schweißverfahren der zentralen Steuereinheit CCU in der Steuerkonsole 10 vorgeben. Des weiteren kann die Kathodenstrahlröhre oder der Bildschirm 12 die gewählten Arten von Schweißverfahren in anderer Weise zur Anzeige bringen als es in Fig. 5A und 5B dargestellt ist, solange die Anzeige auf der Kathodenstrahlröhre 12 für den Bedienungsmann verständlich ist.

Claims (12)

  1. Patentansprüche
    Steuerungssystem für Lichtbogen-Schweißroboter zum automatischen Bewegen eines Schweißroboters, der eine Vielzahl von in dem System gespeicherten Punkten nacheinander durchläuft, gekennzeichnet durch
    ein Schweißwerkstück (38);
    eine elektrische Versorgung (40) zum Schweißen mit einer Vielzahl von Sätzen aus einer Schweißspannung und einem Schweißstrom, die jeweils für eine andere Art aus einer Vielzahl von Arten von Schweißverfahren spezifiziert sind, wobei die elektrische Versorgung (40) zum Schweißen die Zuführung eines dem Werkstück (38) zugeführten Schweißdrahtes (36) steuert und selektiv die Vielzahl von Sätzen von Schweißspannung und Schweißstrom an das Werkstück (38) und den Schweißdraht (36) anlegt;
    eine Schalteinrichtung (42, 44) zur Umschaltung der elektrischen Versorgung (40) zum Schweißen, um den Satz von Schweißspannung und Schweißstrom zu liefern, der spezifisch für eine gewünschte Art der Arten von Schweißverfahren ist;
    eine zentrale Steuereinheit (CCU) zur Speicherung der Vielzahl von Arten von Schweißverfahren in Abhängigkeit von der Vielzahl von Punkten (PA, PB, PC), wenn diese Punkte in der zentralen Steuereinheit (CCU) gespeichert sind, wobei die zentrale Steuereinheit (CCU) dem Schweißroboter Signale liefert, um den Schweißroboter automatisch zu bewegen, so daß er die Vielzahl von gespeicherten Punkten (PA, PB, PC) nacheinander durchläuft, sowie außerdem selektiv an die Schalteinrichtung (42, 44) Signale anlegt, die den Arten von darin gespeicherten Schweißverfahren entsprechen; eine Eingabeeinrichtung (14, 28) zur Eingabe von Positionsdaten der Punkte (PA, PB, PC) und Arten von Schweißverfahren in die zentrale Steuereinheit (CCU); und eine Anzeigeeinrichtung (12) zur selektiven Anzeige der Positionsdaten der Punkte und der Arten von Schweißverfahren, die in die zentrale Steuereinheit (CCU) mit der Eingabeeinrichtung (14,28) eingegeben sind.
  2. 2. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Vielzahl von Arten von Schweißverfahren ein Schweißverfahren mit gepulstem Schweißlichtbogen und ein Schweißverfahren mit kurzem Schweißlichtbogen umfassen.
  3. 3. System nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Schalteinrichtung (42, 44) einen Satz von Kontakten (44), die in der zentralen Steuereinheit (CCU) zum Öffnen und Schließen in Abhängigkeit von den Arten von in der zentralen Steuereinheit (CCU) gespeicherten Schweißverfahren angeordnet sind, und einen elektromagnetischen Kontaktgeber oder Schaltschütz (42) aufweist, der in der elektrischen Versorgung (40) zum Schweißen angeordnet ist, um zwischen den Arten von Schweißverfahren in Abhängigkeit
    vom Öffnen und Schließen des Satzes von Kontakten (44) umzuschalten .
  4. 4. System nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Satz von Kontakten (44) während des Schweißverfahrens mit gepulstem Schweißlichtbogen geschlossen ist, um den elektromagnetischen Kontaktgeber oder Schaltschütz (42) zu erregen.
  5. 5. System nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Schalteinrichtung (42,44) einen in der elektrischen Versorgung (40) zum Schweißen angeordneten elektromagnetischen Kontaktgeber oder Schaltschütz (42) aufweist, der mit einem Spannungssignal von der zentralen Steuereinheit (CCU) treibbar ist, um dadurch von einer Art von Schweißverfahren zur anderen umzuschalten.
  6. 6. System nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Schalteinrichtung (42,44) einen Satz von Kontakten (44) aufweist, die in der zentralen Steuereinheit (CCU) angeordnet und in Abhängigkeit von den Arten von Schweißverfahren zu öffnen bzw. zu schließen sind, um eine Schweißsteuerung (WCC) für die elektrische Versorgung (40) zum Schweißen umzuschalten.
  7. 7. System nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Eingabeeinrichtung (14,28) ein Bedienungsfeld (28) zur Eingabe von Daten in die zentrale Steuereinheit (CCU) und ein Lehrgerät (14) aufweist, das an die zentrale Steuereinheit (CCU) über ein Verbindungskabel (16) angeschlossen ist, wobei das Lehrgerät (14) die Positionsdaten der Punkte (PA, PB,PC) in die zentrale Steuereinheit (CCU) eingibt.
  8. 8. System nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß mit dem Bedienungsfeld (28) die Arten von Schweißverfahren in die zentrale Steuereinheit (CCU) eingebbar sind.
  9. 9. System nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß mit dem Lehrgerät (14) die Arten von Schweißverfahren in die zentrale Steuereinheit (CCU) eingebbar sind.
  10. 10. System nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß eine Steuerkonsole (10) vorgesehen ist, die die zentrale Steuereinheit (CCU), das Bedienungsfeld (28) und die Anzeigeeinrichtung (12) enthält.
  11. 11· System nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Anzeigeeinrichtung (12) eine Kathodenstrahlröhre oder einen Bildschirm aufweist.
  12. 12. System nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Kathodenstrahlröhre oder der Bildschirm (12) die Positionsdaten der Punkte (PA, PB, PC), die Schweißgeschwindigkeit, die Schweißspannung, den Schweißstrom und die Arten von Schweißverfahren anzeigt.
DE19823232214 1981-08-31 1982-08-30 Steuerungssystem fuer lichtbogen-schweissroboter Withdrawn DE3232214A1 (de)

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