FR2511909A1 - Systeme de commande de robot soudeur a l'arc electrique - Google Patents
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Abstract
L'INVENTION CONCERNE UN SYSTEME DE COMMANDE D'UN ROBOT 22 DE SOUDAGE A L'ARC ELECTRIQUE. CE SYSTEME COMPREND UNE CONSOLE DE COMMANDE 10 OU UNE PLURALITE DE POINTS, SUR UNE PIECE A SOUDER 38 ET COMMUNIQUES PAR UNE BOITE D'INSTRUCTION 14 ET UNE TENSION ELECTRIQUE DE SOUDAGE, UNE INTENSITE DU COURANT ELECTRIQUE DE SOUDAGE ET UNE VITESSE DE SOUDAGE FIXEES PAR UN CLAVIER A TOUCHES 28 POUR ETRE SPECIFIEES A CHACUN DESDITS POINTS, SONT MIS EN MEMOIRE DANS UNE UNITE CENTRALE DE COMMANDE CCU ET AFFICHES SUR UN OSCILLOSCOPE CATHODIQUE 12, ET UNE SOURCE D'ENERGIE ELECTRIQUE DE SOUDAGE 18 FOURNISSANT SELECTIVEMENT DEUX COMBINAISONS D'UNE TENSION DE SOUDAGE ET D'UNE INTENSITE DE COURANT DE SOUDAGE SPECIFIEES POUR DEUX PROCEDES DE SOUDAGE A L'ARC ELECTRIQUE RESPECTIVEMENT PULSE ET COURT. L'INVENTION EST APPLICABLE AU SOUDAGE CONTINU AVEC FIL METALLIQUE D'APPORT.
Description
La présente invention concerne généralement et a essentiellement pour
objet des perfectionnements à un système de commande d'un robot ou appareil automatique analogue de soudage à l'arc électrique employant le système de restitution, de reproduction ou de lecture, commandé ou contrôlé par ordinateur et dit d'instruction point par point ou de point à point, dans lequel on emmagasine ou met en mémoire une pluralité de points et un robot est automatiquement mû pour passer successivement par les points emmagasinés ou mis en mémoire, l'un après l'autre,
pour effectuer automatiquement le soudage à l'arc électrique.
L'invention se rapporte aussi aux diverses applications et utilisations résultant de la mise en oeuvre d'un tel système ainsi qu'aux ensembles, équipements et installations qui en
sont pourvus.
Un système de commande de robot soudeur à l'arc électrique classique comprend un robot de soudage à l'arc électrique comportant un corps principal pourvu, à son extrémité, d'une torche de soudage, d'une console de
commande et d'une botte d'instruction La botte d'instruc-
tion enseigne une pluralité de points par lesquels la torche de soudage passe successivement sur la pièce d'oeuvre particulière et l'attitude ou position propre de la torche de soudage relativement à la pièce d'oeuvre à chacun des points enseignés l'un après l'autre La console de commande comporte une unité de commande centrale dans laquelle les points enseignés et l'attitude ou position relative de la torche de soudage sont emmagasinés ou mis en mémoire conjointement avec les conditions de soudage telles que la tension électrique de soudage, l'intensité du courant électrique de soudage etc dans une section définie par chaque paire de points enseignés voisins, ces conditions de soudage étant fixées par un clavier à touches disposé dans la console de commande et affichées ou visualisées sur l'écran à image d'un tube à rayons cathodiques formant oscilloscope également disposé dans cette dernière La console de commande est connectée au corps principal du robot et a une source d'énergie électrique de soudage qui est, à son tour, connectée à la fois à une bobine ou à un dévidoir d'alimentation pour amener un fil de métal d'apport
de soudage à la torche de soudage et à la pièce d'oeuvre.
La torche de soudage réagit à des signaux de commande provenant de l'unité de commande centrale dans la console de commande pour passer successivement par les points enseignés pour effectuer le soudage à l'arc électrique sur
la pièce d'oeuvre.
On a récemment développé ou mis au point des sources d'énergie électrique de soudage du type permettant d'exécuter sélectivement une pluralité de types de procédé de soudage, tels que par exemple les procédés de soudage
à l'arc électrique pulsé ou court par le seul fonctionne-
ment ou actionnement dtun élément commutateur disposé dans
la source.
De même, les pièces d'oeuvre ont grossi ou augmenté de grandeur et chacune d'elles comprend des portions ayant des qualités de soudage différentes ou bien elles nécessitent des attitudes, positions ou orientations relatives propres compliquées de soudage Le soudage de ces pièces d'oeuvre donne les meilleurs résultats en changeant pour passer de l'un à l'autre des procédés de soudage pulsés ou par impulsions et courts, selon les
besoins.
Cependant, des systèmes de commande de robot de soudage à l'arc électrique, tels que décrits ci-dessus, sont inadaptés pour spécifier les types de procédé ou de mode opératoire de soudage, d'o résulte l'inconvénient que le soudage est forcément effectué conformément à un type inapproprié parmi les types de procédé de soudage ou, en alternative, que le soudage particulier est divisé en deux opérations ou étapes dont chacune est exécutée conformément au type de procédé de soudage convenant à ce
soudage.
C'est par conséquent un but principal de la présente invention de créer un nouveau système perfectionné de commande de robot de soudage à l'arc électrique comprenant des moyens pour choisir les types de procédé de soudage par une boite d'instruction ou par un clavier à touches disposé dans ceux-ci et par lesquels le soudage automatique à l'arc électrique est effectué de façon continue conformément au type de procédé de soudage le plus approprié à chacune des portions en laquelle est divisée une pièce d'oeuvre associée, afin de spécifier ou de définir les types de procédé de soudage à appliquer à ces
portions.
La présente invention crée un système de commande
de robot de soudage à l'arc électrique pour mouvoir automa-
tiquement un robot soudeur afin de le faire passer succes-
sivement par une pluralité de points mis en mémoire ou emmagasinés dans celui-ci, les uns après les autres, et comprenant: une pièce d'oeuvre à souder; une source d'énergie électrique de soudage ayant une pluralité de groupes ou combinaisons d'une tension électrique de soudage et d'une intensité de courant électrique de soudage, spécifiés chacun pour un type différent de procédé de soudage parmi une pluralité de types de procédés de soudage, la source d'énergie électrique de soudage commandant l'avance d'un fil de métal d'apport de soudage amené à la pièce d'oeuvre et ladite source fournissant sélectivement la plurarité de groupes ou combinaisons de tension électrique de soudage et d'intensité de courant électrique de soudage entre la pièce d'oeuvre et le fil de métal d'apport de soudage; un élément commutateur pour changer la source
d'énergie électrique de soudage afin de délivrer la combi-
naison spécifiée de tension électrique de soudage et d'intensité de courant électrique de soudage à un type désiré de procédé parmi les types de procédé de soudage; une unité centrale de commande pour y emmagasiner ou mettre en mémoire la pluralité de types de procédé de soudage en correspondance avec la pluralité de points quand les points sont emmagasinés ou mis en mémoire dans l'unité centrale de commande, l'unité centrale de commande fournissant, au robot soudeur, des signaux pour mouvoir automatiquement le robot soudeur pour le faire passer successivement par la pluralité de points emmagasinés, les uns après les autres,
et aussi pour appliquer sélectivement, à l'élément commu-
tateur, des signaux correspondant aux types de procédé de soudage emmagasinés ou mis en mémoire dans celui-ci; des moyens d'entrée pour introduire des données ou informations de position concernant les points et les types de procédé de soudage dans l'unité centrale de commande; et des moyens d'affichage pour afficher ou visualiser sélectivement les données ou informations de position relatives aux points et aux types de procédé de soudage introduites dans l'unité
centrale de commande par les moyens d'entrée.
Dans un mode de réalisation préféré de la présente invention, la pluralité de types de procédé de soudage peut comprendre un procédé de soudage à l'arc électrique pulsé ou par impulsions et un procédé de soudage à l'arc électrique court, et l'élément commutateur peut comporter un groupe de contacts disposé sur l'unité centrale de commande pour être mis dans sa position fermée avec le procédé de soudage à l'arc électrique pulsé ou par impulsions, et un contacteur électromagnétique disposé sur la source d'énergie électrique de soudage pour changer ou modifier cette dernière afin qu'elle puisse fonctionner ou être opérationnelle avec le procédé de soudage à l'arc électrique pulsé ou par impulsions en réponse à la fermeture du groupe
de contacts disposé sur l'unité centrale de commande.
La présente invention sera mieux comprise et d'autres buts, caractéristiques, détails et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement à la lecture de la
description explicative qui va suivre en se reportant aux
dessins schématiques annexés, donnés uniquement à titre d'exemple non limitatif illustrant un mode de réalisation spécifique actuellement préféré de l'invention et dans lesquels: la-figure 1 est une vue schématique de côté en élévation d'un appareil formant robot de soudage à l'arc
électrique classique, avec une partie de celui-ci représen-
tée en perspective; la figure 2 est une vue en perspective d'une pièce d'oeuvre montrant, sur la surface de celle-ci, un trajet de soudage le long duquel un soudage est effectué; la figure 3 est une vue de dessus ou en plan du panneau ou écran d'affichage ou à image d'un tube à rayons cathodiques représenté sur la figure 1 et indiquant un affichage ou une image visualisée, de la manière classique, sur celui-ci; la figure 4 est une vue schématique de côté en élévation d'un mode de réalisation du système de commande de robot de soudage à l'arc électrique conforme à la
présente invention, avec une partie représentée en pers-
pective; et les figures 5 A et 5 B sont des vues en plan ou de dessus du panneau d'affichage ou écran de visualisation ou à image d'un tube à rayons cathodiques ou oscilloscope
représenté sur la figure 4 et indiquant différents affi-
chages ou images visualisées respectivement selon la
présente invention.
En se reportant maintenant à la figure 1 des dessins, il y est schématiquement représenté un appareil formant robot de soudage à l'arc électrique classique commandé selon le système de lecture, de reproduction ou de restitution commandé ou contrôlé par ordinateur et dit à instruction point par point L'agencement représenté comprend une console de commande 10 comprenant un tube à rayons cathodiques ou oscilloscope 12 et une botte d'instruction 14 connectée à la console de commande 10 par l'intermédiaire d'un câble connecteur 16 La console de commande 10 applique diverses conditions de soudage à l'arc électrique telles que tension électrique de soudage, intensité de courant électrique de soudage etc, à une
source d'énergie électrique de soudage 18 par l'intermé-
diaire d'un câble de connexion 20 et des signaux de commande à un corps principal 22 d'un robot par l'intermédiaire d'un câble de connexion 24 Le corps principal du-robot est disposé de façon à être espacé de la console de commande 10 et comprend une torche de soudage 26 montée mobilement sur un bras mobile s'étendant depuis l'extrémité dudit corps, et un dispositif d'entraînement ou moteur (non représenté)
pour entrainer la torche de soudage 26.
La source d'énergie électrique de soudage 18 est connectée par l'intermédiaire d'un câble de puissance 30 à une pièce d'oeuvre à souder 32 d'une part et elle est connectée par l'intermédiaire d'un câble de puissance 32 à une bobine 34 d'alimentation en fil métallique d'apport de soudage d'autre part La bobine 34 d'alimentation en fil métallique d'apport de soudage délivre un fil métallique d'apport de soudage 36 à la torche de soudage 26 sous le
contrôle de la source d'énergie électrique de soudage 18.
Ainsi, la source d'énergie électrique de soudage 18 fournit une tension électrique de soudage et une intensité de courant électrique de soudage telles que déterminées par l'unité centrale de commande, à la torche de soudage 26 et à la pièce d'oeuvre 38 par le câble de puissance 30 et par le fil métallique d'apport de soudage 36 d'une part et par le câble de puissance 30 d'autre part, de sorte que le soudage à l'arc électrique est effectué sur la portion de la pièce d'oeuvre 32 placée directement sous l'extrémité
de la torche de soudage 26.
Il est supposé que, comme cela est indiqué sur la figure 2, le soudage particulier à l'arc électrique est effectué sur la surface de la pièce d'oeuvre 38 le long d'un trajet de soudage représenté par un segment de ligne droite s'étendant d'entre un point P et un point PB au cours de l'opération 1 et ensuite le long d'un autre trajet de soudage représenté par un autre segment de ligne droite s'étendant entre le point PB et un point PC pour former un angle entre ce dernier trajet de soudage et le trajet de soudage mentionné en premier lieu, au cours de l'opération consécutive suivante Dans les conditions supposées, la boite d'instruction 14 enseigne, à une unité centrale de commande (non représentée) disposée sur la console de commande 10, des données ou informations de position des points PA, PB et PC et une attitude ou orientation ou position propre de la torche de soudage 2 relativement à la pièce d'oeuvre 38 en chacun de ces points En même temps, le clavier à touches 28 est actionné pour fixer et enseigner un temps T de mouvement de la torche 26 (ou une vitesse de mouvement de celle-ci), une intensité I de courant électrique de soudage et une tension électrique V de soudage entre les points PA et PB et des données correspondantes entre les points PB et PC, à l'unité centrale de commande prévue dans la console de commande 10 Ces données ou informations enseignées sont emmagasinées ou mises en mémoire dans l'unité centrale de commande existant dans la console de commande 10 tandis qu'en même temps elles sont affichées ou visualisées sur le tube à rayons cathodiques formant
oscilloscope 12, comme cela est indiqué sur la figure 3.
La figure 3 représente les données ou informations T, I et V
dans l'opération 1 seulement dans un but d'illustration.
La console de commande 10 et la boîte d'instruc-
tion 14 sont décrites plus en détail, par exemple, dans la demande de brevet américain NO 356 153 déposée le 8 Mars 19 EQ par Haruki Ando et cédée au cessionnaire de la présente demande de brevet La partie pertinente de la demande de brevet citée peut être incorporée dans la présente
description par référence.
La torche de soudage 26 réagit ensuite à des signaux successifs de commande provenant de l'unité centrale de commande prévue dans la console de commande 10 pour effectuer le soudage à l'arc électrique sur la pièce d'oeuvre 38 le long du trajet de soudage tel que représenté
sur la figure 2 et enseigné par la boîte d'instruction 14.
Il a été développé ou mis au point récemment des sources d'énergie électrique de soudage du type permettant d'exécuter sélectivement une pluralité de types de procédés de soudage seulement par le fonctionnement ou l'actionnement d'un commutateur disposé dans celle-ci En d'autres mots, les sources d'énergie électrique de soudage, du type mentionné, peuvent produire sélectivement une pluralité de groupes ou combinaisons d'une tension électrique de soudage et d'une intensité de courant électrique de soudage dont chacun est spécifié pour un procédé de soudage diffé- rent parmi les types de procédé de soudage Par exemple, on connaît des sources d'énergie électrique du type permettant de fournir, à une torche de soudage et à une pièce d'oeuvre associées, un groupe ou une combinaison d'une tension électrique de soudage et d'une intensité de courant électrique de soudage spécifié pour le procédé de soudage à l'arc électrique pulsé ou par impulsions et un groupe ou une combinaison de telles données spécifié pour le procédé de soudage à l'arc électrique court, seulement par le fonctionnement ou l'actionnement d'un commutateur
disposé dans ladite source.
Avec un tel type de sources d'énergie électrique de soudage utilisé, les caractéristiques de ces deux procédés de soudage sont utilisées pour effectuer un soudage adapté à la qualité de soudure requise pour la pièce d'oeuvre particulière Par exemple, le procédé de soudage à l'arc électrique pulsé ou par impulsions convient à des pièces d'oeuvre nécessitant des cordons ou chenilles de soudure ayant une belle apparence sans aucune dispersion ou aucun éparpillement et à celles nécessitant que la
soudure d'angle ait des côtés égaux ainsi qu'à d'autres.
De même, le soudage à l'arc électrique court convient à des pièces d'angle devant avoir à la fois une contrainte thermique faible et une petite zone affectée par la chaleur et à celles dans lesquelles la torche de soudage associée n'est pas introduite à moins qu'un très grand angle
d'avance ne soit prévu.
De même, des robots soudeurs sont fréquemment employés pour effectuer le soudage de pièces d'oeuvre comprenant chacune des portions devant avoir différentes qualités de soudure et à celles nécessitant des attitudes, orientations propres ou positions relatives de soudage compliquées Pour le soudage de telles pièces d'oeuvre, les produits soudés ont donné de bons résultats en permutant les procédés de soudage à l'arc électrique respectivement pulsé et court en passant de l'un à l'autre selon les nécessités, Cependant, des systèmes classiques de commande de robot de soudage à l'arc électrique sont inaptes pour spécifier le procédé de soudage Ceci a pour résultat l'inconvénient que le soudage est forcément effectué selon un procédé de soudage inapproprié et, en alternative, qu'un procédé de soudage est divisé en deux opérations ou étapes pour effectuer ainsi le soudage selon les procédés de
soudage convenant respectivement à ces opérations ou étapes.
La présente invention envisage de supprimer les inconvénients de la pratique selon la technique antérieure décrite ci-dessus par la création de moyens pour passer d'un procédé de soudage à un autre parmi une pluralité de types de procédé de soudage, ce qui est rendu possible par une source d'énergie électrique de soudage associée grâce
à une botte d'instruction ou à un clavier à touches impliqué.
Sur la figure 4, sur laquelle les mêmeschiffres de référence désignent des pièces ou parties composantes identiques à celles représentées sur la figure 1, il y est schématiquement représenté un mode de réalisation du système de commande de robot de soudage à l'arc électrique conforme à la présente invention L'agencement illustré est différent de celui représenté sur la figure 1 seulement en ce que, sur la figure 4, la source d'énergie électrique de soudage 18, représentée sur la figure 1, est remplacée
par une source d'énergie électrique de soudage 40 permet-
tant de fournir une pluralité de groupes ou de combinaisons d'une tension de soudage électrique et d'une intensité de courant électrique de soudage dont chacun est spécifié pour un procédé de soudage différent parmi les types de procédé de soudage, à savoir dans ce cas, un procédé de soudage à l'arc électrique pulsé ou par impulsions et un procédé de soudage à l'arc électrique court, un contacteur électromagnétique 42 étant disposé dans la source d'énergie électrique de soudage 40 pour passer d'un procédé de soudage à l'autre parmi les procédés de soudage à l'arc électrique respectivement pulsé ou par impulsions et court et un groupe de contacts 44 étant disposé dans la console de commande 10 pour être fermé pendant l'exécution du procédé de soudage à l'arc électrique pulsé ou par impulsions Le groupe de contacts 44 est connecté au contacteur électromagnétique 42 comme cela est indiqué par
une ligne discontinue en traits interrompus sur la figure 4.
Sur la figure 4, la console de commande 10 est également représentée comme comportant une unité centrale de commande CCU pourvue du groupe de contacts 44 et d'un circuit de commande de soudage WCC connecté à l'unité
centrale de commande.
La source d'énergie électrique de soudage 40 est
employée, par exemple, avec une machine de soudage commer-
cialement disponible sous la dénomination CLEANMAG Welder PN 350 B fournie par la société japonaise dite Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha En variante, la source d'énergie électrique de soudage 40 peut être celle commercialement disponible sous la dénomination TRANSISTERC MM 350, fournie
par la société japonaise Osaka Henatsuki Kabushiki Kaisha.
Il est supposé que le procédé de soudage à l'arc
électrique pulsé ou par impulsions est utilisé dans l'opé-
ration commençant au point PA et se terminant au point PB et que le procédé de soudage à l'arc court est employé dans l'opération 2 commençant au point PB et se terminant au point P (figure 2) Dans les conditions supposées, la botte d'instruction 14 est d'abord actionnée pour effectuer
les enseignements et la mise en mémoire concernant l'opéra-
tion 1, de la manière telle que décrite ci-dessus-en corrélation avec la figure 1, après quoi le clavier à touches 28 est actionné pour choisir le procédé de soudage afin d'enseigner ou de communiquer le procédé de soudage à l'arc électrique pulsé ou par impulsions à l'unité centrale de commande CCU prévue dans la console de commande 10 Ensuite, le procédé, tel que décrit ci-dessus, est répété avec l'opération 2, excepté que le procédé de
soudage à l'arc court est choisi dans l'opération 2.
Ainsi, comme cela est indiqué sur la figure 5 A qui est différente de la figure 3 seulement en ce que, sur la figure 5 A, le procédé de soudage à l'arc électrique spécifié est additionnellement représenté, le tube à rayons cathodiques ou oscilloscope 12, dans la console de commande 10, indique, sur son panneau d'affichage ou de visualisation formant écran à image, que, dans l'opération 1 le procédé de soudage à l'arc électrique pulsé ou par impulsions a été choisi comme procédé de soudage dans l'opération 1 (voir le repère "WEL PUL" indiqué sur la figure 5 A) Simultanément, le groupe de contacts 44 est amené dans sa position fermée pour exciter le contacteur électromagnétique 42 Cette excitation du contacteur électromagnétique force son groupe de contacts normalement ouverts (non représenté) à se fermer pour modifier un circuit de commande (non représenté) disposé dans la source d'énergie électrique de soudage 40 pour amener la source d'énergie électrique de soudage 40 à délivrer la tension électrique de soudage et l'intensité de courant électrique de soudage spécifiées au procédé de soudage à l'arc électrique pulsé ou par impulsions entre la torche de soudage 26 et la pièce d'oeuvre 38 en ayant pour résultat
le soudage à l'arc électrique pulsé ou par impulsions.
Quand le point P est atteint, l'opération 2 commence En même temps, le tube à rayons cathodiques ou oscilloscope 12 indique que le procédé de soudage à l'arc électrique court a été choisi comme procédé de soudage dans l'opération 2 telle qu'illustrée sur la figure 5 B qui est différente de la figure 3 seulement en ce que, sur la figure 5 B, le procédé de soudage à l'arc électrique spécifié est additionnellement représenté (voir le repère "WEL SHO" représenté sur la figure 5 B) De même, le groupe de contacts 44 est amené dans sa position ouverte pour désexciter le contacteur électromagnétique 42, en en ayant pour résultat que son groupe de contacts maintenant fermés est ramené à la position ouverte Ainsi, le circuit de commande de soudage WCC, dans la console de commande 10, est modifié, de sorte que la source d'énergie électrique de soudage 40 fournit, entre la torche de soudage 26 et la pièce d'oeuvre 38, la tension électrique de soudage et l'intensité de courant électrique de soudage spécifiées pour le procédé de soudage à l'arc électrique court Ceci a pour résultat le soudage à l'arc électrique court.
D'après ce qui précède, on constate que, conformé-
ment à la présente invention, une source d'énergie électri-
que de soudage, convenant pour exécuter sélectivement une pluralité de types de procédés de soudage, comprend additionnellement un élément sélecteur pour choisir les types de procédés de soudage d'une part et une console de commande met en mémoire ou emmagasine, dans une unité centrale de commande de celle-ci, les types de procédés de soudage, appropriés à des sections de trajet de soudage comprises chacune entre deux points enseignés voisins respectivement de paires de points voisins enseignés ou communiqués par lesquels passe successivement la torche de soudage, conjointement avec les conditions de soudage et d'autres en chacun des points enseignés ou communiqués, et les affiche ou visualise sur le tube à rayons cathodiques formant oscilloscope, l'agencement étant tel que, lors du mouvement du robot, un signal, pour sélectionner les types mémorisés de procédés de soudage dans l'unité centrale de commande, est appliqué à la source d'énergie électrique
de soudage pour changer celle-ci afin qu'elle soit opéra-
tionnelle avec le type choisi de procédé de soudage pour effectuer ainsi, de façon continue, le soudage automatique à l'arc électrique selon le type de procédé de soudage le plus approprié à ce moment pour chaque portion de la pièce d'oeuvre Ainsi, la présente invention accroît l'efficacité ou le rendement de soudage et améliore la qualité de la soudure. Bien que la présente invention ait été représentée et décrite en se référant à un seul mode de réalisation préféré de celle-ci, il doit être entendu qu'on peut avoir recours à de nombreux changements et modifications sans s'écarter de l'esprit ni sortir du cadre de la présente invention Par exemple, le contacteur électromagnétique 52 peut être actionné par un signal de tension électrique provenant de l'unité centrale de commande CCU et non par le groupes de contacts 44 De même, le groupe de contacts 44 peut être agencé pour modifier directement le circuit de commande de soudage pour la source d'énergie électrique de soudage 40 afin de passer d'un type de procédé de soudage à un autre parmi les types de procédés de soudage En outre, la botte d'instruction 14, plutôt que le clavier à touches 28, peut enseigner ou communiquer les types de procédés de soudage à l'unité centrale de commande CCU dans la console de commande 10 En outre, le tube à rayons cathodiques formant oscilloscope 12 peut afficher ou visualiser les types choisis de procédés de soudage d'une manière différente de celle représentée sur les figures 5 A et 5 B tant que l'affichage ou la visualisation par l'image sur le tube à rayons cathodiques formant oscilloscope peut
être compris par l'opérateur.
Claims (12)
1. Système de commande de robot de soudage à l'arc électrique pour mouvoir automatiquement un robot soudeur afin de le faire passer successivement par une pluralité de points mis en mémoire dans ledit système, caractérisé en ce qu'il comprend: une pièce d'oeuvre à souder; une source d'énergie électrique de soudage ayant une pluralité de combinaisons d'une tension électrique de soudage et d'une intensité de courant électrique de soudage, spécifiées chacune pour un type de procédé de soudage différent parmi une pluralité de types de procédés de soudage, ladite source d'énergie électrique de soudage commandant l'avance d'un fil métallique d'apport de soudage amené à ladite pièce d'oeuvre et fournissant sélectivement ladite pluralité de combinaisons d'une tension électrique de soudage et d'une intensité de courant électrique de soudage entre ladite pièce d'oeuvre et ledit fil métallique de soudage; un élément commutateur pour changer ladite source d'énergie électrique de soudage afin de délivrer la combinaison de la tension électrique de soudage et de l'intensité de courant électrique de soudage spécifiée à un type désiré parmi lesdits types de procédés de soudage; une unité centrale de commande pour y mémoriser ladite
pluralité desdits types de procédés de soudage en correspon-
dance avec ladite pluralité desdits points lorsque lesdits points sont mis en mémoire dans ladite unité centrale de commande, ladite unité centrale de commande fournissant,
audit robot soudeur, des signaux pour mouvoir automatique-
ment ledit robot soudeur afin de le faire passer successi-
vement par ladite pluralité desdits points mis en mémoire et aussi pour appliquer sélectivement, audit élément commutateur, des signaux correspondant auxdits types de procédés de soudage mémorisés dans ladite unité centrale de commande; des moyens d'entrée pour introduire des données de position desdits points et desdits types de procédés de soudage dans ladite unité centrale de commande; et une unité d'affichage pour visualiser sélectivement lesdites données de position desdits points et lesdits types de procédés de soudage introduits dans ladite unité centrale de commande par lesdits moyens d'entrée.
2. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que la pluralité précitée de types précités de procédés de soudage comprend un procédé de soudage à l'arc électrique pulsé et un procédé de soudage à l'arc électrique
court.
3. Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'élément commutateur précité comprend un groupe de contacts disposé dans l'unité centrale de commande précitée pour être ouverts et fermés en réponse aux types précités de procédés de soudage mis en mémoire dans ladite
unité centrale de commande, et un contacteur électro-
magnétique disposé dans la source d'énergie électrique de soudage précitée pour passer d'un type de soudage à un autre parmi lesdits types de procédés de soudage en réponse
à l'ouverture-fermeture dudit groupe de contacts.
4. Système selon la revendication 3, caractérisé en ce que le groupe précité de contacts est fermé pendant le procédé précité de soudage à l'arc électrique pulsé
pour exciter le contacteur électromagnétique précité.
5 Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'élément commutateur précité comprend un contacteur électromagnétique disposé dans la source précitée d'énergie électrique de soudage pour être commandé par un signal de tension électrique depuis l'unité centrale de commande précitée afin de passer ainsi d'un type de soudage
à l'autre parmi les types de procédés de soudage.
6. Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'élément commutateur précité comprend un groupe de contacts disposé dans l'unité centrale de commande précitée pour être ouverts et fermés en réponse aux types précités de procédés de soudage, pour modifier un circuit de commande de soudage pour la source précitée d'énergie
électrique de soudage.
7. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens d'entrée précités comprennent un clavier à touches pour introduire des données dans l'unité centrale de commande précitée et une boite d'instruction connectée à ladite unité centrale de commande par un câble de connexion, ladite botte d'instruction introduisant les données de position précitées des points précités dans
ladite unité centrale de commande.
8 Système selon la revendication 7, caractérisé en ce que le clavier à touches précité introduit les types précités de procédés de soudage dans l'unité centrale de
commande précitée.
9. Système selon la revendication 7, caractérisé en ce que la boîte d'instruction précitée introduit les types précités de procédés de soudage dans l'unité centrale
de commande précitée.
10. Système selon la revendication 7, caractérisé par une console de commande contenant l'unité centrale de commande précitée, le clavier à touches précité
et l'unité d'affichage ou de visualisation précitée.
11. Système selon la revendication 10,
caractérisé en ce que l'unité d'affichage ou de visualisa-
tion précitée comprend un tube à rayons cathodiques formant
oscilloscope.
12. Système selon la revendication 11, caractérisé en ce que le tube à rayons cathodiques formant oscilloscope précité affiche ou visualise les données précitées de position des points précités, une vitesse de soudage, la tension électrique de soudage précitée, l'intensité de courant électrique de soudage précitée
et les types précités de procédés de soudage.
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