SE455387B - Sett och anordning for styrning av en svetsrobot med hjelp av ett flerfunktionsmanoverorgan (styrspak) samt anvendning av ett dylikt manoverorgan - Google Patents

Description

1S 40 455 387 automatiskt genomförande av ett bågsvetsförlopp styra roboten i enlighet med i nämnda minnesorgan lagrade instruktioner. Nämn- da manöverorgan kan innefatta en styrspak för att styra robotens positionering i samband med instruktionsinlagring under utnytt- jande av den s.k. inlärningsmetoden. För inlagring av svets- instruktioner kan olika knappsatser vara anordnade.

UPPFINNINGENS SYFTE Syftet med föreliggande uppfinning är att anvisa en ny metod att lagra och modifiera svetssekvensinstruktioner i sam- band med bâgsvetsning medelst en robot, varigenom ovannämnda nackdelar undanröjs och en rad fördelar vinnes, såsom: - Svetsbâgens tändning och släckning kan hanteras separat och i princip oberoende av det egentliga mellanliggande svetsförloppet; - Direkta övergångar mellan olika svetssekvenser, i synnerhet i samband med riktningsändríngar, underlättas; - Bättre kontroll över svetssträckan; - Enklare modifiering av svetsparametrar, i synnerhet under pågående svetsförlopp; - Samtidig åtkomst av flera svetsparametrar i samband med modifiering därav; - "Direktkontakt" med svetsförloppet genom utnyttjande av ettznælogt flerfunktionsmanöverorgan för svetsparameter- modifiering.

SAMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Ovannämnda syfte uppnås i enlighet med uppfinningen genom ett styrsätt och ett styrsystem och en styrspaksändring som upp- visar de i bifogade patentkrav angivna särdragen.

I enlighet med en första aspekt pâ uppfinningen utmärks så- lunda ett sätt av det tidigare angivna kända slaget väsentligen därav, att man för en svetssekvens lagrar svetssekvensinstruk- tioner i form av delförloppsinstruktioner omfattande a) svetsstartförlopp, varunder svetsbågen tänds, b) huvudsvetsförlopp, varunder den egentliga svetsningen ut- förs, och åtminstone då svetssekvensen icke direkt följs av en ytterligare svetssekvens, c) svetsavslutförlopp, varunder svetsbågen släcks. 455 387 Varje delförloppsinstruktion kan sålunda innehàlla för instruktionen ifråga särskilda svetsparameterdata eller -nivåer.

Det skall framhållas att i föreliggande sammanhang uttrycket "instruktioner" är avsett att ha en vid innebörd och sålunda även omfatta rena uppsättningar eller sammanställningar av datavärden etc. "Instruktioner" skall med andra ord icke ges en begränsad datorprogrambaserad innebörd.

Det skall vidare framhållas, att ehuru robotinstruktioner- na anges innefatta såväl positioneringsinstruktioner som svets- sekvensinstruktioner dessa olika instruktioner icke behöver vara separata eller åtskilda, utan kan ingå i en och samma robotinstruktion.

De olika delförloppsinstruktionerna kan med fördel ha karak- tären av eller innefatta separat anropbara "underprogram". Här- vid kan man med fördel för respektive delförlopp lagra flera olika underprogram. Härigenom kan man på ett mycket enkelt sätt kombinera olika svetsstart-, huvudsvets- och svetsavslutförlopp för en viss svetssekvens i enlighet med de särskilda förutsätt- ningar som gäller för svetssekvensen ifråga.

Det skall framhållas att uttrycket "underprogram" i före- liggande sammanhang är avsett att ha vid innebörd och t.ex. även inbegripa rena uppställningar eller uppsättningar av svetspara- meterdata.

Genomförande av ett svetsförlopp innebär sålunda i regel att roboten först positíoneras till en punkt i robotens arbets- område i enlighet med lagrade robotpositioneringsinstruktioner, varefter en svetssekvens genomförs eller exekveras i beroende av lagrade svetssekvensinstruktioner, företrädesvis under an- ropande av underprogram svarande mot ett svetsstartforlopp ett huvudsvetsförlopp och ett svetsavslutförlopp.

Uppfínningen innebär att man vid kontinuerlig övergång från en svetssekvens till en efterföljande svetssekvens kan övergå från exekvering av den förstnämnda svetssekvensens huvud- svetsförlopps svetssekvensinstruktioner till exekvering av den efterföljande svetssekvensens huvudsvetsförloppsssvetssekvens- instruktioner. ett helt kontinuerligt och synnerligen jämt förlopp även i Detta innebår i sin tur att svetsstrången får själva övergången. 455 ss? 4 Enligt en föredragen utföringsform av sättet enligt uppfin- ningen gäller att man för respektive delförlopp dels fast lagrar instruktioner avseende delförloppets allmänna utformning i form av parametrar som skall påverkas och i vilken ordning påverkan skall ske, dels för operatören val- eller ändringsbart lagrar instruktioner eller underprogram avseende åtminstone vissa svets- parametrars specifika data eller nivåer. Härigenom blir inlag- ríngen av robotinstruktioner enkel, enhetlig och överskådlig.

Utformningen av de olika delförloppen är sålunda härvid fast, i det att det är i förväg bestämt vilka parametrar (dvs. i praktiken vilka styrsystemingângar och utgångar) som är in- volverade. Däremot kan den operatör, som lagrar in instruk- tioner, fritt välja specifika svetsdata, dvs. specificera nivåer för eller värden på analoga signaler, tider och dylikt, t.ex. ström, spänning, förvärmningstid, etc.

Särskilt fördelaktigt är det om man för svetsstartför- .lopp och svetsavslutförlopp fast lagrar vissa specifika svets- parameterdata eller -nivåer (dvs. för spänning, ström) i form av faktorsangivelser (företrädesvis procentsatser) relaterade till de motsvarande specifika svetsparameterdata eller -nivåer, som är lagrade för ett huvudsvetsförlopp. Härigenom behöver operatören endast lagra nämnda svetsparameterdata eller -nivåer för huvudsvetsförloppet (eller huvudsvetsförloppen då man har flera sådana att välja mellan). Det torde inses att det på detta sätt blir enkelt att lagra flera olika uppsättningar av start- och avslutförloppsparameterdata, vari faktorsangivelserna är olika och exempelvis anpassade till olika slags svetssekvenser.

I enlighet med uppfinningen kan man vid instruktions- styrt genomförande av en svetssekvens, t.ex. vid provsvetsníng, med fördel modifiera nämnda specifika svetsparameterdata eller -nivåer, t.ex. i samband med betraktande av ljusbågen. Härige- nom kan denna bibringas optimala betingelser. Såsom utan vidare torde inses innebär uppbyggnaden av svetsinstruktionerna enligt uppfinningen att detta kan ske på enkelt sätt, i det att endast huvudsvetsförloppets iinstruktíon behöver ändras och då speciellt endast de tidigare nämnda specifika data eller nivåer, som operatören kan påverka. Då svetsstart- och svetsavslutför- loppen är faktorrelaterade till huvudsvetsförloppet, fås en automatisk ändring i_de förstnämnda av nämnda specifika data eller nivåer. 2) 455 387 Enligt uppfinningen genomför man nämnda modifiering före- trädesvis med utnyttjande av ett analogt flerfunktionsmanöver- organ, företrädesvis en styrspak, som har minst två företrädesvis tre frihetsgrader, varvid man tíllordnar varje frihetsgrad en särskild av nämnda åtminstone vissa specifika svetsparametrar och varvid man ändrar det lagrade instruktions- värdet för den tillordnade svetsparametern i beroende av påver- kan av styrspaken. Denna metod för modifiering eller justering av väsentliga svetsdata, såsom spänning, ström och svetshastig- het, innebär att operatören samtidigt kan studera ljusbågen genom en svetsskärm och utföra justering medelst styrspaken.

Genom att styrspaken är ett analogt manöverorgan får opera- tören också god "direktkontakt" med svetsprocessen. Detta är av stor betydelse för uppnående av goda svetsresultat.

Efter det att operatören medelst styrspaken modifierat berörda svetsparameterdata eller -värden i önskad utsträck- ning, kan dessa modifierade data med fördel inlagras i stället för förutvarande data i den huvudsvetsförloppsinstruktion eller -datauppsättning, som är aktuell. Beroende på vilka förutsätt- ningar som finns kan det vara lämpligt att även i motsvarande grad ändra nämnda svetsparameterdata i andra svetssekvenser inom bågsvetsförloppet och/eller i övriga huvudsvetsförloppsinstruk- tioner, om flera sådana finns, t.ex. i form av valbara underpro- gram eller datauppsättningar. -Aven här underlättar uppbyggnaden eller struktureringen av svetssekvensinstruktionerna enligt upp- finningen en dylika följdmodifieríng.

Enligt uppfinningen kan man vid modifiering enligt ovan såsom styrspak med fördel utnyttja en funktionellt omkopplings- bar styrspak, vilken vid inlagring av robotinstruktioner i enlighet med s.k. inlärningsmetod utnyttjas för positionering av roboten.

Det skall framhållas att utnyttjande av en styrspak för svetsparameterdatamodifiering enligt uppfinningen kan utgöra ett normalt editeringshjälpmedel i samband med utvecklande av robotinstruktioner för bågsvetsning. _ ' I enlighet med en andra aspekt på uppfinningen utmärks ett styrsystem av det tidigare angivna kända slaget väsentli- gen därav, att i styrsystemet ingående manöverorgan innefattar ett analogt flerfunktionsmanöverorgan, företrädesvis en styr- spak med åtminstone två och företrädesvis tre frihets- 455 387 grader, vilken styrspak är anordnad att kunna styra respektive frihetsgrader motsvarande specifika svetsparametrars data eller nivåer. Styrspaken är med fördel anordnad att under automatiskt genomförande av en i ett bågsvetsförlopp ingående svetssekvens kunna modifiera den utnyttjade svetssekvensin- struktionens nämnda specifika svetsparametrars data eller nivåer i enlighet med påverkan av styrspaken.

Enligt uppfinningen är med fördel organ anordnade för att i styrsystemets minnesorgan lagra nämnda modifierade svets- parameterdata eller -nivåer i stället för svetssekvensin- struktionens förutvarande motsvarande svetsparameterdata eller -nivåer.

Enligt en föredragen utföringsform av styrsystemet enligt uppfinningen utgörs styrspaken av en i styrsystemets manöveror- gan ingående styrspak för styrning av robotens positionering varvid organ är anordnade för omkoppling mellan styrspakens båda styrfunktioner.

I enlighet med en tredje aspekt på uppfinningen anvisas användning av ett i manöverorganen för en bågsvetsningsindustri- robot ingående analogt flerfunktíonsmanöverorgan, företrädesvis en styrspak, med minst tvâ och företrädesvis tre frihetsgrader för att under pågående, av lagrade instruktioner automatiskt styrt bågsvetsförlopp modifera eller styra data eller nivåer för specifika, styrspakens frihetsgrader tillordnade svetspara- metrar, såsom spänning, ström och hastighet, varvid företrädes- vis medelst styrspaken modifierade svetsparameterdata eller -nivåer lagras i stället för förutvarande svetsparameterdata el- ler -nivåer.

Uppfinningen kommer i fortsättningen att belysas ytter- ligare genom närmare beskrivning av exemplifierande, icke begränsande utföringsformer under hänvisning till bifogade ritning.

KORT BESKRIVNING AV RITNING , Pig. l visar schematiskt en industrirobot avsedd för bågsvetsning och tillhörande styrsystem i form av ett block- schema. Fig. 2 är en schematisk planvy av en i styrsystemet enligt Pig. 1 ingående manöverpanel med en styrspak för -svetsparameterdatamodifiering enligt uppfinningen. Pig. 3 455 387 är ett diagram som illustrerar uppbyggnaden och funktionen av en svetssekvensinstruktion i enlighet med uppfinningen. Fig. 4 är en uppställning som schematiskt illustrerar innehållet i styrsystemets minnes- organ av flerfaldigade delförloppsinstruktioner enligt uppfin- ningen i form av underprogram.

BESKRIVNING AV UTFÖRINGSFORM I fig. 1 visas en bâgsvetsrobot RB med tillhörande styr- system. Roboten har en fast eller roterbar grundplatta 1, kring vilken en undre arm 2 är vridbar runt en horisontal axel. En övre arm 3 är vridbar runt en genom armens 2 överdel gående horisontal axel. I armens 3 yttre del är en s.k. robot- hand fäst, vilken är styrbar itvà eller flera frihetsgrader relativt armen 3. Handen uppbär en svetspistol WP för bågsvets- ning. En strömkälla och matarenhet WC är via ledningar 4 för- bunden med svetspistolen och styr själva svetsförloppet. Enheten WC har ett antal analoga och digitala ingångar E,F.G,H. Till dessa matas från robotens styrsystem signaler, vilka definierar svetsparametrarna.Enheten WCexekverar svetsförloppet, dvs. till- och frånslag av skyddsgas, av svetsströmmen etc. i enlighet med de av signalerna E-H definierade parametrarna. Enheten avger indikeringssignaler I till robotens styrsystem.

Styrsystemet innefattar en centralenhet CU, i vilken kan ingå exempelvis en mikroprocessor som styr styrsystemets arbete. Styrenheten avger styrsignaler C till robotens servo- system SS, vilket b1.a. innehåller drivorgan för de driv- motorer som styr robotens olika axelrörelser. Från på roboten monterade givare erhålles via servosystemet SS återförings- signaler D, vilka i varje ögonblick anger robotens position.

En manöverenhet OP (visas i Pig. 2) innehåller manöver- organ för styrning av robotens läge eller hastighet under programmeringsarbete samt manöverorgan för ínmatning av önska- de instruktioner i robotprogrammet. För styrning av robotens rörelse och läge används en styrspak med tre frihetsgrader.

För inmatning av övriga instruktioner är en uppsättning tryck- knappar anordnade. Signalerna mellan manöverenheten OP och centralenheten CU betecknas med N i figuren. I styrsystemet ingår vidare ett programminne PM, där dels ett huvudprogram 455 387 8 MP, dels ett antal delförloppsunderprogram SPS, SPM och SPE kan lagras in. Den information som lagras in i minnet och de signaler som styr utmatningen sänds från centralenheten CU till minnet i form av de med J betecknade signalerna i figuren.

Signalen K betecknar den från minnet utlästa informationen.

Delförloppsunderprogrammen SPS innehåller olika svetsstartinstruktioner för en svetssekvens. Delförloppsunder- programmen SPM innehåller olika huvudsvetsinstruktioner för en svetssekvens. Delförloppsunderprogrammen SPE slutligen innehåller olika svetsavslutinstruktíoner för en svetssekvens.

I vart och ett av underprogrammen, vilkas antal kan vara godtyckligt, är sålunda instruktioner avseende en viss uppsättning svetsparametrar inlagrade. Vid anrop av ett visst underprogram antar signalerna E-H värden, som definierar de i underprogrammet lagrade svetsparametrarna. Inlagringen av underprogrammen görs på förhand. Varje underprogram är försett med ett nummer eller liknande, vilket identifierar underprogrammet, såsom SPSl - SPSlO, SPMl - SPMIO och SPEl - SPElO vid utnyttjande av 10 olika underprogram av vardera slaget.

Varje underprogram innehåller dels "fasta" instruktioner _¿ avseende vilka signaler E-H som skall pâverkas och i vilken ordning detta skall ske, dels enkelt ändringsbara instruktioner eller uppsättningar avseende vissa specifika svetsparameterdata, dvs storlek på vissa analoga signaler och tider, som definieras av signalerna E-H.

I fig. 4 illustreras'schematiskt ett exempel på respektive underprograms innehåll av ändringsbara instruktioner eller svetsdata. Vartdera av underprogrammen SPS innehåller svets- startdata avseende tändspänningsnivå i form av en procentangi- velse, data avseende tändströmnivà i form av en procentangivel- se, data avseende gasförspolningstid i sekunder, data avseende varmstartspänníngsnivå i form av en procentangivelse, data av- seende varmstartströmniva i form av en procentangivelse, samt data avseende varmstarttid i sekunder. Vartdera av underpro- grammen SPM innehåller svetshuvuddata avseende svetsspännings- nivå i volt, data avseende svetsströmnivå i ampére, data avse- ende svetshastighet i mm per sekund. Vartdera av underprogram- men SPE slutligen innehåller svetsavslutdata avseende avsluts- spänningsnivå i form av en procentangivelse, data avseende av- 9 455 387 slutsströmnivà i form av en procentangivelse, data avseende gasefterspolningstid i sekunder, data avseende efterbrinntid i sekunder, data avseende kyltid i sekunder, samt data avseende kraterfyllnadstid i sekunder. Samtliga procentangivelser i SPS- och SPE-programmen avses vara med avseende på det SPM- program, vartill koppling sker vid programexekvering. En procentangivelse innebär sålunda att aktuellt data är den an- givna procentsatsen av motsvarande angivna datavärde (för spän- ning respektive ström) i SPM-programmet.

Styrsystemets funktion vid automatiskt genomförande av ett bågsvetsförlopp sker väsentligen på vanligt sätt.

Vid genomlöpning av huvudprogrammet erhålls i följd olika robotinstruktioner. Positioneringsinstruktioner bringar cen- tralenheten CU att positionera roboten i önskat läge.

Svetsinstruktioner i form av delförloppsunderprogramnummer bringar centralenheten att anropa de aktuella under- programmen, vilka därefter exekveras, dvs. svetsparametrar in- ställes och övervakas i enheten WC i enlighet med instruktionerna i de anropade underprogrammen. Det har befunnits lämpligt att i svetsinstruktionen ha dels en SVETSSTART-instruktion med upp- gift om vilka SPS- och SPM-underprogram, som skall exekveras, dels ha SVETSAVSLUT-instruktion med uppgift om vilket SPE-under- program som skall exekveras. SVETSAVSLUT-instruktionen kan så- lunda följa först efter en eller flera på varandra följande SVETSSTART-instruktioner.- I fig. 3 illustreras i diagramform genomlöpande av en Vid tid- punkten Tl är roboten positionerad i önskat läge och ett svets- startdelförlopp initieras, styrt av ett anropat SPS-underprogram.

Vid tidpunkten T2 är svetsstartdelförloppet genomfört, och ett svetssekvensinstruktion i enlighet med uppfinningen. huvudsvetsdelförlopp tar direkt över, styrt av ett an- ropat SPM-program. Vid tidpunkten T3 är huvudsvetsdelförloppet genomfört, och ett svetsavslutdelförlopp tar direkt över, styrt av ett anropat SPE-program. Detta är genomfört vid tidpunkten T4, varvid svetssekvensen är slutförd.

I diagrammet, som torde tala för sig självt och icke kräva någon närmare beskrivning, avser hög nivå på respektive linje aktiverat tillstånd för tillhörande storhet. Påverkan eller koppling mellan olika storheter indikeras medelst pilar. 455 387 »10 Det torde inses, att den kontinuerliga övervakning och styrning av svetsparametrar, som föreliggande uppfinning möj- liggör innebär att man har fullständig kontroll över hela svets- förloppet, varigenom mycket högkvalitativa svetsar säkerställs.

Såsom framgår av fig. 3 innebär uppdelningen i olika delförlopp att under huvudsvetsförloppet de väsentliga svets- parametrarna (dvs. spänning, ström och rörelse- eller svets- hastighet) blir på ett fördelaktigt sätt tillgängliga för modifiering. Sådan modifiering kan styras från manöverenheten OP, som därvid via centralenheten CU påverkar motsvarande svetsparametersignaler till enheten WC. Enligt uppfinningen genomförs sådan styrning från manöverenheten med fördel medelst en flera frihetsgrader uppvisande styrspak, såsom kommer att beskrivas närmare nedan. Centralenheten CU kan efter före- tagen modifiering beordras att inlagra sådana modifierade svetsparameterdata i det SPM-underprogram som är under exekve- ring. I samband med att lika eller likartade svetssekvenser skall genomföras kan det vara fördelaktigt att på motsvarande sätt även ändra inlagrade instruktionsdata i övriga SPM-under- program eller vissa utvalda därav.

I fig. 2 visas ett exempel på en manöverpanel OP med styrspak 34 som kan utnyttjas i enlighet med föreliggande uppfinning. Manöverpanelen är i väsentliga drag överens- stämmande med den manöverpanel, som är beskriven i vår svenska patentansökan 82-03974-4. Vad gäller funktionen av manöver- enhetens presentationsenhet 10 med dubbla informationsrader 101, 102 och skiftknapp 16, funktionsknappar FBI - FB5 med variabel funktion, funktionsknappar 17-32 med fast funk- tion, knappsats 33, nödstopp 35, säkerhetsplatta 36 och omkopplare 37,38 hänvisas därför till ovannämnda svenska patent- ansökan.

Manöverenheten är för anpassning till utnyttjande i samband med föreliggande uppfinning kompletterad i två av- seenden. För det första har den försetts med tre knappar S1, 52,53 avsedda att utnyttjas vid inlagring av Parameter- äata för SPS-, SPM- respektive SPE-underprogram. För det andra är en "modifierings"-omkopplare S5 anordnad, vilken vid påver- kan är anordnad att omkoppla styrspaken 34 med dess vridbara knopp 34a, så att denna i stället för att såsom normalt styra 11 455 387 robotens positionering styr de tre till enheten WC avgivna nivåerna för svetsparametrarna spänning, ström och hastighet i samband med exekvering av ett svetsprogram, i synnerhet i samband med exekvering av ett SPM-underprogram.

För styrspakens rörelse (från neutralläge) gäller: uppåt - ökar spänningen nedåt - minskar spänningen åt höger - ökar strömmen åt vänster - minskar strömmen För vridning av styrspakens knopp 34a gäller: medurs - ökar hastigheten moturs - minskar hastigheten Respektive rörelses magnitud avgör ändringstakten.

Efter genomförd modifiering kan de nya nivåerna för nämnda svetsparametrar inlagras såsom ersättningsinstruktionsdata i tillhörande program, för ett SPM-underprogram genom påverkan av knappen SPM och en inläsningsknapp.

Vad gäller inlagring av olika SPS-, SPM- och SPE-under- program i programminnet PM sker detta med fördel i enlighet med de allmänna anvisningar som ges i ovannämnda svenska patentansökan, vartill sålunda ånyo hänvisas.

Utnyttjandet av en manöverpanel med en presentations- enhet innebär att data för svetsparametrar, som är föremål för modifiering, lätt kan presenteras för och övervakas av en operatör, vilken sålunda får mycket god översikt över svetsför- loppet och relevanta data därför.

Det skall framhållas att uppfinningen självfallet icke är begränsad till visade och beskrivna utförings- exempel. Sålunda är ändringar och modifikationer möjliga inom ramen för uppfinningen,sâsom den framgår av en bred tolkning av efterföljande patentkrav.

Claims (11)

...s-H . 455 387 12 PATENTKRAV

1. Sätt för att styra ett medelst en industrirobot genomfört bàgsvetsförlopp, varvid man lagrar robotinstruk- tioner dels för robotens positionering av svetsutrustning i förhållande till det objekt, varpå bâgsvetsförloppet genom- förs, dels för svetssekvenser som skall utföras, och varvid bágsvetsförloppet genomförs genom att industriroboten bríngas att exekvera de lagrade robotinstruktionerna, k ä n n e - t e c k n a t av att man för en svetssekvens lagrar svets- sekvensinstruktioner i form av delförloppsínstruktioner om- fattande a) svetsstartförlopp, varunder svetsbàgen tänds, b) huvudsvetsförlopp, varunder den egentliga svetsníngen ut- förs, och átminstone då svetssekvensen icke direkt följs av en ytterligare svetssekvens c) svetsavslutförlopp, varunder svetsbågen släcks; att man vid instruktionsstyrt genomförande av en svets- sekvens i bågsvetsförloppet, t_ex, vid provsvetsning, modifie- rar en eller flera specifika svetsparameterdata åtminstone för tillhörande huvudsvetsförloppsinstruktion; och att man genomför nämnda modifiering med utnyttjande av ett analogt flerfunktionsmanöverorgan, företrädesvis en styr- spak, som har minst två, företrädesvis tre frihetsgrader, varvid man tíllordnar varje frihetsgrad en särskild av nämnda åtminstone vissa svetsparametrar och varvid man ändrar det lagrade instruktionsvärdet för den tillordnade svetsparame- tern i beroende av påverkan av manöverorganet.

2. Z. Sätt enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a t av att man vid nämnda modifiering såsom manöverorgan utnyttjar en funktionellt omkopplingsbar styrspak, vilken vid inlagring av robotinstruktioner i enlighet med s.k. inlärningsmetod ut- nyttjas för positioneríng av roboten.

3. Sätt enligt krav 1 eller 2, k ä n n e t e c k - n a t av att man för respektive delförlopp dels fast lagrar instruktioner avseende delförloppets utformning i form av pa- rametrar som skall påverkas och i vilken ordning påverkan skall ske, dels val- eller ändringsbart lagrar instruktioner eller uppsättningar avseende åtminstone vissa svetsparamet- rars specifika data eller nivåer.

4. Sätt enligt krav 3, k ä n n e t e c k n a t av _ 455 387 1; _att man för en svetssekvens' svetsstartförlopp och svetsavslut- förlopp lagrar vissa specifika svetsparameterdata eller -ni- våer i form av faktorangivelser relaterade till de motsvarande specifika svetsparameterdata eller -nivåer som lagras för svets- sekvensens huvudsvetsförlopp.

5. Sätt enligt något av föregående krav, k ä n n e - t e c k n a t av att man vid direkt övergång från en svets- sekvens till en efterföljande svetssekvens övergår från exe- kvering av den förstnämnda svetssekvensens huvudsvetsförlopps svetssekvensinstruktioner till exekvering av den efterföljande svetssekvensens huvudsvetsförlopps svetssekvensinstruktioner.

6. Styrsystem för en industrirobot anordnad att genom- föra bågsvetsförlopp, vilket styrsystem innefattar minnesorgan (PM) för lagring av robotinstruktioner dels för robotens (RB) positionering av svetsutrustning (WP) i förhållande till det objekt, varpå bågsvetsförloppet genomförs, dels för svets- sekvenser som skall utföras, varvid svetssekvensinstruktio- nerna inkluderar data eller nivåer för specifika svetspara- metrar, såsom spänning, ström och hastighet; manöverorgan (OP) för inlagring av instruktioner i nämnda minnesorgan; samt organ (CU, SS, WC) anordnade att vid automatiskt genom- förande av ett bågsvetsförlopp styra roboten i enlighet med i nämnda minnesorgan lagrade instruktioner, k ä n n e - t e c k n a t av att nämnda manöverorgan (OP) innefattar ett analogt flerfunktionsmanöverorgan (34), företrädesvis en styrspak, med åtminstone två och företrädesvis tre fri- hetsgrader, vilket analoga manöverorgan är anordnat att kunna styra respektive frihetsgrader motsvarande specifika svetsparametrars data eller nivåer.

7. Styrsystem enligt krav 6, k ä n n e t e c k n a t av att det analoga manöverorganet (34) är anordnat att under automatiskt genomförande av en i ett bågsvetsförlopp ingåen- de svetssekvens kunna modifiera den utnyttjade svetssekvens- instruktionens motsvarande specifika svetsparametrars data eller nivåer i enlighet med påverkan av organet.

8. Styrsystem enligt krav 7, k ä n n e t e c k n a t av att organ (OP) är anordnade för att i nämnda minnesorgan (PM) lagra nämnda modifierade svetsparameterdata eller -ni- våer istället för svetssekvensinstruktionens förutvarande mot- svarande svetsparameterdata eller -nivåer. _... . 455 387 14

9. Styrsystem enligt krav 7 eller 8, k ä n n e - t e c k n a t av att det analoga manöverorganet utgörs av en i nämnda manöverorgan (OP) ingående styrspak (34) för styrning av robotens positionering, varvid organ (S5) är an- ordnade för omkoppling mellan styrspakens båda styrfunktíoner.

10. Användning av ett i manöverorganen (OP) för en båg- svetsningsindustrirobot (RB) ingående analogt flerfunktions- manöverorgan (34), företrädesvis en styrspak, med minst Nå och företrädesvis tre frihetsgrader för att under pågående, av lagrade instruktioner automatiskt styrt bågsvetsförlopp styra eller modifiera data eller nivåer för specifika, man- överorganets frihetsgrader tillordnade svetsparametrar, såsom spänning, ström och hastighet.

11. Användning enligt krav 10, varvid medelst det analoga manöverorganet modifierade svetsparameterdata eller -nivåer lagras istället för förutvarande svetsparameterdata eller -nivåer i nämnda instruktioner.