JP7283767B2 - スレーブアームの制御装置 - Google Patents
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Description
スレーブアームをマスターアームの動きに追従して動くように制御する、スレーブアームの制御装置において、
前記マスターアームを有するメインコントローラーと、複数の操作部を有するサブコントローラーと、を備え、
前記メインコントローラーは、前記スレーブアームを前記マスターアームの動きに追従して動くように制御する第1動作制御部を有し、
前記マスターアームは、相互に関節でつながれた複数のリンクを含んで構成され、
前記サブコントローラーは、
前記サブコントローラーに対する操作に従って、前記スレーブアームの先端部を所定の方向に間欠的に移動させるように制御する第2動作制御部と、
一対の第1操作部と、該第1操作部の一方と他方とを結ぶ第1線分の向きを認識する操作部向き認識部と、を有し、
前記操作部向き認識部は、前記第1線分の向きが垂直よりも水平に近い第1状態と、該第1線分の向きが水平よりも垂直に近い第2状態とを認識し、
前記第2動作制御部は、前記操作部向き認識部の認識結果に基づいて、前記サブコントローラーが前記第1状態にある場合には、前記第1操作部への操作に従って前記スレーブアームの前記先端部を所定の基準面に対して奥行方向に向けて間欠的に移動させるように制御し、
前記サブコントローラーが前記第2状態にある場合には、前記第1操作部への操作に従って前記スレーブアームの前記先端部を前記基準面における上下方向に向けて間欠的に移動させるように制御する
ことを特徴とする。
前記スレーブアームは先端部にカメラを有しており、
前記カメラからの映像を表示する表示部を備え、
前記第2動作制御部は、前記操作部向き認識部の認識結果に基づいて、
前記サブコントローラーが前記第1状態にある場合には、前記第1操作部への操作に従って前記スレーブアームの前記先端部を前記表示部に表示された前記映像に対して奥行方向に向けて間欠的に移動させるように制御し、
前記サブコントローラーが前記第2状態にある場合には、前記第1操作部への操作に従って前記スレーブアームの前記先端部を前記表示部に表示された前記映像における上下方向に向けて間欠的に移動させるように制御する
ことが好ましい。
前記マスターアームは、該マスターアームの前記関節を駆動させるアクチュエーターを有し、
前記第2動作制御部は、前記操作部向き認識部の認識結果に基づいて、
前記サブコントローラーが前記第1状態にある場合には、前記第1操作部への操作に従って前記マスターアームの前記先端部を所定の基準面に対して奥行方向に向けて間欠的に移動させるように前記アクチュエーターを制御し、
前記サブコントローラーが前記第2状態にある場合には、前記第1操作部への操作に従って前記マスターアームの前記先端部を前記基準面における上下方向に向けて間欠的に移動させるように前記アクチュエーターを制御する
ことが好ましい。
前記サブコントローラーは、
一対の第2操作部を有し、
前記一対の第2操作部は、該第2操作部の一方と他方とを結ぶ第2線分が前記サブコントローラーの平面視において前記第1線分と直角に交わる位置に配置されており、
前記操作部向き認識部は、前記第2線分の向きが垂直よりも水平に近い第3状態と、該第2線分の向きが水平よりも垂直に近い第4状態とを認識し、
前記第2動作制御部は、前記操作部向き認識部の認識結果に基づいて、
前記サブコントローラーが前記第3状態にある場合には、前記第2操作部への操作に従って前記スレーブアームの前記先端部を所定の基準面における左右方向に向けて間欠的に移動させるように制御し、
前記サブコントローラーが前記第4状態にある場合には、前記第2操作部への操作に従って前記スレーブアームの前記先端部を前記基準面における上下方向に向けて間欠的に移動させるように制御する
ことが好ましい。
前記第2動作制御部は、いずれかの前記操作部による操作が継続している間は、所定の周期により繰り返して前記先端部を間欠的に移動させるように制御する
ことが好ましい。
前記第2動作制御部が前記スレーブアームの前記先端部を間欠的に移動させるように制御するときの、該先端部の一回分の移動量を設定する移動量設定部を備え、
前記移動量設定部は、前記第2動作制御部による前記先端部を間欠的に移動させる制御が予め定められた所定の期間中に連続して予め定められた所定の回数行われた場合には、前記移動量を現在の設定値より小さな値に変更する
ことが好ましい。
前記スレーブアームは先端部に、把持対象物を挟み込んで把持する把持部を有しており、
前記サブコントローラーは、把持部操作部を有し、
前記把持部操作部は、該把持部操作部に対する圧力を感知するセンサーを含んで構成され、
前記第2動作制御部は、前記センサーに対する圧力の強さに応じて、前記把持部が前記把持対象物を挟み込む動作の圧力又は速度を制御する
ことが好ましい。
まず図1、図2及び図3を用いて、本実施形態のスレーブアームの制御装置の構成について説明する。なお同一の構成については、同一の符号を付して説明を省略することがある。
次に、図4及び図5を参照して、スレーブアームの制御装置による一連の処理について説明する。図5は、把持対象Obであるバルブが表示部150に表示されている状態を示している。なお、マスターアーム130を用いたスレーブアーム710の制御には周知の手法が用いられてよいので、サブコントローラー30によるスレーブアーム710の制御を中心に説明する。
処理を開始すると、操作部向き認識部313が、第1操作部及び第2操作部の向きを認識する(図4/S110)。
第2動作制御部311は、一対の第1操作部330(330A、330B)及び一対の第2操作部350(350A、350B)の何れかに対する操作が行われたときにスレーブアーム710の先端部TAを所定の基準面における所定の方向に向けて間欠的に移動させるように制御する。
移動量設定部315は、第2動作制御部311がスレーブアーム710の先端部TAを間欠的に移動させるように制御している間(図4/S210、S230、S310、S330)に、スレーブアーム710の先端部TAの一回分の移動量を設定する移動量設定処理を行うように構成される。
Claims (7)
- スレーブアームをマスターアームの動きに追従して動くように制御する、スレーブアームの制御装置において、
前記マスターアームを有するメインコントローラーと、複数の操作部を有するサブコントローラーと、を備え、
前記メインコントローラーは、前記スレーブアームを前記マスターアームの動きに追従して動くように制御する第1動作制御部を有し、
前記マスターアームは、相互に関節でつながれた複数のリンクを含んで構成され、
前記サブコントローラーは、
前記サブコントローラーに対する操作に従って、前記スレーブアームの先端部を所定の方向に間欠的に移動させるように制御する第2動作制御部と、
一対の第1操作部と、該第1操作部の一方と他方とを結ぶ第1線分の向きを認識する操作部向き認識部と、を有し、
前記操作部向き認識部は、前記第1線分の向きが垂直よりも水平に近い第1状態と、該第1線分の向きが水平よりも垂直に近い第2状態とを認識し、
前記第2動作制御部は、前記操作部向き認識部の認識結果に基づいて、前記サブコントローラーが前記第1状態にある場合には、前記第1操作部への操作に従って前記スレーブアームの前記先端部を所定の基準面に対して奥行方向に向けて間欠的に移動させるように制御し、
前記サブコントローラーが前記第2状態にある場合には、前記第1操作部への操作に従って前記スレーブアームの前記先端部を前記基準面における上下方向に向けて間欠的に移動させるように制御する
ことを特徴とするスレーブアームの制御装置。 - 請求項1に記載のスレーブアームの制御装置において、
前記スレーブアームは先端部にカメラを有しており、
前記カメラからの映像を表示する表示部を備え、
前記第2動作制御部は、前記操作部向き認識部の認識結果に基づいて、
前記サブコントローラーが前記第1状態にある場合には、前記第1操作部への操作に従って前記スレーブアームの前記先端部を前記表示部に表示された前記映像に対して奥行方向に向けて間欠的に移動させるように制御し、
前記サブコントローラーが前記第2状態にある場合には、前記第1操作部への操作に従って前記スレーブアームの前記先端部を前記表示部に表示された前記映像における上下方向に向けて間欠的に移動させるように制御する
ことを特徴とするスレーブアームの制御装置。 - 請求項1又は2に記載のスレーブアームの制御装置において、
前記マスターアームは、該マスターアームの前記関節を駆動させるアクチュエーターを有し、
前記第2動作制御部は、前記操作部向き認識部の認識結果に基づいて、
前記サブコントローラーが前記第1状態にある場合には、前記第1操作部への操作に従って前記マスターアームの前記先端部を所定の基準面に対して奥行方向に向けて間欠的に移動させるように前記アクチュエーターを制御し、
前記サブコントローラーが前記第2状態にある場合には、前記第1操作部への操作に従って前記マスターアームの前記先端部を前記基準面における上下方向に向けて間欠的に移動させるように前記アクチュエーターを制御する
ことを特徴とするスレーブアームの制御装置。 - 請求項1~3の何れかに記載のスレーブアームの制御装置において、
前記サブコントローラーは、
一対の第2操作部を有し、
前記一対の第2操作部は、該第2操作部の一方と他方とを結ぶ第2線分が前記サブコントローラーの平面視において前記第1線分と直角に交わる位置に配置されており、
前記操作部向き認識部は、前記第2線分の向きが垂直よりも水平に近い第3状態と、該第2線分の向きが水平よりも垂直に近い第4状態とを認識し、
前記第2動作制御部は、前記操作部向き認識部の認識結果に基づいて、
前記サブコントローラーが前記第3状態にある場合には、前記第2操作部への操作に従って前記スレーブアームの前記先端部を所定の基準面における左右方向に向けて間欠的に移動させるように制御し、
前記サブコントローラーが前記第4状態にある場合には、前記第2操作部への操作に従って前記スレーブアームの前記先端部を前記基準面における上下方向に向けて間欠的に移動させるように制御する
ことを特徴とするスレーブアームの制御装置。 - 請求項1~4の何れかに記載のスレーブアームの制御装置において、
前記第2動作制御部は、いずれかの前記操作部による操作が継続している間は、所定の周期により繰り返して前記先端部を間欠的に移動させるように制御する
ことを特徴とするスレーブアームの制御装置。 - 請求項1~5の何れかに記載のスレーブアームの制御装置において、
前記第2動作制御部が前記スレーブアームの前記先端部を間欠的に移動させるように制御するときの、該先端部の一回分の移動量を設定する移動量設定部を備え、
前記移動量設定部は、前記第2動作制御部による前記先端部を間欠的に移動させる制御が予め定められた所定の期間中に連続して予め定められた所定の回数行われた場合には、前記移動量を現在の設定値より小さな値に変更する
ことを特徴とするスレーブアームの制御装置。 - 請求項1~6の何れかに記載のスレーブアームの制御装置において、
前記スレーブアームは先端部に、把持対象物を挟み込んで把持する把持部を有しており、
前記サブコントローラーは、把持部操作部を有し、
前記把持部操作部は、該把持部操作部に対する圧力を感知するセンサーを含んで構成され、
前記第2動作制御部は、前記センサーに対する圧力の強さに応じて、前記把持部が前記把持対象物を挟み込む動作の圧力又は速度を制御する
ことを特徴とするスレーブアームの制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2020163323A JP7283767B2 (ja) | 2020-09-29 | 2020-09-29 | スレーブアームの制御装置 |
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JP2020163323A JP7283767B2 (ja) | 2020-09-29 | 2020-09-29 | スレーブアームの制御装置 |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2022055737A JP2022055737A (ja) | 2022-04-08 |
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Family Applications (1)
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JP2020163323A Active JP7283767B2 (ja) | 2020-09-29 | 2020-09-29 | スレーブアームの制御装置 |
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Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2016175132A (ja) | 2015-03-18 | 2016-10-06 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボット操作装置、ロボット操作方法 |
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2020
- 2020-09-29 JP JP2020163323A patent/JP7283767B2/ja active Active
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2016175132A (ja) | 2015-03-18 | 2016-10-06 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボット操作装置、ロボット操作方法 |
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