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TECHNISCHES GEBIET
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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Robotereinlernvorrichtung.
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ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
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Im Stand der Technik ist als eine Robotereinlernvorrichtung eine Vorrichtung bekannt, die auf einem Lead-Through-Einlernsystem basiert, in der: ein Einlerngriff und Taster, die an einem distalen Ende eines Handgelenks befestigt sind, vorgesehen sind; ein Bediener den Einlerngriff greift und eine Kraft darauf aufbringt, wodurch er einen Roboter zu einer gewünschten Position gemäß der aufgebrachten Kraft bewegt; und Positionen von Teachpunkten und dortige Geschwindigkeiten mittels der Taster aufgezeichnet werden (siehe beispielsweise Patentliteratur PTL 1).
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ENTGEGENHALTUNGSLISTE
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PATENTLITERATUR
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PTL 1 Japanische nicht geprüfte Patentanmeldung, Veröffentlichung Nr. Hei 9-62334
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KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG
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TECHNISCHE AUFGABE
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Bei dem Einlernen eines Roboters ist es jedoch notwendig, nicht nur die Positionen der Teachpunkte und die dortigen Geschwindigkeiten aufzuzeichnen, sondern ebenfalls Formen von Pfaden, die Menge von Standby-Zeiten und Geschwindigkeitseinstellungen zwischen den Teachpunkten, oder, im Fall von Lichtbogenschweißen, verschiedene Einstellungen und Befehle, wie ein Feinverschiebungsbefehl, ein Befehl zum Wechseln zwischen Bearbeitungsbedingungen usw. einzulernen; es besteht bei der Einlernvorrichtung von Patentliteratur PTL 1 jedoch das Problem, dass es nicht möglich ist, derart kompliziertes Einlernen durchzuführen.
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Die vorliegende Erfindung ist angesichts der zuvor beschriebenen Umstände gemacht worden, und es ist eine ihrer Aufgaben, eine Robotereinlernvorrichtung vorzusehen, mit der es möglich ist, ein kompliziertes Bewegungsprogramm auf einfache Weise in einen mittels Lead-Through-Technik einlernbaren Roboter einzulernen.
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LÖSUNG DER AUFGABE
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Um die zuvor beschriebene Aufgabe zu erfüllen, sieht die vorliegende Erfindung die folgenden Lösungen vor.
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Ein Aspekt der vorliegenden Erfindung sieht eine Robotereinlernvorrichtung vor, umfassend: eine Bewegungsanweisungseingabeeinheit, die an einem Roboter befestigt ist und mit der eine Bewegungsanweisung für den Roboter eingegeben wird; und eine Befehlseingabeeinheit, die es ermöglicht, mindestens einen Bewegungsbahndefinitionsbefehl und/oder einen Standbybefehl und/oder einen Geschwindigkeitsänderungsbefehl und/oder einen Arbeitsbedingungsänderungsbefehl an einer beliebigen Position auf einem Bewegungspfad des Roboters in einer Richtung einzustellen, die der Bewegungsanweisung entspricht, die über die Bewegungsanweisungseingabeeinheit eingegeben wird.
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Bei diesem Aspekt ist es, wenn ein Bediener die Bewegungsanweisungseingabeeinheit, die an dem Roboter befestigt ist, bedient und die Bewegungsanweisung für den Roboter eingibt, möglich, den Roboter basierend auf der Bewegungsanweisung zu bewegen. Außerdem ist es an einer beliebigen Position auf dem Bewegungspfad des Roboters möglich, mittels der Befehlseingabeeinheit mindestens einen, den Bewegungsbahndefinitionsbefehl und/oder den Standbybefehl und/oder den Geschwindigkeitsänderungsbefehl und/oder den Arbeitsbedingungsänderungsbefehl, einzustellen. Dadurch ist es möglich, ein kompliziertes Bewegungsprogramm, das andere Befehle als Teachpunkte umfasst, auf einfache Weise in einen mittels Lead-Through-Technik einlernbaren Roboter einzulernen.
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Gemäß dem zuvor beschriebenen Aspekt kann die Befehlseingabeeinheit mit mindestens einer Eingabebedieneinheit versehen sein, die es ermöglicht, zwei oder mehr der Befehle durch abwechselndes Ändern der Befehle einzustellen.
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Dadurch ist es möglich, die Anzahl von Eingabebedieneinheiten in der Befehlseingabeeinheit einzustellen, geringer zu sein als die Anzahl von Befehlen, die eingegeben werden können, und somit ist es möglich, die Größe der Einlernvorrichtung zu vermindern, die an einem begrenzten Bereich an dem Roboter zu befestigen ist.
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Gemäß dem zuvor beschriebenen Aspekt ermöglicht die Eingabebedieneinheit dem Bewegungsbahndefinitionsbefehl, während des Einlernens eingestellt zu werden, das mit einer Bewegung des Roboters mittels der Bewegungsanweisungseingabeeinheit zusammenhängt, und kann erlauben mindestens einem, dem Standbybefehl und/oder dem Geschwindigkeitsänderungsbefehl und/oder dem Arbeitsbedingungsänderungsbefehl, eingestellt zu werden, nachdem die Bewegungsbahn eingestellt wurde.
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Dadurch ist es möglich, die Bewegungsbahn auf einfache Weise einzustellen, indem der Bewegungsbahndefinitionsbefehl, wie ein Befehl, der Teachpunkte und Interpolationsverfahren für Sektionen von den Teachpunkten definiert, eingestellt wird, während der Roboter mittels der Bewegungsanweisungseingabeeinheit bewegt wird, und es ist möglich, nach dem Einstellen der Bewegungsbahn an einem beliebigen Punkt auf der Bewegungsbahn andere Befehle einzustellen, die sich nicht auf das Einstellen der Bewegungsbahn beziehen. Dadurch ist es möglich, die Etappe, in der die Befehle unter Verwendung der Eingabebedieneinheit eingestellt werden, in eine Etappe zu trennen, in der die Bewegungsbahn eingestellt wird, und in eine Etappe im Anschluss. Folglich ist es möglich, durch Verringern der Anzahl von Befehlen, die in den einzelnen Etappen eingegeben werden können, die Anzahl von Eingabebedieneinheiten einzustellen, geringer zu sein als die Anzahl von Befehlen, die eingegeben werden können, und somit ist es möglich, die Größe der Einlernvorrichtung zu vermindern, die an einem begrenzten Bereich an dem Roboter zu befestigen ist.
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Gemäß dem zuvor beschriebenen Aspekt kann die Befehlseingabeeinheit eine Touchscreen-Eingabevorrichtung sein, mit der es möglich ist, die Eingabebedieneinheit durch Ändern der Details davon anzuzeigen.
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Dadurch ist es möglich, die Eingabebedieneinheit zum Eingeben unterschiedlicher Arten von Befehlen anzuzeigen, indem einfach die Details geändert werden, die an den gleichen Positionen darin angezeigt werden, und somit ist es möglich, die Größe der Befehlseingabeeinheit zu vermindern.
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VORTEILHAFTE WIRKUNGEN DER ERFINDUNG
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Die vorliegende Erfindung bietet einen Vorteil dahingehend, dass es möglich ist, ein kompliziertes Bewegungsprogramm auf einfache Weise in einen mittels Lead-Through-Technik einlernbaren Roboter einzulernen.
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Figurenliste
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- 1 ist eine Abbildung mit einer Gesamtausgestaltung, die eine Robotereinlernvorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
- 2 ist eine Abbildung, die Beispiele von Teachpunkten und ein Beispiel einer Bewegungsbahn zeigt, in dem die Einlernvorrichtung von 1 verwendet wird.
- 3 ist eine Abbildung, die Beispiele der Anzeigedetails einer Befehlseingabeeinheit in einem ersten Schritt für die Einlernvorrichtung von 1 zeigt.
- 4 ist eine Abbildung, die Beispiele der Anzeigedetails der Befehlseingabeeinheit in einem zweiten Schritt für die Einlernvorrichtung von 1 zeigt.
- 5 ist eine Abbildung, die Beispiele der Anzeigedetails der Befehlseingabeeinheit in einem dritten Schritt für die Einlernvorrichtung von 1 zeigt.
- 6 ist eine Abbildung, die eine Abwandlung der Einlernvorrichtung von 1 zeigt.
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BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORM
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Eine Robotereinlernvorrichtung 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird nachfolgend mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.
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Wie in 1 gezeigt, ist die Robotereinlernvorrichtung 1 gemäß dieser Ausführungsform beispielsweise eine Einlernvorrichtung zum Durchführen eines Einlernens mittels Lead-Through-Technik eines Lichtbogenschweißroboters 100, ist mit einer Bewegungsanweisungseingabeeinheit 2 und einer Befehlseingabeeinheit 3 versehen und ist mit einer Steuervorrichtung 200 verbunden, die den Roboter 100 steuert.
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Die Bewegungsanweisungseingabeeinheit 2 ist durch Sichern eines Lichtbogenschweißbrenners 102 an dem distalen Ende des Handgelenks des Roboters 100 über einen sechsachsigen Kraftsensor 101 ausgestaltet. Die Bewegungsanweisungseingabeeinheit 2 ist derart ausgestaltet, dass, wenn ein Bediener A eine Kraft auf den Brenner 102 aufbringt, der Kraftsensor 101 die Richtung und die Größenordnung der aufgebrachten Kraft detektiert, und derart, dass es möglich ist, Bewegungsanweisungen zum Bewegen des Roboters 100 in einer Geschwindigkeit gemäß der Größenordnung der Kraft in der Richtung der detektierten Kraft einzugeben.
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Die Befehlseingabeeinheit 3 ist beispielsweise eine Touchscreen-Flüssigkristallanzeigeeinrichtung (Eingabevorrichtung) und ist derart ausgestaltet, dass sie, wie in 3 gezeigt, Eingabetasten (Eingabebedieneinheit) 4 zum Einstellen mindestens eines Bewegungsbahndefinitionsbefehls und/oder eines Standbybefehls und/oder eines Geschwindigkeitsänderungsbefehls und/oder eines Arbeitsbedingungsänderungsbefehls anzeigt. Die Befehlseingabeeinheit 3 ist mit einer Einstellungsanzeigeeinheit 5 zum Prüfen der Eingabeeinstellungsdetails versehen.
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Diese Ausführungsform wird im Hinblick auf ein Beispiel erklärt werden, bei dem Einlernarbeit in drei Schritten durchgeführt wird.
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In einem ersten Schritt wird eine Bewegungsbahn des Roboters 100 eingelernt. Daher sind, wie in 3 gezeigt, die Eingabetasten 4, die auf der Befehlseingabeeinheit 3 angezeigt sind, eine „Teach“-Taste 41 zum Aufzeichnen von Positionen von Teachpunkten und eine „Linear/Bogen“-Taste 42 zum Wechseln zwischen Linearinterpolation und Bogeninterpolation beim Interpolieren von Sektionen einer Bahn zwischen den einzelnen Teachpunkten und den Teachpunkten in vorhergehenden Etappen davon. Die „Linear/Bogen“-Taste 42 zeigt wahlweise den Text „Linear“ oder „Bogen“ an, und ein Befehl, der die Position eines Teachpunktes definiert, und eine der Sektionen der angezeigten Bewegungsbahn werden in dem Moment gespeichert, in dem die „Teach“-Taste 41 gedrückt wird.
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Die Befehlseingabeeinheit 3 zeigt eine „Wiedergabe“-Taste 6 zum Prüfen von Bewegungen des Roboters 100 zwischen den eingelernten Teachpunkten, eine „Abbruch“-Taste 7 zum Abbrechen der Einstellungsdetails, und eine Pfeiltaste 8 zum Fortfahren mit einem nachfolgenden Schritt an.
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In dem in 2 gezeigten Beispiel werden die Einstellungen derart vorgenommen, dass die Bogeninterpolation auf Sektionen von Teachpunkten zwischen einem Teachpunkt P7 und einem Teachpunkt P9 aufgebracht wird, und die Linearinterpolation wird auf andere Sektionen aufgebracht, und zwar auf Sektionen von Teachpunkten zwischen einem Teachpunkt P1 und dem Teachpunkt P7 und eine Sektion zwischen dem Teachpunkt P9 und einem Teachpunkt P10.
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Ein zweiter Schritt ist ein Schritt, der ausgeführt wird, nachdem die Bewegungsbahn im ersten Schritt eingestellt ist, und, wie in 4 gezeigt, werden eine „Standbybefehl“-Taste 43 und eine „Geschwindigkeitsänderungsbefehl“-Taste 44 anzeigt, mit denen ein Standbybefehl und ein Geschwindigkeitsänderungsbefehl für eine beliebige Position auf der eingestellten Bewegungsbahn eingegeben werden. In dem in 4 gezeigten Beispiel wird die „Standbybefehl“-Taste 43 an der Position der „Teach“-Taste 41 in dem ersten Schritt angezeigt, und die „Geschwindigkeitsänderungsbefehl“-Taste 44 wird an der Position der „Linear/Bogen“-Taste 42 in dem ersten Schritt angezeigt.
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In dem in 2 gezeigten Beispiel wird ein Befehl für Bereitschaftsbetrieb über drei Sekunden an den Teachpunkten P3, P4, P7 und P9 eingestellt, und die Geschwindigkeit wird auf 20 mm/s für eine Sektion zwischen den Teachpunkten P3 und P4 und die Sektionen von den Teachpunkten zwischen den Teachpunkten P7 und P9 und auf 100 mm/s für andere Sektionen eingestellt.
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Ein dritter Schritt ist ein Schritt, der ausgeführt wird, nachdem die Bewegungsbahn eingestellt ist, und, wie in 5 gezeigt, werden Tasten 45 und 46 angezeigt, mit denen ein Befehl zum Ändern der Arbeitsbedingungen an einer beliebigen Position auf der eingestellten Bewegungsbahn oder Ähnlichem eingegeben wird. In dem in 5 gezeigten Beispiel wird eine „Feinverschiebungsbefehl“-Taste 45 an der Position der „Standbybefehl“-Taste 43 in dem zweiten Schritt angezeigt, und eine „Schweißbedingungsänderungsbefehl“-Taste 46 wird an der Position der „Geschwindigkeitsänderungsbefehl“-Taste 44 in dem zweiten Schritt angezeigt.
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In dem in 2 gezeigten Beispiel ist ein Feinverschiebungsbefehl an dem Teachpunkt P3 und dem Teachpunkt P7 eingestellt, und die Länge eines Schweißdrahts des Brenners 102 ist fein angepasst. Eine erste Schweißbedingung ist in der Sektion zwischen den Teachpunkten P3 und P4 eingestellt, und eine zweite Schweißbedingung ist in den Sektionen von den Teachpunkten zwischen den Teachpunkten P7 und P9 eingestellt.
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Der Betrieb der so ausgestalteten Robotereinlernvorrichtung 1 gemäß dieser Ausführungsform wird nachfolgend beschrieben.
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Um ein Bewegungsprogramm in den Roboter 100 unter Verwendung der Robotereinlernvorrichtung 1 gemäß dieser Ausführungsform einzulernen, wenn der Bediener A den Schweißbrenner 102 greift, der an dem distalen Ende des Handgelenks des Roboters 100 befestigt ist, und eine Kraft in einer Richtung aufbringt, in die er/sie den Roboter 100 bewegen möchte, detektiert der Kraftsensor 101 die Größenordnung und die Richtung der aufgebrachten Kraft, und der Roboter 100 wird einer Bewegung unterzogen, sodass er den Brenner 102 bei einer Geschwindigkeit gemäß der Größenordnung der Kraft in der Richtung der detektierten Kraft bewegt.
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Als ersten Schritt drückt der Bediener A die „Teach“-Taste 41 auf der Befehlseingabeeinheit 3 an den Positionen der einzelnen Teachpunkte P1 bis P10, während der Brenner 102 sequenziell von den Teachpunkten P1 bis P10 bewegt wird, die in 2 gezeigt sind, während die Anzeige der „Linear/Bogen“-Taste 42 zu „Linear“ oder „Bogen“ geändert wird, und somit werden die Positionskoordinaten der einzelnen Teachpunkte P1 bis P10 und der Befehl zu „Linear“ interpolation oder „Bogen“ interpolation als Informationen über die Teachpunkte P1 bis P10 eingegeben.
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Insbesondere ist, wie in 3 gezeigt, die „Linear/Bogen“-Taste 42 auf der Befehlseingabeeinheit 3 auf „Linear“ eingestellt, die „Teach“-Taste 41 wird an den Positionen der Teachpunkte P1 bis P7 und der Position des Teachpunkts P10 gedrückt, und somit wird die Bewegungsbahn des Brenners 102 eingestellt, mittels der Linearinterpolation für die Sektionen von den Teachpunkten zwischen den Teachpunkten P1 und P7 und der Sektion zwischen den Teachpunkten P9 und P10, die zu diesen Punkten führen, erzeugt zu werden. Die „Linear/Bogen“-Taste 42 wird an den Positionen der Teachpunkte P8 und P9 zu „Bogen“ geändert, die „Teach“-Taste 41 wird nachfolgend gedrückt, und somit wird die Bewegungsbahn des Brenners 102 eingestellt, mittels der Bogeninterpolation für die Sektionen von den Teachpunkten zwischen den Teachpunkten P7 und P9, die zu diesen Punkten führen, erzeugt zu werden.
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Der Bediener A prüft nach Bedarf die Bewegungsbahn des Roboters 100 durch Drücken der „Wiedergabe“-Taste 6, und in dem Fall, in dem eine Korrektur erforderlich ist, ist es möglich, die Korrektur auf einfache Weise durchzuführen, indem nach dem Drücken der „Abbruch“-Taste 7 an der Position des zu korrigierenden Teachpunktes von den Teachpunkten P1 bis P10 die Position davon zu der korrekten Position korrigiert und erneut die „Teach“-Taste 41 gedrückt wird. Die Einstellungsdetails für die einzelnen Teachpunkte P1 bis P10 können mittels der Anzeigedetails auf der Einstellungsanzeigeeinheit 5 geprüft werden.
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Nach Beenden der Eingabe der Informationen, die eine Bedienbahn definieren, mit anderen Worten die Positionskoordinaten der einzelnen Teachpunkte P1 bis P10 und Unterschiede zwischen der „Linear“ interpolation und der „Bogen“ interpolation, wenn der Bediener A die Pfeiltaste 8 drückt, wodurch er mit dem zweiten Schritt fortfährt, wie in 4 gezeigt, wird die „Standbybefehl“-Taste 43 an der Position angezeigt, an der die „Teach“-Taste 41 auf der Befehlseingabeeinheit 3 in dem ersten Schritt angezeigt wurde, und die „Geschwindigkeitsänderungsbefehl“-Taste 44 wird an der Position angezeigt, an der die „Linear/Bogen“-Taste 42 in dem ersten Schritt angezeigt wurde.
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Als zweiten Schritt bewegt der Bediener A den Brenner 102 gemäß der definierten Bewegungsbahn, während er die „Wiedergabe“-Taste 6 drückt und die „Standbybefehl“-Taste 43, die in 4 gezeigt ist, an einer gewünschten Position auf der Bewegungsbahn drückt. Dadurch wird der Standbybefehl zum Bereithalten an dieser Position eingestellt. Die Standbyzeit, die durch Einstellen des Standbybefehls bestimmt wird, kann im Voraus eingestellt werden.
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Insbesondere durch Drücken der „Standbybefehl“-Taste 43 an den Teachpunkten P3, P4, P7 und P9, die in 2 gezeigt sind, wird der Standbybefehl für die Standbyzeit von 3 Sekunden, die im Voraus eingestellt wird, eingestellt.
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Als zweiten Schritt bewegt der Bediener A den Brenner 102 gemäß der definierten Bewegungsbahn, während er die „Wiedergabe“-Taste 6 drückt und die „Geschwindigkeitsänderungsbefehl“-Taste 44, die in 4 gezeigt ist, an einer gewünschten Position auf der Bewegungsbahn drückt. Dadurch ist es möglich, die Geschwindigkeit an dieser Position zu ändern. Der Geschwindigkeitswert, der durch Drücken der „Geschwindigkeitsänderungsbefehl“-Taste 44 eingestellt wird, kann im Voraus eingestellt werden.
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Insbesondere die Bewegungsgeschwindigkeit zu den Teachpunkten, an denen der „Geschwindigkeitsänderungsbefehl“ nicht eingestellt ist, wird auf 100 mm/s eingestellt, und durch Drücken der „Geschwindigkeitsänderungsbefehl“-Taste 44 an den Teachpunkten P4, P8 und P9, die in 2 gezeigt sind, werden die Bewegungsgeschwindigkeit zwischen den Teachpunkten P3 und P4 und die zwischen den Teachpunkten P7 und P9 auf 20 mm/s eingestellt.
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Der Bediener A kann nach Bedarf zu dem vorherigen Schritt durch Drücken der Pfeiltaste 8 zurückkehren.
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Als Nächstes, wenn der Bediener A die Pfeiltaste 8 drückt und mit dem dritten Schritt fortfährt, wie in 5 gezeigt, wird die „Feinverschiebungsbefehl“-Taste 45 an der Position angezeigt, an der die „Standbybefehl“-Taste 43 auf der Befehlseingabeeinheit 3 in dem zweiten Schritt angezeigt wurde, und die „Schweißbedingungsänderungsbefehl“-Taste 46 wird an der Position angezeigt, an der die „Geschwindigkeitsänderungsbefehl“-Taste 44 in dem zweiten Schritt angezeigt wurde.
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Als dritten Schritt bewegt der Bediener A den Brenner 102 gemäß der definierten Bewegungsbahn, während er die „Wiedergabe“-Taste 6 drückt und die „Feinverschiebungsbefehl“-Taste 45, die in 5 gezeigt ist, an einer gewünschten Position auf der Bewegungsbahn drückt. Dadurch wird der Schweißdraht so eingestellt, dass er an dieser Position vorgeschoben wird.
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Insbesondere werden durch Drücken der „Feinverschiebungsbefehl“-Taste 45 an den Positionen der Teachpunkte P3 und P7, die in 2 gezeigt sind, Einstellungen zur Feinverschiebung vorgenommen.
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Als dritten Schritt bewegt der Bediener A den Brenner 102 gemäß der definierten Bewegungsbahn, während er die „Wiedergabe“-Taste 6 drückt und die „Schweißbedingungsänderungsbefehl“-Taste 46, die in 5 gezeigt ist, an einer gewünschten Position auf der Bewegungsbahn drückt. Schweißbedingungen umfassen beispielsweise Einstellungen für Ströme, Spannungen oder Ähnliches, die dem Schweißdraht beim Durchführen des Schweißens zugeführt werden. Kombinationen dieser Werte können vorbereitet und als voreingestellte Muster ausgewählt werden. Dadurch werden die Schweißbedingungen geändert und an dieser Position eingestellt.
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Insbesondere durch einmaliges Drücken der „Schweißbedingungsänderungsbefehl“-Taste 46 an dem Teachpunkt P4, der in 2 gezeigt ist, wird die erste Schweißbedingung in der Sektion zwischen den Teachpunkten P3 und P4 eingestellt. Durch zweimaliges Drücken der „Schweißbedingungsänderungsbefehl“-Taste 46 an den Teachpunkten P8 und P9 wird die zweite Schweißbedingung in den Sektionen von den Teachpunkten zwischen den Teachpunkten P7 und P9 eingestellt.
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Wie zuvor beschrieben wurde, besteht bei der Robotereinlernvorrichtung 1 gemäß dieser Ausführungsform ein Vorteil darin, dass es möglich ist, nicht nur die Positionskoordinaten der Teachpunkte einzustellen, sondern auch ein kompliziertes Bewegungsprogramm, das verschiedene Befehle umfasst, auf einfache Weise einzulernen.
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Auch in diesem Fall ist es bei der Robotereinlernvorrichtung 1 gemäß dieser Ausführungsform, da die Befehlseingabeeinheit 3 aus einer Flüssigkristallanzeigeeinrichtung besteht und die Tasten (Eingabebedieneinheiten) 4, die an den gleichen Positionen angezeigt werden, zwischen den drei Schritten geändert werden, möglich, eine Anzahl von Befehlen einzugeben, die gleich der oder größer als die Anzahl der Tasten 4 ist.
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Folglich ist es möglich, die Größe der Befehlseingabeeinheit 3 zu vermindern und einfach die Befehlseingabeeinheit 3 in der Nachbarschaft des Handgelenks des Roboters 100 einzubauen, an dem es schwierig ist, einen Einbauraum zu gewährleisten, der groß genug ist.
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Es besteht ebenfalls ein Vorteil darin, dass es möglich ist, nur die Befehle einzugeben, die in jedem Schritt erforderlich sind, wodurch eine fehlerhafte Bedienung vermieden wird.
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Die Robotereinlernvorrichtung 1 gemäß dieser Ausführungsform wurde im Hinblick auf ein Beispiel beschrieben, in dem als die Bewegungsanweisungseingabeeinheit 2 der Kraftsensor 101 zwischen dem distalen Ende des Handgelenks und dem Schweißbrenner 102 angeordnet ist, und die Größenordnung und die Richtung der Kraft, die der Bediener A auf den Brenner 102 aufgebracht hat, detektiert werden; wahlweise kann jedoch, wie in 6 gezeigt, eine andere Bewegungsanweisungseingabeeinheit wie ein Joystick oder ein Trackball (nicht gezeigt) eingesetzt werden, die die Größenordnung und die Richtung der Kraft, die von dem Bediener A aufgebracht wird, detektieren können.
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Obgleich eine Flüssigkristallanzeigeeinrichtung als ein Beispiel der Befehlseingabeeinheit 3 beschrieben wurde, gibt es keine Begrenzung darauf, und eine Vielzahl von Tasten 9 kann angeordnet sein, wie in 6 gezeigt. Beispielsweise können die Tasten 9 in der gleichen Anzahl angebracht sein wie die Anzahl von Befehlen, die eingegeben werden können, und nur die Tasten 9 für die erforderlichen Befehle können in jedem Schritt beleuchtet sein, wodurch angezeigt wird, dass es möglich ist, Eingaben damit durchzuführen. Dadurch ist es möglich, eine fehlerhafte Bedienung auf eine ähnliche Weise wie in dem Fall der Flüssigkristallanzeigeeinrichtung zu vermeiden.
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Eingaben von allen der Tasten können in einem einzelnen Schritt ermöglicht werden, ohne die Prozeduren in mehrere Schritte zu unterteilen. Dieses Verfahren ermöglicht eine beliebige Eingabeeinstellung, ohne einen Schritt zu wählen.
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Die Tasten 9 können in einer Anzahl angebracht sein, die geringer ist als die Anzahl von Befehlen, die eingegeben werden können, und die Befehle, die mittels der Tasten 9 eingegeben werden, können in getrennten Schritten geändert werden.
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Obgleich diese Ausführungsform im Hinblick auf ein Beispiel des Lichtbogenschweißroboters 100 beschrieben wurde, gibt es keine Begrenzung darauf, und die vorliegende Erfindung können auf einen Laserbearbeitungsroboter, einen Versiegelungsroboter und einen Falzroboter aufgebracht werden. Die Details von vorzubereitenden Befehlen können nach Bedarf gemäß den Einsatzgebieten der einzelnen Roboter eingestellt werden.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Einlernvorrichtung
- 2
- Bewegungsanweisungseingabeeinheit
- 3
- Befehlseingabeeinheit (Eingabevorrichtung)
- 4
- Eingabetaste (Taste, Eingabebedieneinheit)
- 100
- Roboter
