JP6208114B2 - 産業用ロボットの操作に用いられる教示装置 - Google Patents
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Description
本発明は、作業者が教示装置を用いてロボットによる動作の設定変更を行う際の操作性を向上することを目的とする。
さらに、この教示装置は、前記第1の面上に配置された表示部をさらに備え、前記設定変更操作部は、前記ロボットによる溶接作業時の条件を変更するための画面を前記表示部に表示する操作を受け付ける第1のボタン、当該画面上で当該条件を表す項目を選択する操作を受け付ける第2のボタン、及び選択された項目に関する設定値を変更する操作を受け付ける第3のボタンを含むことを特徴とする。
そして、前記イネーブルスイッチ及び前記ロボット動作操作部は、前記第2の面を下にして自装置を平面に置いた場合に当該平面と接触する接触面上に配置されないことを特徴とする。
また、この教示装置は、前記イネーブルスイッチと前記ロボット動作操作部との間に、前記片手の人差し指を引っ掛ける板形状の支持部が配置されることを特徴とする。
さらに、前記ロボット動作操作部は、前記第2の面を下にして自装置を平面に置いた場合の水平方向に対して、5度から30度までの範囲内で傾斜した面上に配置されることを特徴とする。
そして、この教示装置は、自装置の重量は1.2kg以下であって、前記第1の面と前記第2の面との間に形成される側面の厚さは5cm以下であることを特徴とする。
さらにまた、前記イネーブルスイッチ及び前記ロボット動作操作部は、両者の間隔を5cm以内として配置されることを特徴とする。
<システム構成>
まず、本実施の形態に係る溶接ロボットシステム1について説明する。図1は、本実施の形態に係る溶接ロボットシステム1の概略構成の一例を示す図である。
図1に示すように、溶接ロボットシステム1は、電極により被溶接部材(ワーク)に対して溶接を行う溶接ロボット(マニピュレータ)10と、溶接ロボット10を制御する制御装置(コントローラ)20とを備えている。また、溶接ロボットシステム1は、溶接作業のために、溶接ロボット10と、溶接トーチ11に保持された電極に電力を供給する溶接電源30と、溶接ロボット10の動作を定義する教示プログラムの作成や溶接作業に関する設定等に用いられる教示装置(ティーチングペンダント)40とを備えている。この制御装置20は、ネットワークを介して、溶接ロボット10、溶接電源30、教示装置40に接続される。また、制御装置20と教示装置40との間のネットワークによる通信は、有線による通信でも無線による通信でも良いものとする。
次に、教示装置40の構成について詳細に説明する。図2は、教示装置40の正面側の外観の一例を示す斜視図であり、図3は、教示装置40の背面側の外観の一例を示す斜視図である。また、図4は、教示装置40の正面側の外観の一例を示す図であり、図5は、教示装置40の背面側の外観の一例を示す図である。ここで、図2〜図5におけるX軸に沿った上下方向を、教示装置40の長手方向における上下方向とし、図2〜図5におけるY軸に沿った左右方向を、教示装置40の幅方向における左右方向とする。また、本実施の形態では、第1の面の一例として、教示装置40(自装置)の正面が用いられ、第2の面の一例として、教示装置40の背面が用いられる。
図2及び図4に示すように、教示装置40の正面において、T字型の幅が広い部分には、溶接ロボット10の動作や教示操作に関する情報などが表示される表示部43が設けられている。表示部43は、タッチパネル式のディスプレイであっても良い。また、教示装置40の正面の右上方には、非常停止ボタン44が設けられている。非常停止ボタン44は、溶接ロボット10を緊急に停止させるためのボタンであり、作業者が非常停止ボタン44を押すと、溶接ロボット10を非常停止させる指令が行われる。そして、制御装置20の制御により、溶接ロボット10のモータの駆動が止まり、溶接ロボット10の動作が停止する。また、図4の紙面に向かって表示部43の左方には、停止キー45が設けられている。停止キー45は、溶接ロボット10を一時停止させるためのボタンである。作業者が停止キー45を押すと、制御装置20は、溶接ロボット10のモータの駆動力を保ったまま減速させて停止させる。
変更キー48は、確認作業において溶接条件を変更するためのボタンである。
作業者は、確認作業において、溶接ロボット10の溶接作業が開始してアークが発生したのを確認すると、画面切替キー47を押下して、溶接条件を変更するための画面を表示部43に表示させる。そして、作業者は、溶接ロボット10の動作を観察しながら、溶接条件を変更する必要があると考えた場合に、変更キー48を押下して溶接条件を変更する。
後進キー51は、教示プログラムを後進させて溶接ロボット10を動作させるためのボタンである。
図3及び図5に示すように、教示装置40の正面とは反対側の背面において、T字型の幅が狭い部分は凹状に形成されている。そして、その凹部には、イネーブルスイッチ52a、イネーブルスイッチ52b(以下、それぞれを区別しないときはイネーブルスイッチ52と表記する)、ロボット操作部53、支持部54が設けられている。
次に、作業者が教示装置40を把持した状態について説明する。図6は、作業者が手で把持した状態の教示装置40の正面側の外観の一例を示す図である。図7は、作業者が手で把持した状態の教示装置40の背面側の外観の一例を示す図である。
次に、確認作業において教示装置40の表示部43に表示される画面について説明する。図8は、溶接条件の設定値を変更するための画面の一例を示す図である。図9は、溶接条件の増減量を設定するための画面の一例を示す図である。
次に、確認作業において溶接条件を変更する手順について説明する。図10は、確認作業において溶接条件を変更する手順の一例を示したフローチャートである。確認作業にあたり、作業者は、右手で溶接用保護面を保持し、左手で教示装置40を把持して教示装置40の操作を行うものとする。
Claims (8)
- ロボットを制御する制御装置に接続され、当該ロボットへの指令を当該制御装置に出力する教示装置であって、
自装置の第1の面上に配置され、前記ロボットによる動作の設定を変更するための操作を受け付ける設定変更操作部と、
前記第1の面とは反対側の第2の面上に配置され、前記ロボットの通電状態を切り替えるための操作を受け付けるイネーブルスイッチと、
前記第2の面上に配置され、前記ロボットの動作を実行するための操作を受け付けるロボット動作操作部とを備え、
前記設定変更操作部は、前記第1の面に向かって中央から左寄りまたは当該第1の面に向かって中央から右寄りの当該第1の面上に配置され、前記イネーブルスイッチ及び前記ロボット動作操作部は、当該第1の面に向かって当該設定変更操作部が配置された側の前記第2の面上に配置されること
を特徴とする教示装置。 - 前記第1の面と前記第2の面との間に形成される側面は片手で把持可能な厚さを有し、
前記イネーブルスイッチは、前記片手で自装置を把持した際に操作可能な位置に配置され、
前記設定変更操作部は、前記イネーブルスイッチを前記片手の中指、薬指、小指の少なくともいずれかにより操作した場合に、当該片手の親指で操作可能な範囲内に配置され、
前記ロボット動作操作部は、前記イネーブルスイッチを前記片手の中指、薬指、小指の少なくともいずれかにより操作した場合に、当該片手の人差し指で操作可能な範囲内に配置されること
を特徴とする請求項1に記載の教示装置。 - 前記第1の面上に配置された表示部をさらに備え、
前記設定変更操作部は、前記ロボットによる溶接作業時の条件を変更するための画面を前記表示部に表示する操作を受け付ける第1のボタン、当該画面上で当該条件を表す項目を選択する操作を受け付ける第2のボタン、及び選択された項目に関する設定値を変更する操作を受け付ける第3のボタンを含むこと
を特徴とする請求項1または2に記載の教示装置。 - 前記イネーブルスイッチ及び前記ロボット動作操作部は、前記第2の面を下にして自装置を平面に置いた場合に当該平面と接触する接触面上に配置されないこと
を特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の教示装置。 - 前記イネーブルスイッチと前記ロボット動作操作部との間に、片手の人差し指を引っ掛ける板形状の支持部が配置されること
を特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の教示装置。 - 前記ロボット動作操作部は、前記第2の面を下にして自装置を平面に置いた場合の水平方向に対して、5度から30度までの範囲内で傾斜した面上に配置されること
を特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項に記載の教示装置。 - 自装置の重量は1.2kg以下であって、前記第1の面と前記第2の面との間に形成される側面の厚さは5cm以下であること
を特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載の教示装置。 - 前記イネーブルスイッチ及び前記ロボット動作操作部は、両者の間隔を5cm以内として配置されること
を特徴とする請求項1乃至7のいずれか1項に記載の教示装置。
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