JP6803650B2 - ロボット操作装置、ロボット操作プログラム - Google Patents
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Description
これにより、例えばティーチング等の手動操作時にロボット2の速度を細かく調整したい場合等において、簡便且つ容易に速度を調整することができるとともに、ロボット操作の延長で速度を設定することができるようになる。
そのような状況であっても、押圧力に応じた速度でロボットが動作する構成であれば、ユーザが集中力を欠いたり注意が余所に向いたりして指を押し付ける意識が薄れた場合には、押圧力が低下することからロボットの動作速度が低下し、ロボットの動作をより安全側にシフトすることができる。
これにより、ユーザは、1回のタッチ操作で、ロボットの速度と移動方向とを制御することができ、例えばロボットの位置の微調整等において移動方向を変更した場合等において、容易に速度と移動方向とを調整することができる。
図1に示すように、ロボットシステム1は、垂直多関節型のロボット2、ロボット2を制御するコントローラ3、コントローラ3に接続されたペンダント4を備えている。このロボットシステム1は、一般的な産業用に用いられている。
ベース5、ショルダ6、下アーム7、第一上アーム8、第二上アーム9、手首10およびフランジ11は、ロボット2のアームとして機能し、アームの先端となるフランジ11には、図示は省略するが、ハンド(エンドエフェクタとも呼ばれる)が取り付けられる。ハンドは、例えば図示しないワークを保持して移送したり、ワークを加工する工具等が取り付けられたりする。ロボット2に設けられている各軸(J1〜J6)には、それぞれに対応して駆動源となるモータ(図示省略)が設けられている。
次に、上記した構成の作用について説明する。
これらの調査結果から、タッチパネル22を用いてロボット2を操作する場合には、ユーザがタッチパネル22をタッチ操作する際の押圧力と、ロボット2の速度とを比例関係に設定することが望ましいことが分かる。
図4は、ペンダント4を用いてロボット2を操作する際の処理の流れを模式的に示している。なお、この処理は制御部20により実行されるものの、説明の簡略化のため、ここではペンダント4を主体として説明する。また、ロボット2の速度を押圧力に比例させるための設定、および、操作対象となる軸の選択等の設定は、この図4に示す処理が実行される前に既に行われているものとする。
ペンダント4は、図4に示す処理において、タッチ操作が入力されたか否かを判定しており(S1)、タッチ操作が入力されていないと判定した場合には(S1:NO)、タッチ操作が入力されるのを待機する。
このとき、ペンダント4は、取得した座標情報に基づいて、ペンダント4は、タッチ操作が終了するまでの指の移動距離に応じて、ロボット2を移動させる距離を設定する。つまり、指が移動する距離が長ければ、ロボット2が移動する距離も長くなる。また、ペンダント4は、取得した座標情報に基づいて、ロボット2の移動方向も設定する。なお、指の移動距離とロボットの移動距離との対応関係、および、指の移動方向とロボットの軸との対応関係は、予め設定されている。
以上説明した実施形態によれば、次のような効果を得ることができる。
本発明は、上記し且つ図面に記載した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用することができる。本発明は、例えば次のように変形あるいは拡張することができる。
実施形態ではロボット操作装置をロボット専用のペンダント4で構成したが、これに限らず、汎用のタブレット型端末(いわゆるタブレットPC)やスマートフォン(多機能携帯電話)等にロボット制御用のアプリケーションを導入してロボット操作装置としてもよい。このような構成であっても、上記したペンダント4と同等の機能を実現することができ、同様の効果を得ることができる。
座標情報に対応付けられているロボット2の軸を、視認可能に表示部21に表示してもよい。
Claims (4)
- ユーザによるタッチ操作が入力されるタッチパネルと、
前記タッチパネルに入力されるタッチ操作の操作態様を検出する操作態様検出部と、
前記操作態様検出部による検出結果に基づいて、ロボットを動作させるための動作指令を生成する動作指令生成部と、を備え、
前記操作態様検出部は、前記操作態様としてタッチ操作が入力された際の押圧力を検出する押圧力検出部を有しており、
前記動作指令生成部は、ロボットを動作させるために接触位置が変化する操作態様が入力されている状態において前記押圧力検出部で検出した押圧力に比例した速度で前記ロボットが動作するように、指を移動させる間の押圧力に応じて異なる速度で前記ロボットが動作を開始し、タッチ操作中に押圧力が増加することに応じて前記ロボットの速度が徐々に増加し、タッチ操作を終了する際の押圧力の減少に応じて前記ロボットの速度が徐々に低下する態様で、押圧力の変化態様とロボットの速度の変化態様とが類似するように制御可能な前記動作指令を生成することを特徴とするロボット操作装置。 - 前記操作態様検出部は、タッチ操作が入力された際の座標情報を取得する座標情報取得部を有しており、前記操作態様として、タッチ操作が開始された開始座標からの操作距離を取得し、
前記動作指令生成部は、前記座標情報取得部で取得した操作距離に応じた移動距離で前記ロボットが動作するように、前記動作指令を生成することを特徴とする請求項1記載のロボット操作装置。 - 前記操作態様検出部は、タッチ操作が入力された際の座標情報を取得する座標情報取得部を有しており、前記操作態様として、タッチ操作が開始された開始座標からの移動方向を取得し、
前記動作指令生成部は、前記座標情報取得部で取得した移動方向に応じた方向に前記ロボットが動作するように、前記動作指令を生成することを特徴とする請求項1または2記載のロボット操作装置。 - タッチパネルに入力されるユーザがタッチ操作した際の操作態様を検出する操作態様検出処理と、
前記操作態様検出処理による検出結果に基づいて、ロボットを動作させるための動作指令を生成する動作指令生成処理と、を含み、
前記操作態様検出処理は、前記操作態様としてタッチ操作が入力された際の押圧力を検出する押圧力検出処理を実行し、
前記動作指令生成処理は、ロボットを動作させるために接触位置が変化する操作態様が入力されている状態において前記押圧力検出処理で検出した押圧力に比例した速度で前記ロボットが動作するように、指を移動させる間の押圧力に応じて異なる速度で前記ロボットが動作を開始し、タッチ操作中に押圧力が増加することに応じて前記ロボットの速度が徐々に増加し、タッチ操作を終了する際の押圧力の減少に応じて前記ロボットの速度が徐々に低下する態様で、押圧力の変化態様とロボットの速度の変化態様とが類似するように制御可能な前記動作指令を生成することを特徴とするロボット操作プログラム。
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