JP6514258B2 - ロボットシステム - Google Patents
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Description
本発明は上述した事情に鑑みてなされたものであって、リードスルーティーチ可能なロボットにおいて複雑な動作プログラムを簡易に教示することができるロボットシステムを提供することを目的としている。
本発明の一態様は、ロボットと、該ロボットを動作プログラムに従って制御する制御装置と、該制御装置に接続され前記動作プログラムの教示操作を行うための可搬式の教示操作盤と、前記ロボットに取り付けられるとともに前記制御装置に接続されリードスルーティーチを行うためのティーチハンドルとを備え、前記教示操作盤に、該教示操作盤を掴んだ状態でオン状態に切り替えられ、該教示操作盤の手動操作による前記ロボットの動作を許可する第1イネーブルスイッチが設けられ、前記ティーチハンドルに、該ティーチハンドルを掴んだ状態でオン状態に切り替えられ、該ティーチハンドルによる前記ロボットの動作を許可する第2イネーブルスイッチが設けられ、前記制御装置は、前記第1イネーブルスイッチがオフ状態で前記第2イネーブルスイッチがオン状態に切り替えられたときにのみ、前記ティーチハンドルによる前記ロボットの動作を可能とし、前記第2イネーブルスイッチがオフ状態で前記第1イネーブルスイッチがオン状態に切り替えられたときにのみ、前記教示操作盤による前記ロボットの動作を可能とし、前記第1イネーブルスイッチおよび前記第2イネーブルスイッチが両方ともオン状態に切り替えられた時点で、前記ロボットへの動力を遮断するロボットシステムを提供する。
このようにすることで、操作者が、ティーチハンドルを掴んで第2イネーブルスイッチをオン状態に切り替えることにより、ティーチハンドルを用いてロボットを動作させている状態で、他の操作者等が教示操作盤を掴んで第1イネーブルスイッチをオン状態に切り替えた時点で、ロボットへの動力が遮断され、ロボットが緊急停止させられる。逆の場合も同様である。これにより、教示操作盤またはティーチハンドルの一方によるロボットの動作中に、他方によるロボットの動作が発生することを防止することができる。
本実施形態に係るロボットシステム1は、図1に示されるように、ロボット2と、該ロボット2を制御する制御装置3と、ロボット2の手首に備えられたティーチハンドル(以下、THとも言う。)4と、制御装置3に接続された可搬式の教示操作盤(以下、TPとも言う。)5とを備えている。また、制御装置3は、図2に示されるように、ロボット2に動力(電力)を供給する電源10と、該電源10からロボット2への動力の供給を遮断可能な動力遮断部11とを備えている。
ティーチハンドル4は、操作者Aが把持して力を加えることにより、加えた力の方向にロボット2を動作させることを可能にするものであり、操作者Aがロボット2の先端位置を直接的に移動させて教示を行う、いわゆるリードスルーティーチを行うことを可能にしている。
本実施形態に係るロボットシステム1を用いてロボット2の動作プログラムを教示するには、図3に示されるように、操作者Aはティーチハンドル4または教示操作盤5のいずれかを選択する。
つまり、操作者Aが最初に掴むことにより選択した教示操作盤5あるいはティーチハンドル4のいずれかのみを操作手段として使用してロボット2の教示操作を行うことができる。
教示操作盤5が制御装置3に取り付けられたことがセンサにより検出された場合には、教示操作盤5によるロボット2の操作のみが許可され、ティーチハンドル4のデッドマンスイッチ6がオン状態に切り替えられてもティーチハンドル4によるロボット2の動作は許可されない。
一方、教示操作盤5が制御装置3から取り外されたことがセンサにより検出された場合には、ティーチハンドル4によるロボット2の操作のみが許可される。
2 ロボット
3 制御装置
4 ティーチハンドル
5 教示操作盤
6 デッドマンスイッチ(第2イネーブルスイッチ)
7 デッドマンスイッチ(第1イネーブルスイッチ)
12 切替スイッチ(選択スイッチ)
Claims (3)
- ロボットと、該ロボットを動作プログラムに従って制御する制御装置と、該制御装置に接続され前記動作プログラムの教示操作を行うための可搬式の教示操作盤と、前記ロボットに取り付けられるとともに前記制御装置に接続されリードスルーティーチを行うためのティーチハンドルとを備え、
前記教示操作盤に、該教示操作盤を掴んだ状態でオン状態に切り替えられ、該教示操作盤の手動操作による前記ロボットの動作を許可する第1イネーブルスイッチが設けられ、
前記ティーチハンドルに、該ティーチハンドルを掴んだ状態でオン状態に切り替えられ、該ティーチハンドルによる前記ロボットの動作を許可する第2イネーブルスイッチが設けられ、
前記制御装置は、
前記第1イネーブルスイッチがオフ状態で前記第2イネーブルスイッチがオン状態に切り替えられたときにのみ、前記ティーチハンドルによる前記ロボットの動作を可能とし、前記第2イネーブルスイッチがオフ状態で前記第1イネーブルスイッチがオン状態に切り替えられたときにのみ、前記教示操作盤による前記ロボットの動作を可能とし、
前記第1イネーブルスイッチおよび前記第2イネーブルスイッチが両方ともオン状態に切り替えられた時点で、前記ロボットへの動力を遮断するロボットシステム。 - 前記制御装置が、前記教示操作盤による操作または前記ティーチハンドルによる操作を択一的に選択する選択スイッチを備え、該選択スイッチにより前記教示操作盤が選択されている状態で前記第1イネーブルスイッチがオン状態に切り替えられたときに、前記教示操作盤による前記ロボットの動作を可能とし、前記選択スイッチにより前記ティーチハンドルが選択されている状態で前記第2イネーブルスイッチがオン状態に切り替えられたときに、前記ティーチハンドルによる前記ロボットの動作を可能とする請求項1に記載のロボットシステム。
- ロボットと、該ロボットを動作プログラムに従って制御する制御装置と、該制御装置に接続され前記動作プログラムの教示操作を行うための可搬式の教示操作盤と、前記ロボットに取り付けられるとともに前記制御装置に接続されリードスルーティーチを行うためのティーチハンドルとを備え、
前記教示操作盤に、該教示操作盤を掴んだ状態でオン状態に切り替えられ、該教示操作盤の手動操作による前記ロボットの動作を許可する第1イネーブルスイッチが設けられ、
前記ティーチハンドルに、該ティーチハンドルを掴んだ状態でオン状態に切り替えられ、該ティーチハンドルによる前記ロボットの動作を許可する第2イネーブルスイッチが設けられ、
前記教示操作盤が前記制御装置に着脱可能に設けられ、
前記制御装置が、該制御装置への前記教示操作盤の着脱状態を検出するセンサを備えるとともに、該センサにより前記教示操作盤が取り付けられていることが検出されている状態で前記第1イネーブルスイッチがオン状態に切り替えられたときに、前記教示操作盤のみによる前記ロボットの動作を可能とし、前記センサにより前記教示操作盤が取り外されていることが検出されている状態で前記第2イネーブルスイッチがオン状態に切り替えられたときに、前記ティーチハンドルのみによる前記ロボットの動作を可能とするロボットシステム。
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