CN105619423A - 在工业用机器人的操作中使用的示教装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种示教装置，提高作业者使用示教装置而进行机器人的动作的设定变更时的操作性。示教装置(40)与控制焊接机器人的控制装置连接，并将向焊接机器人发送的指令输出至控制装置。该示教装置(40)具备：焊接条件操作部，其配置在正面而接受用于变更焊接机器人的动作的设定的操作；使能开关(52a)，其配置在背面而接受用于切换焊接机器人的通电状态的操作；以及机器人操作部(53)，其配置在背面而接受用于执行焊接机器人的动作的操作。而且，焊接条件操作部配置在正面中的比中央靠左的位置，使能开关(52a)以及机器人操作部(53)配置在背面中的比中央靠右的位置。

Description

在工业用机器人的操作中使用的示教装置

技术领域

本发明涉及一种在工业用机器人的操作中使用的示教装置。

背景技术

在用于焊接的工业用机器人中，在进行实际的焊接作业之前，通常进行使机器人动作而用于确认焊接条件的作业。该确认作业是通过示教装置来变更焊接电流、电弧电压、焊接速度等焊接条件而使焊道形状、焊透最佳化的作业。另外，在确认作业中，作业者需要确认焊接作业中的焊接部的状态，因此在机器人的前端位置的电弧产生部附近进行作业。因此，出于安全的考虑，在被称作手动模式的、通过手动使机器人动作的模式下进行作业。

作为在手动模式下进行作业的条件，在ISO10218-15.7.4中规定有如下内容：“除了具备允许机器人继续动作的使能装置以外，还具备握持运行控制功能和依照5.8的遥控器式操作器”。握持运行控制功能是指，仅在通过人手操作时进行工作并在手离开时动作停止的功能。因而，在焊接条件的确认作业中，作业者按下用于开始机器人的通电的使能装置的开关(使能开关(enableswitch))，并且一边按下用于使机器人动作的按钮一边进行用于变更焊接条件的操作。

作为现有的示教装置，例如，使能开关配置在示教装置的背面(里面)，在示教装置的正面(表面)配置其他的操作按钮。作为将使能开关配置在背面且考虑到示教装置的操作性的现有技术，例如，在专利文献1中记载有如下所述的内容：在正面具有在进行被示教装置的示教时控制被示教装置的动作状况的操作键开关、且在背面具有通过基于保持手把持的按压力进行工作的使能开关的单手把持示教器中，将使能开关操作部通过比单手把持示教器的侧壁侧倾斜的方式安装于使能开关保持器。另外，例如，在专利文献2中记载有如下所述的内容：在具备壳体和在壳体的上表面上设置的多个操作开关的便携式操作装置中，在壳体的规定位置处形成供左手大拇指钩挂的形成板形状的大拇指指示部。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2004-122243号公报

专利文献2：日本特开2003-84864号公报

在焊接条件的确认作业中，作为通过手动使机器人动作的示教装置的操作，作业者谋求按下使能开关并且按下用于使机器人动作的按钮。另外，在确认作业中变更焊接条件的情况下，进一步谋求进行用于变更焊接条件的操作。如此，在进行示教装置的操作按下多个按钮，因此作业者无法单手操作而不得不使用双手进行操作。另外，为了保护脸部等免受电弧伤害，作业者有时保持焊接用保护面(遮光面)，此时，保持焊接用保护面的手也进行示教装置的操作，出于安全的考虑是不优选的。

发明内容

本发明的目的在于，提高作业者使用示教装置而进行机器人的动作的设定变更时的操作性。

解决方案

为了实现上述目的，本发明提供一种示教装置，该示教装置与控制机器人的控制装置连接，并将向该机器人发送的指令输出至该控制装置，其特征在于，所述示教装置具备：设定变更操作部，其配置在所述示教装置的第一面上，且接受用于变更所述机器人的动作的设定的操作；使能开关，其配置在与所述第一面相反一侧的第二面上，且接受用于切换所述机器人的通电状态的操作；以及机器人动作操作部，其配置在所述第二面上，且接受用于执行所述机器人的动作的操作，所述设定变更操作部配置在所述第一面上的、观察所述第一面时比中央靠左或者靠右的位置，所述使能开关以及所述机器人动作操作部配置在所述第二面上的、观察该第一面时配置有该设定变更操作部的一侧的位置。

另外，该示教装置的特征在于，在所述第一面与所述第二面之间形成的侧面具有能够由单手把持的厚度，所述使能开关配置在由所述单手把持所述示教装置时能够被所述单手操作的位置，所述设定变更操作部配置在利用所述单手的中指、无名指、小指中的至少任一者来操作所述使能开关的情况下能够由该单手的大拇指操作的范围内，所述机器人动作操作部配置在利用所述单手的中指、无名指、小指中的至少任一者来操作所述使能开关的情况下能够由该单手的食指来操作所述机器人动作操作部的范围内。

此外，该示教装置的特征在于，所述示教装置还具备在所述第一面上配置的显示部，所述设定变更操作部包括：第一按钮，其接受将用于变更所述机器人进行焊接作业时的条件的画面显示于所述显示部的操作；第二按钮，其接受在该画面上选择表示该条件的项目的操作；以及第三按钮，其接受对与选择出的项目相关的设定值进行变更的操作。

而且，该示教装置的特征在于，所述使能开关以及所述机器人动作操作部不配置在使所述第二面朝下而将所述示教装置置于平面的情况下与该平面接触的接触面上。

另外，该示教装置的特征在于，在所述使能开关与所述机器人动作操作部之间配置供所述单手的食指钩挂的板形状的支承部。

此外，该示教装置的特征在于，所述机器人动作操作部配置在相对于使所述第二面朝下而将所述示教装置置于平面的情况下的水平方向而言、在5度～30度的范围内倾斜的面上。

而且，该示教装置的特征在于，所述示教装置的重量为1.2kg以下，在所述第一面与所述第二面之间形成的侧面的厚度为5cm以下。

此外，该示教装置的特征在于，所述使能开关以及所述机器人动作操作部的间隔配置在5cm以内。

另外，从其他观点而言，本发明提供一种示教装置，该示教装置与控制机器人的控制装置连接，并将向该机器人发送的指令输出至该控制装置，其特征在于，所述示教装置具备：设定变更操作部，其接受用于变更所述机器人的动作的设定的操作；使能开关，其接受用于切换所述机器人的通电状态的操作；以及机器人动作操作部，其接受用于执行所述机器人的动作的操作，所述使能开关配置在比所述示教装置的中央靠端部侧的位置，在把持所述装置时能够操作所述使能开关，在由单手把持所述示教装置而操作该使能开关时能够由该单手中的至少任一根手指操作的范围内，配置所述设定变更操作部以及所述机器人动作操作部。

发明效果

根据本发明，能够提高作业者使用示教装置而进行机器人的动作的设定变更时的操作性。

附图说明

图1是示出本实施方式所涉及的焊接机器人系统的概要结构的一例的图。

图2是示出示教装置的正面侧的外观的一例的立体图。

图3是示出示教装置的背面侧的外观的一例的立体图。

图4是示出示教装置的正面侧的外观的一例的图。

图5是示出示教装置的背面侧的外观的一例的图。

图6是示出作业者用手把持的状态下的示教装置的正面侧的外观的一例的图。

图7是示出作业者用手把持的状态下的示教装置的背面侧的外观的一例的图。

图8是示出用于变更焊接条件的设定值的画面的一例的图。

图9是示出用于设定焊接条件的增减量的画面的一例的图。

图10是示出在确认作业中变更焊接条件的顺序的一例的流程图。

附图标记说明：

10…焊接机器人，40…示教装置，41…把持部，43…显示部，46…按钮配置部，47…画面切换键，48a、48b、48c、48d…变更键，49…焊接条件操作部，52a、52b…使能开关，53…机器人操作部，54…支承部

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行详细说明。

＜系统结构＞

首先，对本实施方式所涉及的焊接机器人系统1进行说明。图1是示出本实施方式所涉及的焊接机器人系统1的概要结构的一例的图。

如图1所示，焊接机器人系统1具备：通过电极对被焊接构件(工件)进行焊接的焊接机器人(机械手)10；以及控制焊接机器人10的控制装置(控制器)20。另外，焊接机器人系统1为了进行焊接作业而具备：焊接机器人10；向焊炬11所保持的电极供电的焊接电源30；以及在定义焊接机器人10的动作的示教程序的制作、关于焊接作业的设定等所使用的示教装置(示教遥控器)40。该控制装置20经由网络而与焊接机器人10、焊接电源30、示教装置40连接。另外，基于控制装置20与示教装置40之间的网络的通信可以是有线通信，也可以是无线通信。

焊接机器人10具备具有多个关节的臂(手臂)，并进行与基于示教程序的焊接相关的各种作业。在焊接机器人10的臂的前端设有用于进行针对工件W的焊接作业的焊炬11。

控制装置20读入预先示教的示教程序，并控制焊接机器人10的动作。示教程序例如由示教装置40、设置在其他装置的示教程序的制作装置(未图示)制作。然后，控制装置20通过数据通信来接收所制作的该示教程序。另外，示教程序例如也可以经由存储卡等可移动的存储介质而传递至控制装置20。

焊接电源30通过控制装置20的控制而向焊炬11所保持的电极供电。通过使焊接电源30供电，由此利用在焊接机器人10上设置的焊炬11的电极来产生电弧。

示教装置40具有各种按钮，为了作业者输入焊接的条件、焊接路径等而制作示教程序或者进行与焊接作业相关的设定而使用。另外，示教装置40基于作业者的操作而对控制装置20输出向焊接机器人10发送的指令。在此，在基于示教程序而实际上执行由焊接机器人10进行的焊接作业之前，进行用于预先确认焊接机器人10的焊接作业时的动作的确认作业。在该确认作业中，焊接机器人10基于预先示教的示教程序而进行动作，由作业者来确认焊接机器人10是否沿着焊接作业的示教点移动或者是否通过焊炬11来正常地执行焊接作业等项目。然后，作业者根据需要变更焊接条件而进行示教程序的修正，以便适当地进行焊接机器人10的焊接作业。

在此，作为被变更的焊接条件，例如举出焊接电流、电弧电压、焊接速度、摇摆振幅、摇摆周期、摇摆停止时间、焊缝的偏移量等。焊接电流是指，焊接作业中的电极与工件W之间的电流，电弧电压是指，焊接作业中的电极与工件W之间的电压，焊接速度是指，焊接机器人10的走行速度。另外，摇摆振幅是指，使焊炬11摇摆时的振幅，摇摆周期是指，每单位时间内进行的摇摆的次数，摇摆停止时间是指，在摇摆两端的电极的停止时间。此外，焊缝的偏移量是指，在多层堆焊时使用并使焊接区间的示教点移动的量。

＜示教装置的结构＞

接下来，对示教装置40的结构进行详细说明。图2是示出示教装置40的正面侧的外观的一例的立体图，图3是示出示教装置40的背面侧的外观的一例的立体图。另外，图4是示出示教装置40的正面侧的外观的一例的图，图5是示出示教装置40的背面侧的外观的一例的图。在此，将图2～图5中的沿着X轴的上下方向设为示教装置40的长边方向上的上下方向，将图2～图5中的沿着Y轴的左右方向设为示教装置40的宽度方向上的左右方向。另外，在本实施方式中，作为第一面的一例，使用示教装置40(本装置)的正面，作为第二面的一例，使用示教装置40的背面。

如图2～图5所示，示教装置40具有壳体，该壳体呈T字型，且在图4以及图5中朝向纸面的纵深方向上具有厚度。而且，在示教装置40的正面与背面之间形成的侧面部分，设有用于供作业者把持示教装置40的把持部41。示教装置40的侧面部分具有能够供作业者把持的厚度，作业者将左手放在把持部41上而把持示教装置40。另外，通过将示教装置40的重心的位置设为示教装置40的中央、或者朝向图4的纸面而比示教装置40的中央靠左的位置，由此，作业者在利用左手把持时能够稳定地进行操作。此外，在示教装置40的正面的左下的侧面部分设有供与控制装置20连接的电缆插入的连接器42。利用插入到连接器42的电缆来进行与控制装置20的连接，通过从连接器42卸下电缆而进行示教装置40单体的携带。

[示教装置的正面侧的结构]

如图2以及图4所示，在示教装置40的正面中的T字型的宽度宽的部分，设有显示与焊接机器人10的动作、示教操作相关的信息等的显示部43。显示部43也可以是触摸面板式的显示器。另外，在示教装置40的正面的右上方设有紧急停止按钮44。紧急停止按钮44是用于使焊接机器人10紧急停止的按钮，当作业者按下紧急停止按钮44时，进行使焊接机器人10紧急停止的指令。然后，通过控制装置20的控制，焊接机器人10的马达的驱动停止，焊接机器人10的动作停止。另外，朝向图4的纸面而在显示部43的左方设有停止键45。停止键45是用于使焊接机器人10暂时停止的按钮。当作业者按下停止键45时，控制装置20在保持焊接机器人10的马达的驱动力的状态下使其减速并停止。

另外，在T字型的宽度窄的部分、即朝向图4的纸面而在显示部43的下方设有按钮配置部46，该按钮配置部46配置有用于进行焊接机器人10的动作的设定等的各种按钮。不限定按钮配置部46的各种按钮的种类，但优选为片状的开关，从而减少按压按钮时的压入量，使得作业者能够迅速操作，另一方面为了防止误工作，获得按压感触且在压入过程中需要力。

作为在按钮配置部46配置的按钮，例如，存在有画面切换键47、变更键48a、变更键48b、变更键48c、变更键48d(以下，在不进行区分的情况下标记为变更键48)、前进键50、后退键51。

画面切换键47是用于切换在显示部43显示的画面的按钮，例如，为了使用于变更焊接条件的画面显示于显示部43进行使用。

变更键48是用于在确认作业中变更焊接条件的按钮。

当作业者在确认作业中确认焊接机器人10的焊接作业开始而产生电弧的情况时，按下画面切换键47，将用于变更焊接条件的画面显示于显示部43。然后，作业者在观察焊接机器人10的动作并认为有必要变更焊接条件的情况下，按下变更键48来变更焊接条件。

在此，变更键48是配置为十字状的多个按钮，由表示上下左右的四个方向的按钮构成。变更键48a表示“上”，变更键48b表示“下”，变更键48c表示“左”，变更键48d表示“右”。在焊接条件的变更中，例如，作业者按下表示上的变更键48a、表示下的变更键48b而从表示焊接条件的多个项目之中选择变更设定值的项目。此外，作业者为了增减与所选择的项目相关的设定值，按下表示左的变更键48c、表示右的变更键48d来变更焊接条件的值。

以下，将画面切换键47以及变更键48一并称作焊接条件操作部49。焊接条件操作部49为了变更焊接条件等由焊接机器人10进行的动作的设定而使用。而且，焊接条件操作部49朝向示教装置40的正面而设置在比中央靠左的位置。另外，焊接条件操作部49处于作业者放在示教装置40的把持部41的左手的大拇指能够够到的范围内，且存在于作业者的大拇指能够协调且自由地移动的区域内。在本实施方式中，作为设定变更操作部的一例，使用焊接条件操作部49。另外，作为第一按钮的一例，使用画面切换键47。此外，作为第二按钮的一例，使用变更键48a、变更键48b。而且，作为第三按钮的一例，使用变更键48c、变更键48d。

另外，前进键50是用于使示教程序前进并基于示教程序而执行焊接机器人10的动作的按钮。

后退键51是用于使示教程序后退而使焊接机器人10动作的按钮。

[示教装置的背面侧的结构]

如图3以及图5所示，在示教装置40的与正面相反一侧的背面中，T字型的宽度窄的部分形成为凹状。而且，在该凹部设有使能开关52a、使能开关52b(以下，在不进行区分的情况下标记为使能开关52)、机器人操作部53、以及支承部54。

使能开关52是用于切换焊接机器人10的通电状态的按钮。作业者谋求在确认作业中为了通过手动使焊接机器人10动作而持续按压使能开关52a或者使能开关52b中的任一者而向焊接机器人10通电。在此，使能开关52配置在比示教装置40的中央靠端部侧(靠近端部)的位置。使能开关52a在示教装置40的背面配置在比中央靠右即朝向正面而与焊接条件操作部49相同的一侧(配置有焊接条件操作部49的一侧)的位置，使能开关52b在示教装置40的背面配置在靠左的位置。顺带一提，使能开关52a配置在作业者用左手把持示教装置40时能够操作的位置。

使能开关52的形状并没有特别地限定，但优选为长方体状，且供作业者的手指触摸的面是平滑的。若采用上述那样的形状，则作业者用多个手指按压使能开关52a变得容易。另外，使能开关52设置在相对于Y轴方向倾斜的斜面上。顺带一提，使能开关52不配置在使背面朝下而将示教装置40置于平面上的情况下与平面接触的接触面上，而设置在相对于沿着接触面的水平方向(Y轴方向)倾斜的斜面上。

如此，通过将使能开关52设置在斜面上，例如，与将使能开关52a设置在沿着Y轴方向的平面上的结构相比，作业者用左手把持示教装置40并持续按压使能开关52a变得容易。另外，在将使能开关52设置在沿着Y轴方向的平面上的结构中，考虑到作业者在将示教装置40以背面朝下的方式置于平面上的情况下可能会错误地按下使能开关52。因此，通过将使能开关52设置在斜面上，能够抑制放置示教装置40的情况下的误工作。

另外，阶段性地设置使能开关52的按下，在第一阶段的按下，如上所述向焊接机器人10进行通电。然后，作业者更强力地按压使能开关52而按压至第二阶段，进行使焊接机器人10暂时停止的指令。

机器人操作部53是用于使示教程序前进并基于示教程序而执行焊接机器人10的动作的按钮，具有与前进键50相同的功能。在此，作业者谋求在确认作业中通过手动使焊接机器人10动作时，在按压使能开关52的同时，持续按压用于使示教程序前进的按钮(即，前进键50或者机器人操作部53)。作业者在用左手把持示教装置40的情况下，为了按压前进键50而进一步使用右手。另一方面，对于机器人操作部53而言能够用左手按下。因此，作业者用左手按压使能开关52a并按压机器人操作部53，从而使焊接机器人10动作。

在此，机器人操作部53设置在使能开关52a的上方，且配置在示教装置40的背面中的比中央靠右的位置，即，朝向正面而与焊接条件操作部49相同的一侧(配置有焊接条件操作部49的一侧)的位置。而且，作业者将左手放在把持部41上而把持示教装置40，在用左手的中指、无名指、小指中的至少任一根手指按压使能开关52a的情况下，机器人操作部53配置在左手的食指能够操作的范围内。另外，同样地，作业者将左手放在把持部41上而把持示教装置40，在用左手的中指、无名指、小指中的至少任一根手指按压使能开关52a的情况下，焊接条件操作部49配置在左手的大拇指能够操作的范围内。即，作业者在用左手把持示教装置40且用食指按压机器人操作部53并用中指、无名指、小指中的至少任一根手指按压使能开关52a的状态下，能够用大拇指按下焊接条件操作部49。

另外，机器人操作部53与使能开关52相同地，设置在相对于Y轴方向倾斜的斜面上。顺带一提，机器人操作部53不配置在使背面朝下而将示教装置40置于平面上的情况下与平面接触的接触面上，而设置在相对于沿着接触面的水平方向倾斜的斜面上。通过将机器人操作部53设置在斜面上，例如，与将机器人操作部53设置在沿着Y轴方向的平面上的结构相比，作业者用左手把持示教装置40并持续按压机器人操作部53变得容易。另外，通过将机器人操作部53设置在斜面上，与使能开关52相同地，能够抑制放置示教装置40的情况下的误工作。

在此，机器人操作部53优选设置在相对于Y轴方向而在5度～30度的角度的范围内倾斜的面上。当倾斜角度小于5度时，因食指与按下使能开关52a的手指(中指、无名指、小指等)而使手指弯曲的角度之差变大，作业者长时间持续按压的情况下的食指的疲劳增加。另外，当倾斜角度超过30度时，弯曲食指的角度变大，作业者长时间按压的情况下的食指的疲劳增加。此外，根据实验，确认机器人操作部53相对于Y轴方向的更良好的倾斜角度为15度。

另外，通过使作业者按压机器人操作部53时较深压入、或作为机器人操作部53而使用即便按压较小也能够接通的按钮，向作业者的食指施加的负担减少，作业者持续按下机器人操作部53变得容易。在本实施方式中，作为机器人动作操作部的一例，使用机器人操作部53。

支承部54呈板形状，且设置在机器人操作部53与使能开关52a之间。作业者将食指钩挂在支承部54上并按下机器人操作部53。顺带一提，机器人操作部53形成于示教装置40的凹部，因此机器人操作部53的上方、右方被壁围起，此外还具有支承部54，由此机器人操作部53被分隔成供食指进入的形状。而且，作业者通过将食指钩挂在支承部54上，例如，与不设置支承部54的情况相比，按下机器人操作部53变得容易且食指的疲劳得以减轻。另外，通过设置支承部54，作业者在不通过目视观察进行确认的情况下，通过食指的感觉来按下机器人操作部53的场所变得容易。另外，支承部54在作业者把持示教装置40时不按下机器人操作部53的情况下，也可以用作食指的放置场所。

＜作业者把持示教装置的状态的说明＞

接下来，对作业者把持示教装置40的状态进行说明。图6是示出作业者用手把持的状态下的示教装置40的正面侧的外观的一例的图。图7是示出作业者用手把持的状态下的示教装置40的背面侧的外观的一例的图。

如图6以及图7所示，作业者在确认作业中将左手放在把持部41上而把持示教装置40。然后，作业者按下在示教装置40的背面设置的使能开关52以及机器人操作部53。作业者按下使能开关52以及机器人操作部53，由此预先示教的示教程序在控制装置20中执行，焊接机器人10进行动作。另外，作业者在确认焊接机器人10的动作时，在变更焊接条件的情况下，按下使能开关52以及机器人操作部53，并且按下在示教装置40的正面设置的焊接条件操作部49。

在此，作业者为了保护脸部等免受在确认作业中产生的电弧的伤害，有时用手保持焊接用保护面。因此，在本实施方式所涉及的示教装置40中，以使作业者方便单手操作的方式决定各按钮的配置。即，作业者用左手把持示教装置40，用中指、无名指、小指中的至少任一根手指按压使能开关52a，进而用左手的食指按压机器人操作部53，从而进行焊接机器人10的动作。另外，作业者在用左手按压使能开关52a以及机器人操作部53的状态下，用左手的大拇指按压焊接条件操作部49，从而进行焊接条件的变更。

具体来说，在变更焊接条件时，作业者在按下使能开关52a以及机器人操作部53的状态下，用左手的大拇指按下焊接条件操作部49的画面切换键47。通过按下画面切换键47，显示用于变更焊接条件的画面。此外，作业者在按下使能开关52a以及机器人操作部53的状态下，用左手的大拇指按下变更键48，由此在焊接机器人10进行动作的状态下增减焊接条件的值。

另外，示教装置40的侧面部分例如优选为5cm以下。当示教装置40的侧面的厚度超过5cm时，作业者的手指难以够到使能开关52a、机器人操作部53、焊接条件操作部49中的任一者，并难以同时按下上述构件。此外，当侧面部分小于0.5cm时，示教装置40的把持变得困难。因此，示教装置40的侧面的厚度从把持方便性的观点出发更优选规定在0.5cm～5cm的范围内。另外，示教装置40的重量例如优选为1.2kg以下。当示教装置40的重量超过1.2kg时，作业者难以长时间用单手把持示教装置40。需要说明的是，由于越是轻型越为优选，因此对于示教装置40的重量没有规定下限。

此外，使能开关52a以及机器人操作部53接近配置，两按钮的间隔例如优选为5cm以下。当两按钮设置在分离超过5cm的位置时，作业者在用食指按下机器人操作部53的情况下，难以用中指、无名指、小指中的任一根手指按下使能开关52a。

＜显示部所显示的画面的说明＞

接下来，对在确认作业中示教装置40的显示部43所显示的画面进行说明。图8是示出用于变更焊接条件的设定值的画面的一例的图。图9是示出用于设定焊接条件的增减量的画面的一例的图。

首先，图8所示的画面通过如下方式显示，例如，开始确认作业，作业者确认产生电弧，用大拇指按压画面切换键47。在该画面上一览地显示变更值的对象的焊接条件的项目。在图8所示的例子中，作为焊接条件的项目，显示有焊接电流、电弧电压、焊接速度、摇摆振幅、摇摆周期、摇摆停止时间。

各焊接条件的当前的设定值分别为，焊接电流为350安培(电流的单位：A)，电弧电压为100％，焊接速度为35cm/min，摇摆振幅为3mm，摇摆周期为100次/min，摇摆停止时间为0.1sec(秒)。对于电弧电压，采用当设定焊接电流时与该焊接电流对应的值被自动地决定的一元调整方式，将与焊接电流对应的最佳电压设为100％，从而设定值。

在此，作业者按压变更键48a或者变更键48b来选择变更值的焊接条件。在图8所示的画面中，当前选择由框61围起的焊接电流，当作业者按压一次变更键48b时，框61向下移动一个而选择电弧电压。另外，在选择电弧电压的状态下，当作业者按压一次变更键48a时，框61向上移动一个而选择焊接电流。然后，例如在选择焊接电流的状态下，作业者按压变更键48c或者变更键48d来进行焊接电流的设定值的变更。例如，作业者在按压变更键48c时，焊接电流的设定值增大，在按压变更键48d时，焊接电流的设定值减小。当作业者进行设定值的变更时，利用变更后的设定值使焊接机器人10动作，并继续确认作业。

另外，在图9所示的画面中显示各焊接条件的增减量。增减量是指，作业者按压一次变更键48c或者变更键48d时增加或者减少的量。该增减量按照焊接条件来决定，由作业者例如在确认作业之前预先设定。在图9所示的例子中，各焊接条件的增减值分别设定为，焊接电流为5A，电弧电压为1％，焊接速度为1.0cm/min，摇摆振幅为1mm，摇摆周期为1次/min，摇摆停止时间为0.1sec(秒)。

＜变更焊接条件的顺序的说明＞

接下来，对在确认作业中变更焊接条件的顺序进行说明。图10是示出在确认作业中变更焊接条件的顺序的一例的流程图。在确认作业时，作业者用右手保持焊接用保护面，并用左手把持示教装置40，从而进行示教装置40的操作。

首先，作业者按下在示教装置40的按钮配置部46配置的按钮，并调出在示教装置40中预先示教的示教程序(步骤101)。然后，作业者用左手把持示教装置40，并且一边用左手的中指、无名指、小指中的至少任一根手指按压使能开关52a、一边用左手的食指按下机器人操作部53(步骤102)。然后，作业者维持按压使能开关52a以及机器人操作部53的状态，由此示教装置40使在步骤101中调出的示教程序前进而依次执行。在此，示教装置40将执行的程序的内容发送至控制装置20，控制装置20基于收到的程序而使焊接机器人10动作。

接下来，作业者在焊接机器人10的焊接开始位置确认从电极产生电弧之后，在保持按压使能开关52a以及机器人操作部53的状态下，用左手的大拇指按下画面切换键47(步骤103)。作业者按压画面切换键47，由此图8所示的画面显示于显示部43。然后，作业者观察基于示教程序的焊接机器人10的动作，并且根据需要来变更焊接条件的值。

在变更焊接条件时，首先，作业者按下变更键48a、变更键48b来选择变更值的焊接条件(步骤104)。作业者在选择焊接条件时，按下变更键48c、变更键48d来变更所选择的焊接条件的值(步骤105)。然后，本处理流程结束。

如此，作业者在确认作业中一边观察焊接机器人10的动作一边根据需要而变更各焊接条件的值。然后，使用进行过焊接条件的调整的示教程序来执行实际的焊接作业，以便适当地进行焊接作业。

如以上说明的那样，在本实施方式所涉及的示教装置40中，使能开关52a以及机器人操作部53配置在背面，焊接条件操作部49配置在正面，以使作业者能够用单手同时按下上述按钮的方式配置上述按钮。另外，即便在作业者保持焊接用保护面的情况下，由于用左手把持示教装置40而用右手保持焊接用保护面即可，因此，例如，与用双手操作示教装置40的结构相比，安全方面的问题得以消除。

另外，在示教装置40中，使能开关52以及机器人操作部53设置在倾斜的斜面上。另外，示教装置40的侧面具有作业者容易把持的厚度，示教装置40的重量采用作业者便于长时间把持的重量。因此，作业者长时间操作示教装置40的情况下的疲劳得以减轻。

另外，在本实施方式中，虽然在示教装置40的背面上设置机器人操作部53作为使示教程序前进的按钮，例如，也可以新设置使示教程序后退的按钮等，也可以在背面设置多个执行焊接机器人10的动作的按钮。此外，例如，也可以在用左手把持示教装置40时的大拇指够到的范围内设置用于切换示教程序的前进或者后退的按钮。在该情况下，利用该切换按钮，能够切换在机器人操作部53处接受前进或者后退中的哪一个，利用机器人操作部53来接受示教程序的前进以及后退这两者。

另外，在本实施方式中，焊接条件操作部49虽然设为画面切换键47以及变更键48，但并不限于上述结构。例如，只要是画面切换键47以及变更键48以外的按钮，且是处于作业者放在示教装置40的把持部41上的左手的大拇指够到的范围内、用于变更焊接机器人10的动作的设定的按钮，也可以包含在焊接条件操作部49。

此外，在本实施方式中，虽然将变更键48设为呈十字状配置的多个按钮，但并不限于上述结构。当设为呈十字状配置的多个按钮时，作业者在焊接条件的选择中按下变更键48a、48b，在值的增减中按下变更键48c、48d即可，由于按下的按钮的数量少，因此大拇指的操作变得容易。另一方面，例如，为了用数字输入设定值，也可以将表示“0”～“9”各个的数字的10个按钮设置在大拇指能够按下的范围内，作为变更键48。

而且，在本实施方式中，在示教装置40中，虽然作业者以用左手进行把持的方式配置把持部41、各按钮，但并不限于上述结构。例如，示教装置40也可以构成为作业者用右手进行把持。在该情况下，例如，把持部41设置在示教装置40的正面的右侧的侧面部分。另外，焊接条件操作部49朝向示教装置40的正面而配置在比中央靠右的位置。此外，使能开关52a以及机器人操作部53配置在示教装置40的背面中的比中央靠左的位置，即，朝向正面而配置在与焊接条件操作部49相同的一侧。

另外，在本实施方式中，虽然在示教装置40的正面配置焊接条件操作部49、在示教装置40的背面配置使能开关52以及机器人操作部53，但并不限于上述结构。示教装置40只要是作业者能够用单手把持示教装置40而操作焊接条件操作部49、使能开关52以及机器人操作部53的结构即可。即，示教装置40只要是如下结构即可：在作业者用单手把持示教装置40而按压使能开关52时，焊接条件操作部49以及机器人操作部53配置在用该手中的至少任一根手指能够操作的范围内。

以上，虽然使用实施方式对本发明进行了说明，但本发明的技术范围并不限于上述实施方式。能够在不脱离本发明的主旨以及范围的前提下加以变更或者采用代替方式，这对于本领域技术人员来说是不言自明的。

Claims (10)

1.一种示教装置，该示教装置与控制机器人的控制装置连接，并将向该机器人发送的指令输出至该控制装置，

其特征在于，

所述示教装置具备：

设定变更操作部，其配置在所述示教装置的第一面上，且接受用于变更所述机器人的动作的设定的操作；

使能开关，其配置在与所述第一面相反一侧的第二面上，且接受用于切换所述机器人的通电状态的操作；以及

机器人动作操作部，其配置在所述第二面上，且接受用于执行所述机器人的动作的操作，

所述设定变更操作部配置在所述第一面上的、观察该第一面时比中央靠左或者靠右的位置，所述使能开关以及所述机器人动作操作部配置在所述第二面上的、观察该第一面时配置有该设定变更操作部的一侧的位置。

2.根据权利要求1所述的示教装置，其特征在于，

在所述第一面与所述第二面之间形成的侧面具有能够由单手把持的厚度，

所述使能开关配置在由所述单手把持所述示教装置时能够被所述单手操作的位置，

所述设定变更操作部配置在如下的范围内：利用所述单手的中指、无名指、小指中的至少任一者来操作所述使能开关的情况下能够由该单手的大拇指来操作所述设定变更操作部，

所述机器人动作操作部配置在如下的范围内：利用所述单手的中指、无名指、小指中的至少任一者来操作所述使能开关的情况下能够由该单手的食指来操作所述机器人动作操作部。

3.根据权利要求1所述的示教装置，其特征在于，

所述示教装置还具备在所述第一面上配置的显示部，

所述设定变更操作部包括：第一按钮，其接受将用于变更所述机器人进行焊接作业时的条件的画面显示于所述显示部的操作；第二按钮，其接受在该画面上选择表示该条件的项目的操作；以及第三按钮，其接受对与选择出的项目相关的设定值进行变更的操作。

4.根据权利要求2所述的示教装置，其特征在于，

所述示教装置还具备在所述第一面上配置的显示部，

所述设定变更操作部包括：第一按钮，其接受将用于变更所述机器人进行焊接作业时的条件的画面显示于所述显示部的操作；第二按钮，其接受在该画面上选择表示该条件的项目的操作；以及第三按钮，其接受对与选择出的项目相关的设定值进行变更的操作。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的示教装置，其特征在于，

所述使能开关以及所述机器人动作操作部不配置在使所述第二面朝下且将所述示教装置置于平面的情况下与该平面接触的接触面上。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的示教装置，其特征在于，

在所述使能开关与所述机器人动作操作部之间配置供所述单手的食指钩挂的板形状的支承部。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的示教装置，其特征在于，

所述机器人动作操作部配置在相对于使所述第二面朝下且将所述示教装置置于平面的情况下的水平方向而言、在5度～30度的范围内倾斜的面上。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的示教装置，其特征在于，

所述示教装置的重量为1.2kg以下，在所述第一面与所述第二面之间形成的侧面的厚度为5cm以下。

9.根据权利要求1至4中任一项所述的示教装置，其特征在于，

所述使能开关以及所述机器人动作操作部的间隔配置在5cm以内。

10.一种示教装置，该示教装置与控制机器人的控制装置连接，并将向该机器人发送的指令输出至该控制装置，

其特征在于，

所述示教装置具备：

设定变更操作部，其接受用于变更所述机器人的动作的设定的操作；

使能开关，其接受用于切换所述机器人的通电状态的操作；以及

机器人动作操作部，其接受用于执行所述机器人的动作的操作，

所述使能开关配置在比所述示教装置的中央靠端部侧的位置，在把持所述示教装置时能够操作所述使能开关，

在由单手把持所述示教装置而操作该使能开关时能够由该单手中的至少任一根手指进行操作的范围内，配置所述设定变更操作部以及所述机器人动作操作部。