JP5871372B2 - アーク溶接装置 - Google Patents
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Description
回転操作手段と、この回転操作手段の回転量および回転方向を検出する検出手段と、前記回転操作手段を、溶接トーチから溶接ワイヤを繰り出す送給操作手段として設定する割付手段とを有する操作部と、
前記溶接ワイヤを送給する送給機構部と、
前記回転操作手段の回転量の単位に応じたワイヤ送給量を記憶する記憶手段および前記送給機構部へ制御信号を出力する送給制御手段を有する制御部と、を含むアーク溶接装置であって、
前記回転操作手段が前記送給操作手段として設定されている間は、前記操作部は、前記検出手段が検出した回転量および回転方向を前記制御部へ出力し、
前記送給制御手段は、検出された前記回転量の単位毎に予め定められた送給量で、且つ、前記回転方向と対応する方向へ前記溶接ワイヤを送給する制御信号を前記送給機構部へ出力することを特徴とするアーク溶接装置である。
発明の実施の形態を実施例に基づき図面を参照して説明する。
作業者がジョグダイヤル13の機能割付メニューを呼び出すと、機能割付部22bは図5に示すような画面をティーチペンダントTPの液晶ディスプレイ18に出力表示する。同図に示す画面では、ジョグダイヤル13に与える機能として、「メニューの選択」「速度の変更」「溶接ワイヤの正送/逆送」「ロボットのジョグ送り」等が選択項目として表示されている様子を示している。作業者は、「溶接ワイヤの正送/逆送」を選択してエンターキー11aを押下する。この操作により、ジョグダイヤル13が「溶接ワイヤの正送/逆送」を行うための送給操作手段に変更される(機能割付テーブルに設定される)。エンターキー11aは、割付手段に相当する。なお、ジョグダイヤル13が送給操作手段として設定されている間は、その旨が液晶ディスプレイ18に視認可能に表示される。さらに、ジョグダイヤル13をどちらに回転させたときに正送または逆送となるかも合わせて表示される。
上記機能割付がなされた状態でジョグダイヤル13が回転操作されると、ティーチペンダントTPの入力監視部16aは、ロータリエンコーダ14の検出信号(ジョグダイヤル13の回転方向および回転量)をロボットコントローラRCに出力する。この検出信号は解釈実行部22aに通知される。
解釈実行部22aは、上記検出信号と機能割付テーブルの設定内容とに基づいて、溶接ワイヤ1の正送または逆送の処理を必要とするか否かを判断する。ジョグダイヤル13は、溶接ワイヤ1の送給操作手段として機能しているので、ジョグダイヤル13の操作結果に基づく溶接ワイヤ1の手動送りが必要と判断し、回転方向および回転量の情報を溶接指令生成部22cへ通知する。
溶接指令生成部22cでは、回転方向に基づく送給方向および回転量に基づく送給量を算出し、これらを送給制御信号Fcとして出力する。
溶接電源WPは、送給制御信号Fcをワイヤ送給モータWMに出力する。以上により、ジョグダイヤルの回転量および回転方向に応じて、溶接ワイヤ1が正送または逆送される。なお、このワイヤ送給中は、正送または逆送のどちらが実行されているかを液晶ディスプレイ18に視認可能に表示しておくことが好ましい。
2 ワーク
3 アーク
4 溶接トーチ
11 キーボード
11a エンターキー
12 通信インターフェース部
13 ジョグダイヤル
14 ロータリエンコーダ
15 駆動指令部
16a 入力監視部
16b 表示制御部
18 液晶ディスプレイ
19 バス
21 CPU
22a 解釈実行部
22b 機能割付部
22c 溶接指令生成部
22d データ設定部
24 通信インターフェース部
25 ハードディスク
26 溶接インターフェース部
29 バス
41 右手把持部
42 左手把持部
101 アーク溶接ロボット
102 半自動アーク溶接装置
Fc 送給制御信号
Iw 溶接電流
Mc 動作制御信号
OC 遠隔操作装置
R ロボット
RC ロボットコントローラ
Td 操作信号
TP ティーチペンダント
Vw 溶接電圧
WM ワイヤ送給モータ
WP 溶接電源
Ws 溶接指令信号
Claims (9)
- 回転操作手段と、この回転操作手段の回転量および回転方向を検出する検出手段と、前記回転操作手段を、溶接トーチから溶接ワイヤを繰り出す送給操作手段として設定する割付手段とを有する操作部と、
前記溶接ワイヤを送給する送給機構部と、
前記回転操作手段の回転量の単位に応じたワイヤ送給量を記憶する記憶手段および前記送給機構部へ制御信号を出力する送給制御手段を有する制御部と、を含むアーク溶接装置であって、
前記回転操作手段が前記送給操作手段として設定されている間は、前記操作部は、前記検出手段が検出した回転量および回転方向を前記制御部へ出力し、
前記送給制御手段は、検出された前記回転量の単位毎に予め定められた送給量で、且つ、前記回転方向と対応する方向へ前記溶接ワイヤを送給する制御信号を前記送給機構部へ出力することを特徴とするアーク溶接装置。 - 前記送給量として低速送給のための低速送給量および高速送給のための高速送給量が設定されており、前記回転操作手段が低速送給モードで回転されたときは前記低速送給量で、高速送給モードで回転されたときは前記高速送給量で前記溶接ワイヤを送給することを特徴とする請求項1記載のアーク溶接装置。
- 前記操作部は前記溶接トーチを搭載したマニピュレータを操作するためのティーチペンダントであり、前記制御部は前記マニピュレータを駆動制御するためのロボットコントローラであることを特徴とする請求項1または請求項2記載のアーク溶接装置。
- 前記回転操作手段が前記送給操作手段として設定されている間は、前記回転操作手段の回転方向に対応する前記溶接ワイヤの送給方向が視認可能に前記ティーチペンダントに表示されることを特徴とする請求項3記載のアーク溶接装置。
- 前記回転操作手段は、前記ティーチペンダントを両手で把持したときに右手の親指によって操作可能な範囲に備えられたジョグダイヤルであることを特徴とする請求項4記載のアーク溶接装置。
- 前記ジョグダイヤルは、その回転中心軸が前記ティーチペンダントの側面に垂直に交差するように取り付けられていることを特徴とする請求項5記載のアーク溶接装置。
- 前記ジョグダイヤルを前記ティーチペンダントの底面方向へ回転させる方向を前記溶接ワイヤの正送方向とし、その逆方向を前記溶接ワイヤの逆送方向としたことを特徴とする請求項6記載のアーク溶接装置。
- 前記ジョグダイヤルの回転方向に各々対応した送給方向を入れ替える送給方向変更手段をさらに備えたことを特徴とする請求項7記載のアーク溶接装置。
- 前記割付手段は、予め定められた条件を満足した場合に、前記回転操作手段を前記送給操作手段として自動的に設定することを特徴とする請求項1〜8のいずれか1項に記載のアーク溶接装置。
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