JP6435940B2 - ロボット操作装置、及びロボット操作プログラム - Google Patents
ロボット操作装置、及びロボット操作プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6435940B2 JP6435940B2 JP2015056502A JP2015056502A JP6435940B2 JP 6435940 B2 JP6435940 B2 JP 6435940B2 JP 2015056502 A JP2015056502 A JP 2015056502A JP 2015056502 A JP2015056502 A JP 2015056502A JP 6435940 B2 JP6435940 B2 JP 6435940B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- robot
- drag
- graphic
- display
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 72
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 71
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 41
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 17
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 23
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 19
- 230000008859 change Effects 0.000 description 13
- 230000006870 function Effects 0.000 description 8
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 6
- 238000012887 quadratic function Methods 0.000 description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 5
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 5
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 5
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 description 4
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 4
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 4
- 229940079593 drug Drugs 0.000 description 4
- 238000012886 linear function Methods 0.000 description 4
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 4
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 241000052343 Dares Species 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
請求項1に記載のロボット操作装置は、ユーザからのタッチ操作及びドラッグ操作の入力を受けるとともに図形の表示が可能なタッチパネルディスプレイと、タッチパネルディスプレイに対するタッチ操作及びドラッグ操作を検出可能な操作検出部と、操作検出部の検出結果に基づいてロボットを動作させるための動作指令を生成する動作指令生成部と、タッチパネルディスプレイの表示内容を制御する表示制御部と、を備える。そして、動作指令生成部は、操作検出部で検出されたドラッグ操作の速度に基づいてロボットの動作速度を決定する動作速度決定処理を行うことができる。つまり、ロボット操作装置は、ロボットの手動操作をタッチ操作及びドラッグ操作により実現するものである。
請求項2に記載のロボット操作装置において、動作指令生成部は、動作速度決定処理を行う前に、ロボットの駆動軸又は駆動軸の組み合わせによるロボットの動作態様を決定する動作態様決定処理を行うことができる。つまり、動作速度決定処理が実行されている最中は、ドラッグ操作の操作方向にかかわらず、ロボットの動作態様は変化しない。したがって、ユーザは、タッチパネルディスプレイ上を任意の方向へドラッグ操作することで、タッチパネルディスプレイのサイズに制約されることなく、ロボットを連続的に動作させることができる。これにより、例えばユーザのドラッグ操作が、タッチパネルディスプレイの端に到達し、これによりドラッグ操作が途切れてロボットの動作が不本意に終了する等の問題を回避することができる。その結果、更なる利便性の向上が図られる。
請求項3に記載のロボット操作装置において、動作速度決定処理は、ドラッグ操作の操作速度に比例して段階的にロボットの動作速度を大きくする処理である。また、速度図形は、動作速度決定処理で決定されたロボットの動作速度に対応し、かつ速度図形の中心位置からの距離に比例して段階的にロボットの動作速度が大きくなるように設定されている。これによれば、ユーザは、ドラッグ操作の操作速度を連続的に変更した場合であっても、ロボットの動作速度を段階的に変更することができる。
請求項4に記載のロボット操作装置において、動作速度決定処理は、ドラッグ操作の操作速度に比例して連続的にロボットの動作速度を大きくする処理である。また、速度図形は、動作速度決定処理で決定されたロボットの動作速度に対応し、かつ速度図形の中心位置からの距離に比例して連続的にロボットの動作速度が大きくなるように設定されている。
請求項5に記載のロボット操作装置において、速度図形は、ロボットの動作速度に応じた径を有する複数の同心円の図形である。これによれば、速度図形が円形であることから、ユーザは、ドラッグ操作を開始する際に、そのドラッグ操作の操作方向を気にする必要が無くなる。また、速度図形を構成する各円の径がロボットの動作速度に対応している。このため、ユーザは、所望するロボットの動作速度に応じた径の円を目がけてドラッグ操作を行い、その後、ドラッグ操作に係る指等の現在位置が、ロボットの動作速度に対応した円から外れないように一定速度を維持してドラッグ操作を行うことで、その円に対応する動作速度でロボットを動作させることができる。これらの結果、ドラッグ操作によるロボットの動作速度の調整が、更に容易になる。
請求項6に記載のロボット操作装置において、表示制御部は、操作検出部がタッチ操作を検出した場合に、追従表示処理を実行する前に、速度図形をタッチパネルディスプレイに表示させる初期表示処理を行うことができる。これによれば、ユーザが、ドラッグ操作をするためにタッチパネルディスプレイをタッチ操作した場合に、タッチパネルディスプレイ上に速度図形が表示される。そのため、ユーザは、ドラッグ操作を開始する前に、速度図形を見ることによって、ドラッグ操作の操作速度とロボットの動作速度との相関を確認することができる。したがって、ユーザは、実際にドラッグ操作を行う前に、ドラッグ操作の操作速度の目安が分かり、その結果、操作性が更に向上する。
請求項7に記載のロボット操作プログラムは、請求項1に記載のロボット操作装置を実現するものである。このロボット操作プログラムを、例えばタッチパネルディスプレイを備える汎用のタブレットPCやスマートフォン等によって実行することで、汎用のタブレットPCやスマートフォン等に、上述したロボット操作装置としての機能を付加することができる。
以下、本発明の第1実施形態について図1〜図15を参照しながら説明する。
図1及び図2は、一般的な産業用ロボットのシステム構成を示している。ロボットシステム10は、例えば図1に示す4軸型の水平多関節ロボット20(以下、4軸ロボット20と称する)や、図2に示す6軸型の垂直多関節ロボット30(以下、6軸ロボット30と称する)等を動作させるものである。なお、ロボットシステム10の動作対象となるロボットは、上述の4軸ロボット20や6軸ロボット30に限られない。
ティーチングペンダント40は、タッチパネルディスプレイ42、スイッチ43に加え、通信インターフェース(I/F)44、制御部45、操作検出部46、動作指令生成部47、及び表示制御部48を有している。通信インターフェース44は、ティーチングペンダント40の制御部45と、コントローラ11とを通信可能に接続している。
次に、第2実施形態について、図16〜図18を参照して説明する。
本実施形態において、制御部45は、表示制御部48の処理により、第1実施形態の第1速度図形62に換えて、図16に示す第2速度図形64をタッチパネルディスプレイ42上に表示させる。第2速度図形64は、速度図形の一例である。この第2速度図形64では、ドラッグ操作の操作速度Vdとロボット20、30の動作速度Vrとの対応関係が、上記第1実施形態による第1速度図形62と異なる。
次に、第3実施形態について、図19〜図24を参照して説明する。
本実施形態において、制御部45は、表示制御部48の処理により、第3速度図形65をタッチパネルディスプレイ42上に表示させる。第3速度図形65は、速度図形の一例である。この第3速度図形65は、具体的な表示の態様が、上記各実施形態の第1速度図形62及び第2速度図形64と異なる。すなわち、第3速度図形65は、例えば1つの円で構成されており、その円の半径Rxは、ドラッグ操作の操作速度Vdに比例して、0〜R5の範囲で段階的又は連続的に可変する。
また、上記各実施形態を説明する図において、白抜き矢印は、ドラッグ操作による指90等の移動を示すものであり、タッチパネルディスプレイ42に表示されるものではない。
次に、第4実施形態について、図25〜図27を参照して説明する。
本実施形態において、制御部45は、表示制御部48の処理により、図25に示す第4速度図形67をタッチパネルディスプレイ42上に表示させる。第4速度図形67は、速度図形の一例である。この第4速度図形67は、ドラッグ操作の操作速度Vdの増減に対するロボット20、30の動作速度Vrの増減の仕方が、上記第1実施形態による第1速度図形62と異なる。
次に、第5実施形態について、図28〜図30を参照して説明する。なお、本実施形態において、第1動作速度Vr1〜第6動作速度Vr6の定義は、上記第4実施形態と同様である。
制御部45は、表示制御部48の処理により、図28に示す第5速度図形69をタッチパネルディスプレイ42上に表示させる。第5速度図形69は、速度図形の一例である。この第5速度図形69は、ドラッグ操作の操作速度Vdの増減に対するロボット20、30の動作速度Vrの増減の仕方が、上記第2実施形態による第2速度図形64と異なる。
なお、本発明の実施形態は、上記し且つ図面に記載した各実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において適宜変更することができる。本発明の実施形態は、例えば次のような変形または拡張が可能である。
上記各実施形態において、各速度図形62、64、65、67、69は、円形に限られず、例えば多角形であってもよい。
Claims (7)
- ユーザからのタッチ操作及びドラッグ操作の入力を受けるとともに図形の表示が可能なタッチパネルディスプレイと、
前記タッチパネルディスプレイに対する前記タッチ操作及び前記ドラッグ操作を検出可能な操作検出部と、
前記操作検出部の検出結果に基づいてロボットを動作させるための動作指令を生成する動作指令生成部と、
前記タッチパネルディスプレイの表示内容を制御する表示制御部と、を備え、
前記動作指令生成部は、前記操作検出部で検出されたドラッグ操作の操作速度に基づいて前記ロボットの動作速度を決定する動作速度決定処理を行うことができ、
前記表示制御部は、前記操作検出部が前記ドラッグ操作を検出した場合に、前記タッチパネルディスプレイに、前記ドラッグ操作の操作速度と前記ロボットの動作速度との相関を示す速度図形を表示させるとともに、前記ドラッグ操作の現在位置が前記速度図形において前記ロボットの動作速度を示すように前記ドラッグ操作に合わせて前記速度図形の表示位置を移動させる追従表示処理を行うことができる、
ロボット操作装置。 - 前記動作指令生成部は、前記動作速度決定処理を行う前に、前記ロボットの駆動軸又は駆動軸の組み合わせによる前記ロボットの動作態様を決定する動作態様決定処理を行うことができる、
請求項1に記載のロボット操作装置。 - 前記動作速度決定処理は、前記ドラッグ操作の操作速度に比例して段階的に前記ロボットの動作速度を大きくする処理であり、
前記速度図形は、前記動作速度決定処理で決定された前記ロボットの動作速度に対応し、かつ前記速度図形の中心位置からの距離に比例して段階的に前記ロボットの動作速度が大きくなるように設定されている、
請求項1又は2に記載のロボット操作装置。 - 前記動作速度決定処理は、前記ドラッグ操作の操作速度に比例して連続的に前記ロボットの動作速度を大きくする処理であり、
前記速度図形は、前記動作速度決定処理で決定された前記ロボットの動作速度に対応し、かつ前記速度図形の中心位置からの距離に比例して連続的に前記ロボットの動作速度が大きくなるように設定されている、
請求項1又は2に記載のロボット操作装置。 - 前記速度図形は、前記ロボットの動作速度に応じた径を有する複数の同心円の図形である、
請求項1から4のいずれか一項に記載のロボット操作装置。 - 前記表示制御部は、前記操作検出部が前記タッチ操作を検出した場合に、前記追従表示処理を実行する前に、前記速度図形を前記タッチパネルディスプレイに表示させる初期表示処理を行うことができる、
請求項5に記載のロボット操作装置。 - ユーザからのタッチ操作及びドラッグ操作の入力を受けるとともに画像の表示が可能なタッチパネルディスプレイと、
前記タッチパネルディスプレイに対する前記タッチ操作及び前記ドラッグ操作を検出可能な操作検出部と、
前記操作検出部の検出結果に基づいてロボットを動作させるための動作指令を生成する動作指令生成部と、
前記タッチパネルディスプレイの表示内容を制御する表示制御部と、
を備えるロボット操作装置に組み込まれたコンピュータに実行されるロボット操作プログラムであって、
前記コンピュータに、
前記操作検出部で検出されたドラッグ操作の操作速度に基づいて前記ロボットの動作速度を決定する動作速度決定処理と、
前記操作検出部が前記ドラッグ操作を検出した場合に、前記タッチパネルディスプレイに、前記ドラッグ操作の操作速度と前記ロボットの動作速度との相関を示す速度図形を表示させるとともに、前記ドラッグ操作の現在位置が前記速度図形において前記ロボットの動作速度を示すように前記ドラッグ操作に合わせて前記速度図形の表示位置を移動させる追従表示処理と、
を実行させることができるロボット操作プログラム
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015056502A JP6435940B2 (ja) | 2015-03-19 | 2015-03-19 | ロボット操作装置、及びロボット操作プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015056502A JP6435940B2 (ja) | 2015-03-19 | 2015-03-19 | ロボット操作装置、及びロボット操作プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016175143A JP2016175143A (ja) | 2016-10-06 |
JP6435940B2 true JP6435940B2 (ja) | 2018-12-12 |
Family
ID=57070210
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015056502A Active JP6435940B2 (ja) | 2015-03-19 | 2015-03-19 | ロボット操作装置、及びロボット操作プログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6435940B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7091609B2 (ja) | 2017-04-14 | 2022-06-28 | セイコーエプソン株式会社 | シミュレーション装置、ロボット制御装置およびロボット |
CN112846737A (zh) * | 2021-01-07 | 2021-05-28 | 深圳市驰速自动化设备有限公司 | 一种拖动示教自动锁螺丝机软件控制系统 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3901772B2 (ja) * | 1996-11-13 | 2007-04-04 | 三菱重工業株式会社 | ロボットの教示操作方法 |
JPH11262883A (ja) * | 1998-03-19 | 1999-09-28 | Denso Corp | ロボットのマニュアル操作装置 |
JP2000305614A (ja) * | 1999-04-19 | 2000-11-02 | Murata Mach Ltd | タッチパネルによる機械制御装置 |
JP2006350602A (ja) * | 2005-06-15 | 2006-12-28 | Yushin Precision Equipment Co Ltd | 操作端末装置 |
-
2015
- 2015-03-19 JP JP2015056502A patent/JP6435940B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2016175143A (ja) | 2016-10-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9857962B2 (en) | Robot operation apparatus and robot operation program product | |
JP6642054B2 (ja) | ロボット操作装置、及びロボット操作プログラム | |
US10001912B2 (en) | Robot operation apparatus, robot system, and robot operation program | |
US10048851B2 (en) | Apparatus for operating robots | |
JP6866566B2 (ja) | ロボット操作装置、及びロボット操作プログラム | |
JP6476662B2 (ja) | ロボット操作装置、ロボットシステム、及びロボット操作プログラム | |
TWI592776B (zh) | Robot action program generation method and robot action program generation device | |
JP3841439B2 (ja) | ロボットのジョグ送り方法 | |
US10166673B2 (en) | Portable apparatus for controlling robot and method thereof | |
JP6631279B2 (ja) | ロボット操作装置、ロボット操作プログラム | |
EP2923806A1 (en) | Robot control device, robot, robotic system, teaching method, and program | |
US10086517B2 (en) | Apparatus and method for operating robots | |
JP6823018B2 (ja) | 協調動作支援装置 | |
JP6435940B2 (ja) | ロボット操作装置、及びロボット操作プログラム | |
JP2016175132A (ja) | ロボット操作装置、ロボット操作方法 | |
JP6379902B2 (ja) | ロボット操作装置、ロボットシステム、及びロボット操作プログラム | |
JP2017052031A (ja) | ロボット操作装置、ロボット操作方法 | |
JP6601201B2 (ja) | ロボット操作装置、及びロボット操作プログラム | |
JP2016078142A (ja) | ロボット装置の制御方法、およびロボット装置 | |
JP2014154048A (ja) | 移動指示装置、コンピュータプログラム、移動指示方法及び移動体システム | |
JP6379921B2 (ja) | ロボット操作装置、ロボットシステム、及びロボット操作プログラム | |
JP2016175133A (ja) | ロボット操作装置、ロボット操作プログラム | |
JP2021094621A (ja) | ロボットのプログラム作成支援装置 | |
JP2015217477A (ja) | 操作入力装置、およびロボットシステム | |
KR20180007569A (ko) | 회전 센서를 이용한 3차원 공간 좌표 인식 마우스 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20171012 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20181011 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20181016 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20181029 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6435940 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |