JP2024054618A - ロボットハンド、ロボットハンドの制御方法、ロボットシステム、ロボットシステムを用いた物品の製造方法、制御プログラム及び記録媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】 機構の数を低減しつつ、所定の指で作業しながら、別の指で別の作業を実行することができるようにする。【解決手段】 互いに接近または離間する２つの第１指部と、少なくとも１つの関節を有する１つの第２指部と、を備え、第２指部は、第１指部が互いに接近または離間する第１方向と交差する第２方向を基準として揺動する、ことを特徴とするロボットハンドを採用した。【選択図】 図２

Description

本発明は、ロボットハンドに関する。

近年、従来人手で行われていたカメラやプリンタなどの工業製品の製造工程、薬品の希釈等、様々な動作を、ロボットハンドとロボットアームを有するロボット装置を用いて自動化する要求が高まっている。このような作業の自動化では、ロボットアームとロボットハンドで複数の部品を単純に把持するだけでなく、把持をしながら別の動作が可能なロボットハンドが必要となる。

例えば特許文献１のロボットハンドは、第１指から第４指を有し、それぞれの指は関節Ｃ、Ｄ軸が把持爪の平行を保つように移動し、関節Ｂ軸が把持爪と平行な軸周りに旋回し、Ｅ軸が把持爪の延伸方向に伸縮する構成である。さらに第１指に対して第２指が、第３指に対して第４指が、それぞれ独立に直線移動して接近離間動作する。以上のように、特許文献１のロボットハンドは合計で１８自由度を有する構成である。これにより所定の指で部品を把持しながら、別の指で別の動作を行うことを可能としている。

特開２００８－２６０１１０号公報

しかし、特許文献１の構成のロボットハンドで、１８自由度を有するため機構が複雑となり、ロボットハンドのサイズが大型となってしまっていた。そこで本発明は、機構の数を低減しつつ、所定の指で作業しながら、別の指で別の作業を実行することができるようにする。

本発明においては、互いに接近または離間する２つの第１指部と、少なくとも１つの関節を有する１つの第２指部と、を備え、前記第２指部は、前記第１指部が互いに接近または離間する第１方向と交差する第２方向を基準として揺動する、ことを特徴とするロボットハンドを採用した。

本発明によれば、機構の数を低減しつつ、所定の指で部品を把持しながら、別の指で別の動作を実行できる。

実施形態におけるロボットシステム１００の概略図である。 実施形態におけるロボットハンド本体３００の説明図である。 実施形態におけるロボットハンド本体３００の説明図である。 実施形態におけるロボットハンド本体３００の説明図である。 実施形態におけるロボットハンド本体３００の詳細図である。 実施形態におけるロボットハンド本体３００の詳細図である。 実施形態におけるロボットハンド本体３００の動作に関する説明図である。 実施形態におけるロボットシステム１００の制御ブロック図である。 実施形態における制御フローチャートである。 図９における制御フローチャートにより制御されるロボットハンド本体３００の状態図である。 実施形態における制御フローチャートである。 図１１における制御フローチャートにより制御されるロボットハンド本体３００の状態図である。 実施形態における制御フローチャートである。 図１３における制御フローチャートにより制御されるロボットハンド本体３００の状態図である。 実施形態におけるロボットハンド本体３００を制御した際の状態図である。 実施形態におけるロボットハンド本体３００を制御した際の状態図である。 実施形態におけるロボットハンド本体３００を制御した際の状態図である。

以下、添付図面に示す実施例を参照して本発明を実施するための形態につき説明する。なお、以下に示す実施例はあくまでも一例であり、例えば細部の構成については本発明の趣旨を逸脱しない範囲において当業者が適宜変更することができる。また、本実施形態で取り上げる数値は、参考数値であって、本発明を限定するものではない。なお以下の図面において、図中の矢印Ｘ、Ｙ、Ｚはロボットシステムの全体の座標系を示す。一般に、ＸＹＺ３次元座標系は、設置環境全体のワールド座標系を示す。その他、制御の都合などによって、ロボットハンド、指部、関節などに関して適宜ローカル座標系を用いる場合がある。

（第１の実施形態）
図１は、本発明を採用可能なロボットシステムの概略構成を示した説明図である。本実施形態のロボットシステム１００は、ロボットアーム本体２００、ロボットハンド本体３００、制御装置５００、外部入力装置６００で構成される。

ロボットシステム１００によって対象物であるワークＷを把持、操作し、別のワークに組付ける（篏合する）ことにより、組み付いたワークを工業製品、ないしは物品として製造することができる。例えば、把持対象となるワークＷに対する操作は、ロボットアーム本体２００とロボットハンド本体３００を用いて把持対象のワークＷを把持し、移動させ、別のワークに嵌合または組付といった操作で実行される。また、外部入力装置６００は、外部ＩＦ５０４、バス５０５を介して、制御装置５００と接続される。外部入力装置６００は、例えばタッチパネルを備えたティーチングペンダントであり、タッチパネルにはＧＵＩを備えているものとする。

ロボットアーム本体２００は、本実施形態では多関節のロボットアームであり、ロボットアーム本体２００の根元は固定されている。ロボットアーム本体２００は、回転駆動する複数の関節Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４、Ｊ５、Ｊ６で連結されたベース部２１０、複数のリンク２０１、２０２、２０３、２０４、２０５、２０６を有する。リンク２０１はベース部２１０に連結されている。ロボットアーム本体２００の各関節には、これらの関節を各々駆動する駆動源としてのモータ、減速機、およびモータの回転角度を検出する位置検出手段としてのエンコーダがそれぞれ設けられている。なお、エンコーダの設置位置および出力方式は問わない。ロボットアーム本体２００の先端部であるリンク２０６には、ロボットハンド本体３００が取り付けられている。ロボットハンド本体３００およびリンク２０６は関節Ｊ６により回転することが可能となっている。ロボットアーム本体２００の関節Ｊ１～Ｊ６を駆動させることで、ロボットアーム本体２００を様々な姿勢にし、ロボットハンド本体３００を様々な位置、姿勢にすることができる。

ロボットアーム本体２００の先端には、エンドエフェクタであるロボットハンド本体３００が装着されている。ロボットハンド本体３００はハンド基部２を備えており、ハンド基部２には指部１４（紙面奥側に指部１５）、関節指部２０が設けられている。エンドエフェクタはロボットアーム本体２００における所定部位である。

制御装置５００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）５０１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）５０２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）５０３を有している。また外部との通信を担うＩＦ（Ｉｎｔｅｒ Ｆａｃｅ）５０４を有している。これらはバス５０５を介して互いに通信可能なように構成されている。ＲＯＭ５０２は、ロボットアーム本体２００の各種動作に応じて対応する駆動部を制御するためのプログラムや、それらの制御に必要なデータ等を記憶している。ＲＡＭ５０３はＣＰＵ５０１の作業領域として機能する。

ＩＦ５０４は、ロボットアーム本体２００およびロボットハンド本体３００、外部入力装置６００と通信するためのインタフェースとして機能する。ＣＰＵ５０１は、ロボットハンド本体３００の移動先であるロボットアーム本体２００の先端の目標位置及び姿勢に対して各関節が取るべき角度を計算する。そしてＩＦ５０４を介して各関節のモータを制御するサーボ回路（不図示）へと指令値を出力し、ロボットアーム本体２００の各関節を駆動制御する。これによってワークＷにロボットハンド本体３００による操作を行うことができる。

外部入力装置６００は、例えばティーチングペンダント（ＴＰ）のような操作装置が考えられるが、ロボットプログラムを編集可能な他のコンピュータ装置（ＰＣやサーバ）であってもよい。外部入力装置６００は、制御装置５００に対して有線ないし無線の通信接続手段を介して接続することができ、ロボット操作および状態表示などのユーザインターフェース機能を有する。ＣＰＵ５０１は、例えば外部入力装置６００で入力された教示点データをＩＦ５０４から受信する。外部入力装置６００から入力された教示点データに基づきロボットアーム本体２００およびロボットハンド本体３００の軌道を生成し、ＩＦ５０４を介して制御目標値としてロボットアーム本体２００およびロボットハンド本体３００に送信することができる。

図２は本実施形態におけるロボットハンド本体３００の説明図である。図２（ａ）はＸＺ平面図、図２（ｂ）はＹＺ平面図、図２（ｃ）はＸＹ平面図である。図２（ａ）（ｂ）（ｃ）に示すように、ロボットハンド本体３００には指部１４と指部１５が設けられ、指部１４と１５はハンド基部２に対して相対移動することができるとともに、指部１４と１５とはＸ方向に互い連動して相対的に接近または離間する。

また、ロボットハンド本体３００には関節指部２０が設けられ、ハンド基部２に設けられている。関節指部２０は、指部１４と指部１５との間に設けられている。本実施形態では、指部１４と指部１５とを離間させ切った状態における指部１４と指部１５との距離の中央近傍となる位置に設けている。さらに言うと、指部１４、１５を互いに接触させた（閉じた）状態で、関節指部２０を指部１４、１５に接近させた際に、指先部材２９が指部１４または指部１５に接触できる位置に関節指部２０を設けている。関節指部２０は、揺動軸２１、指関節軸２５、指フレーム２６、指関節軸２７、指フレーム２８および指先部材２９の順に接続されている。以上のようにロボットハンド本体３００は、Ｘ方向（接近または離間方向）に指部１４と指部１５とを相対動作させる１自由度と、指部１４、指部１５に対して独立して相対移動可能な関節指部２０の３自由度の、合計４自由度を有している。なお本実施形態では、指部１４、１５を第１指部、関節指部２０を第２指部と呼称する場合がある。

なお本実施形態では関節指部２０の関節として指関節軸２５、２７の２つとしたがこれに限られない。例えばロボットハンド本体３００に実行させる作業に応じて、指関節軸を１つとしても良い。またロボットハンド本体３００が作業を実行する環境に応じてロボットハンド本体３００にある程度大きさを持たせることができる場合は３つ以上の指関節軸を設けても構わない。

なお、ロボットハンド本体３００は後述するモータと駆動機構とにより２本の指を開閉し、ワークＷの把持ないし解放を行う１自由度以上のハンドであり、ワークＷをロボットアーム本体２００に対して相対変位させないように把持できれば良い。なお、本実施形態では指の数を２本としたが、当業者が適宜変更することができる。また本実施形態において、ロボットハンド本体３００はモータ駆動で指を動作させているが、空気圧駆動のようなエアグリッパであっても良い。

次に関節指部２０の指関節軸２５、指関節軸２７の動作について図３を用いて説明する。図３は本実施形態におけるロボットハンド本体３００の説明図である。図３（ａ）はＸＺ平面図、図３（ｂ）はＹＺ平面図である。図３（ａ）（ｂ）より、指関節軸２５はＸ方向を軸として矢印Ｓ２の方向に動作する。また、指関節軸２７はＸ方向を軸として矢印Ｓ３の方向に動作する。

次に揺動軸２１の動作について図４を用いて説明する。図４は本実施形態におけるロボットハンド本体３００の説明図である。図４（ａ）はＸＺ平面図、図４（ｂ）はＹＺ平面図である。揺動軸２１はＹ方向を軸として矢印Ｓ１の方向に動作する。言い換えると、関節指部２０は、指部１４、１５が互いに接近または離間する方向と交差する方向を基準として揺動ことが可能である。なお、本実施形態では指部１４、１５が互いに接近または離間する方向と、関節指部２０が揺動する方向とは略垂直な方向としているが、これに限られず、９０度以下の交差または９０度以上の交差であっても構わない。なお本実施形態では、指部１４、１５が互いに接近または離間する方向を第１方向、関節指部２０が揺動する方向を第２方向と呼称する場合がある。

次に、ロボットハンド本体３００の詳細な機構について図５を用いて説明する。図５は本実施形態における指部１４、１５の接近離間機構の詳細図である。図５（ａ）はＸＺ平面図、図５（ｂ）はＹＺ平面図である。図５では説明の都合上、ハンド基部２と関節指部２０とを透過表示している。

図５（ａ）（ｂ）より、ハンド基部２の内部には、基台１６が設けられている。基台１６には、リニアガイドレール３が設置されるとともに、モータ支持部材１０が設置される。モータ支持部材１０には、モータ６が固定されている。モータ６の回転軸６ａにはプーリ１１が固定され、ベルト１３を介してプーリ１２に接続され、モータ６の回転がプーリ１２に伝達される。プーリ１２は、ボールねじ７に接続され、ボールねじ７が回転することで、ナット部８とナット部９が直線動作する。

ボールねじ７は、ナット部８が接続される部分と、ナット部９が接続される部分で、ねじ切りの方向が逆になっており、ボールねじ７が回転すると、ナット部８とナット部９とが互いにＸ方向において近づいたり、離れたりする方向に動作する。ナット部８はリニアガイドブロック４と指部１４に設けられており、ナット部８とリニアガイドブロック４と指部１４とは一体で移動する。同様にナット部９はリニアガイドブロック５と指部１５に設けられており、ナット部９とリニアガイドブロック５と指部１５とは一体で移動する。以上により、モータ６が回転（駆動）すると、指部１４と指部１５がＸ方向において互いに近づいたり、離れたりする方向に動作する。

なお本実施形態では、占有スペースを考慮して、ボールねじ７とモータ６との接続にプーリ１１、１２とベルト１３を用いたが、プーリの代わりに歯車で接続してもよいし、カップリングを用いてもよい。また、本実施形態ではボールねじ７を保持する軸受としてアンギュラ玉軸受、深溝玉軸受を採用しているがこれに限られない。例えば、ボールねじ７に軸方向以外の荷重がかからない場合は、アンギュラ玉軸受、深溝玉軸受を無くし、ボールねじ７の片側を自由端にしてもよい。また本実施形態では指部１４、１５を同期して動作させているが、指部１４、１５それぞれを独立して動作させるモータをそれぞれ設けても構わない。

次に、関節指部２０の構造と、指先部材２９の移動について、図６を参照して説明する。図６は本実施形態における関節指部２０の関節駆動機構の詳細図である。図６（ａ）はＸＺ平面図、図６（ｂ）はＹＺ平面図である。図６（ｃ）は指フレーム２６の詳細を示した図であり、紙面左側がＸＺ平面図、紙面右側がＹＺ平面図である。図６（ａ）（ｂ）では説明の都合上、ハンド基部２および指部１４、１５、指部１４、１５を駆動させる接近離間機構は透過表示している。図６（ｃ）では指フレーム２６を透過表示している。

図６（ａ）（ｂ）より、関節指部２０の揺動軸２１は、モータ２１１、傘歯車２１２、傘歯車２１３、減速機２１４、出力部材２１５で構成されている。モータ２１１は、ハンド基部２に固定され、モータ２１１の回転軸２１１ａに設けられた傘歯車２１２とそれに噛み合う傘歯車２１３を介して、減速機２１４の入力軸に接続される。減速機２１４の出力軸には出力部材２１５が接続されている。これにより、モータ２１１の回転力は、傘歯車２１２、傘歯車２１３を介して回転方向を９０°曲げられ、減速機２１４の入力軸に伝達される。減速機２１４の入力軸に伝達された回転力は、揺動軸２１４内部で減速され、減速機２１４の出力軸に伝達されることで、出力部材２１５が揺動動作する。

出力部材２１５は指関節軸２５に接続され、さらに指フレーム２６に接続されている。指フレーム２６の端部は、指関節軸２７に接続され、さらに指フレーム２８に接続されている。指フレーム２８のさらに端部には、指先部材２９が設けられ、その内部には、指先力センサ２９１が配置されている。指先力センサ２９１はＸＹＺの３軸力に関する情報を測定（取得）可能である。

続いて、指フレーム２６の内部構造について図６（ｃ）を用いて説明する。指フレーム２６の内部では、指フレーム２６にモータ２５１が設けられている。モータ２５１の回転軸（不図示）にはギア２５２が設けられ、減速ギア２５３および、減速ギア２５４を介して、指関節軸２５が動作される。これにより、出力部材２１５に対して、指フレーム２６が回転動作する。また、指フレーム２６にはモータ２７１が設けられている。モータ２７１の回転軸（不図示）にはギア２７２が設けられ、減速ギア２７３および、減速ギア２７４を介して、指関節軸２７が動作される。これにより、指フレーム２６に対して指フレーム２８が回転動作する。以上により、指フレーム２６および指フレーム２８をＳ１方向に移動させ、指フレーム２６をＳ２方向に動作させ、指フレーム２８をＳ３方向に動作させることができる。

続いて、ロボットハンド本体３００の各指部同士の位置関係について、図７を用いて説明する。図７は本実施形態におけるロボットハンド本体３００の説明図である。図７（ａ）に示すように、関節指部２０の指関節軸２５と指関節軸２７を＋Ｚ方向に伸ばした状態では、関節指部２０の先端に配置された指先部材２９は、指部１４および指部１５の先端よりもよりもＺ方向に長さｌ分長くなる構成となっている。

また、図７（ｂ）に示すように、関節指部２０の指関節軸２５と指関節軸２７をそれぞれＳ２方向の＋方向、Ｓ３方向の＋方向に曲げる。この状態では、関節指部２０の先端に配置された指先部材２９は、指部１４および指部１５よりも－Ｙ方向に到達可能な構成となっている。また、図７（ｃ）に示すように、関節指部２０の指関節軸２５と指関節軸２７をそれぞれＳ２方向の－方向、Ｓ３方向の－方向に曲げる。この状態では、関節指部２０の先端に配置された指先部材２９は、指部１４および指部１５の付け根よりも－Ｚ方向に退避可能な構成となっている。このように関節指部２０は、指部１４および指部１５が作業する範囲（言い換えると把持しているワーク）にアクセスでき、指部１４および指部１５が作業する範囲から離間した状態でも作業できる可動範囲を有している。

以上の構成により、ハンドサイズの小型化を実現しながらも、指先部材２９をＸＹＺ空間上にて３次元方向に移動させることが可能となるため、指部１４、１５で部品に作業を施しながら、関節指部２０で別の作業を実現することができる。なお本実施形態では、減速機２１４に減速比３０：１の波動歯車減速機を採用しているが、減速手段として波動歯車減速機に限定しない。例えば、遊星歯車などを用いてもよい。また、ロボットハンド本体３００には揺動軸２１、指関節軸２５、指関節軸２７をそれぞれ独立して駆動させるためのモータを備えている。本実施形態では３つのモータを設けるが、指関節軸２５、２７を１つのモータで同期させて駆動させても構わない。

次に制御装置５００の詳細について説明する。図８は本実施形態における制御装置５００の制御ブロック図である。図８では説明の都合上、ロボットハンド本体３００を制御する際の制御ブロックについて説示しているが、制御装置５００はロボットアーム本体２００の制御を実行する制御ブロックも備えているものとする。また図８に示す制御ブロックは、ＣＰＵ５０１が各種プログラムを読み込むことで機能的に実行されるものとする。

図８より、制御装置５００は、外部入力装置６００からの上位指令値を受信する。上位指令値は、具体的にはＪＯＢ受付部５１１で受信する。ＪＯＢ受付部５１１から絶対座標系の力指令値５２３が、力指令値の指先先端座標変換部５１３に送信され、指先先端座標系における力指令値に変換される。また、ＪＯＢ受付部５１１からは関節指部先端の始点終点座標指令値５２２が、関節指先軌道生成部５１２に送信され、一定速軌道値に変換される。

一方、指先力センサ２９１で検出される力センサ値５２４は、制御装置５００内で、前述の指先先端座標系に変換された、絶対座標系の力指令値５２３と比較され、その差分が補正指令値として、関節指部関節角度指令値生成部５１４に入力される。また、前述の関節指部先端の始点終点座標指令値５２２から生成された一定速軌道値は、関節指部関節角度指令値生成部５１４に入力される。関節指部関節角度指令値生成部５１４では、関節指部先端の始点終点座標指令値５２２、絶対座標系の力指令値５２３、力センサ値５２４に基づき、関節指部２０の揺動軸２１、指関節軸２５、指関節軸２７の関節角度指令値が生成される。これら各関節指の関節角度指令値は、モータ２１１制御部５１６、モータ２５１制御部５１７、およびモータ２７１制御部５１８に送信され、関節指部２０の各モータが制御される。指先力センサ２９１の力センサ値５２４に基づき関節指部２０の各モータを制御するので、関節指部２０の指先を指先力に基づき制御することができる。

次に、外部入力装置６００からの上位指令値に基づき、ＪＯＢ受付部５１１から把持位置指令値５２１がモータ６制御部５１５に送信される。この把持位置指令値５２１は、指部１４、１５でワークＷを把持する際の把持位置に対応した指令値である。モータ６制御部５１５では、把持位置指令値５２１に基づき、指令値に対応した把持位置となる位置制御値をモータ６に出力し、モータ６の不図示のエンコーダ値に基づき、フィードバック制御する。これによりワークＷを指部１４、１５で所定の把持位置で把持することができる。本実施形態ではエンコーダによりフィードバック制御するが、電流センサや力センサを別途設け、電流制御値または把持力制御値によりフィードバック制御しても構わない。以上の構成により、指部１４、１５、関節指部２０に対し所定作業をそれぞれ実行させることが可能となる。

図９は本実施形態におけるロボットハンド本体３００により薬包紙Ｗ１をめくり取る際の制御フローチャートである。図１０はロボットハンド本体３００により薬包紙Ｗ１をめくり取る際の状態図を示している。図１０の紙面上部は簡略化した図、図１０の紙面下部は詳細に示した図である。なお本実施形態のフローチャートはＣＰＵ５０１が図８に示す各制御ブロックの機能をプログラムに従い実行することで実施されるものとする。薬包紙Ｗ１は薄い紙状のワークであり、複数の薬包紙Ｗ１が重なった状態である。

図９より、まずステップＳ１１にて、指部１４、１５を互いに接近させて接触させ（閉じた状態とし）、ロボットアーム本体２００により、接触させた（閉じた）状態の指部１４、１５により薬包紙Ｗ１を押さえる（図１０のａ１）。その際、関節指部２０の指先部材２９が、薬包紙Ｗ１の端部に接触しやすくするため、図１０のように、ロボットハンド本体３００を、関節指部２０が配置されている側に傾けた状態で、指部１４、１５を薬包紙Ｗ１に接触させる。

次にステップＳ１２にて、指先部材２９を指部１４、１５から離間させる。その際、指先部材２９が薬包紙Ｗ１側に位置し、かつ指フレーム２６と指フレーム２８とが略９０度となる状態で、指関節軸２５をＳ２方向の－方向に駆動させる。本実施形態ではステップＳ１２にて指先部材２９を指部１４、１５から離間させているが、指部１４、１５により薬包紙Ｗ１を押さえる際に、指先部材２９を指部１４、１５から離間させた状態で実行しても構わない。

次にステップＳ１３にて、指関節軸２５をＳ２方向の＋方向に駆動させ、指先部材２９を薬包紙Ｗ１に接触させる（図１０の関節指部２０－１）。そしてステップＳ１４にて、第１の所定の力（第１閾値）が力センサ２９１で検出されるか否かを判定することで、指先部材２９と薬包紙Ｗ１とが接触したか否かを判定する。ステップＳ１４：ＮｏであればステップＳ１３を繰り返す。ステップＳ１４：ＹｅｓであればステップＳ１５に進む。

次にステップＳ１５にて、指関節軸２７をＳ３方向の＋方向に駆動させる。これにより指先部材２９と薬包紙Ｗ１との摩擦力によって薬包紙Ｗ１をめくりあげる。そしてステップＳ１６にて、指関節軸２５をＳ２方向の＋方向に駆動させ、指関節軸２７をＳ３方向の＋方向に駆動させ、指先部材２９を図１０のａ２方向に移動させる（図１０の関節指部２０－２）。そしてステップＳ１７にて、第２の所定の力（第２閾値）が力センサ２９１で検出されるか否かを判定することで、指先部材２９が指部１４または指部１５に接触したか否かを判定する。ステップＳ１７：ＮｏであればステップＳ１６を繰り返す。ステップＳ１７：Ｙｅｓであれば制御を終了する。

以上の制御により、指部１４、１５により薬包紙Ｗ１を押さえる作業を実行しながら、関節指部２０により薬包紙Ｗ１をめくり取る作業を実行させることができる。さらに、関節指部２０と指部１４または指部１５により、めくり取った薬包紙Ｗ１を把持することができる。

以上本実施形態によれば、互いに接近または離間する指部１４、１５の接近離間する方向に対して交差する方向を基準として揺動する、少なくとも１つ以上の関節を有する関節指部２０を備えている。これにより、関節指部２０は、指部１４および指部１５が作業する範囲（言い換えると把持しているワーク）にアクセスでき、指部１４および指部１５が作業する範囲から離間した状態でも作業できる可動範囲を有することができる。よって各指部を駆動させる機構（特にモータ）の数を低減しつつ、指部１４、１５で作業しながら、関節指部２０により別の作業を実行させることができる。よってロボットハンド本体３００により複雑な作業を実行させることができる。

（第２の実施形態）
次に本発明の第２の実施形態について詳述する。上述の第１の実施形態では、薬包紙Ｗ１をめくり取る制御について説明した。本実施形態では薬包紙Ｗ１をめくり取り、薬包紙Ｗ１に折り目を付ける制御について説明する。以下では、上述の実施形態とハードウェア的な構成、および表示画面の構成などのうち基本的な部分は同じであるものとし、その詳細な説明は省略する。また、以下の実施形態において、同一ないし実質的に同一となる部材には同一の参照符号を用い、その詳細な説明は省略するものとする。

図１１は本実施形態におけるロボットハンド本体３００により薬包紙Ｗ１をめくり取り折り目を付ける際の制御フローチャートである。図１２はロボットハンド本体３００により薬包紙Ｗ１に折り目を付ける際の状態図を示している。図１２（ａ）はロボットハンド本体３００により薬包紙Ｗ１を追っている状態、図１２（ｂ）はロボットハンド本体３００により薬包紙Ｗ１に折り目を付けている状態である。図１２の紙面上部は簡略化した図、図１２の紙面下部は詳細に示した図である。なお本実施形態のフローチャートはＣＰＵ５０１が図８に示す各制御ブロックの機能をプログラムに従い実行することで実施されるものとする。なお図１２では図示を省略しているが、薬包紙Ｗ１は薄い紙状のワークであり、複数の薬包紙Ｗ１が重なった状態であるものとする。

図１１より、まずステップＳ１１にて、指部１４、１５を互いに接近させて接触させ（閉じた状態とし）、ロボットアーム本体２００により、接触させた（閉じた）状態の指部１４、１５により薬包紙Ｗ１を押さえる（図１０のａ１）。その際、関節指部２０の指先部材２９が、薬包紙Ｗ１の端部に接触しやすくするため、図１０のように、ロボットハンド本体３００を、関節指部２０が配置されている側に傾けた状態で、指部１４、１５を薬包紙Ｗ１に接触させる。

次にステップＳ１２にて、指先部材２９を指部１４、１５から離間させる。その際、指先部材２９が薬包紙Ｗ１側に位置し、かつ指フレーム２６と指フレーム２８とが略９０度となる状態で、指関節軸２５をＳ２方向の－方向に駆動させる。本実施形態ではステップＳ１２にて指先部材２９を指部１４、１５から離間させているが、指部１４、１５により薬包紙Ｗ１を押さえる際に、指先部材２９を指部１４、１５から離間させた状態で実行しても構わない。

次にステップＳ１３にて、指関節軸２５をＳ２方向の＋方向に駆動させ、指先部材２９を薬包紙Ｗ１に接触させる（図１０の関節指部２０－１）。そしてステップＳ１４にて、第１の所定の力（第１閾値）が力センサ２９１で検出されるか否かを判定することで、指先部材２９と薬包紙Ｗ１とが接触したか否かを判定する。ステップＳ１４：ＮｏであればステップＳ１３を繰り返す。ステップＳ１４：ＹｅｓであればステップＳ１５に進む。

次にステップＳ１５にて、指関節軸２７をＳ３方向の＋方向に駆動させる。これにより指先部材２９と薬包紙Ｗ１との摩擦力によって薬包紙Ｗ１をめくりあげる。そしてステップＳ２６にて、指関節軸２５をＳ２方向の＋方向に駆動させ、指関節軸２７をＳ３方向の＋方向に駆動させる。更に指部１４または指部１５を薬包紙Ｗ１に接触させた状態でロボットハンド本体３００を関節指部２０が設けられた側とは反対方向に傾ける（図１２（ａ）のｂ１）。このように指関節軸２５と指関節軸２７とロボットハンド本体３００の傾き動作を連動させることで、指先部材２９を図１２のｂ２方向に移動させる（図１２（ａ）の関節指部２０－３の状態を経由させる）。こうすることで薬包紙Ｗ１を折り曲げることができる。

次にステップＳ２７にて、指部１４または指部１５を薬包紙Ｗ１に接触させた状態で指関節軸２５、指関節軸２７を駆動させ、関節指部２０を図７（ａ）で述べたような状態となるように関節指部２０を伸張させる（図１２（ｂ）の関節指部２０－４の状態）。そしてステップＳ２８にて、指部１４または指部１５を薬包紙Ｗ１に接触させた状態で、力センサ２９１で検出される力が一定となるように揺動軸２１を駆動させる共に、指関節軸２５、２７を駆動させ、指先部材２９をｂ３方向に揺動させる。指部１４または指部１５で薬包紙Ｗ１を押さえながら、関節指部２０の指先部材２９で薬包紙を一定の力で押し付けながら、それとは別方向に一定速で動作させることで、薬包紙Ｗ１に折り目を付ける。

そしてＳ２９で揺動軸２１を所定回数揺動させたか否か判定する。ステップＳ２９：ＮｏであればステップＳ２８を繰り返す。ステップＳ２９：Ｙｅｓであれば制御を終了する。

以上の制御により、指部１４、１５により薬包紙Ｗ１を押さえる作業を実行しながら、関節指部２０により薬包紙Ｗ１に折り目を付ける作業を実行させることができる。

以上本実施形態によれば、互いに接近または離間する指部１４、１５の接近離間する方向に対して交差する方向を基準として揺動する、少なくとも１つ以上の関節を有する関節指部２０を備えている。これにより、関節指部２０は、指部１４および指部１５が作業する範囲（言い換えると把持しているワーク）にアクセスでき、指部１４および指部１５が作業する範囲から離間した状態でも作業できる可動範囲を有することができる。これにより各指部を駆動させる機構（特にモータ）の数を低減しつつ、指部１４、１５で作業しながら、関節指部２０により別の作業を実行させることができる。よってロボットハンド本体３００により複雑な作業を実行させることができる。また、上述の種々の実施形態および変形例を本実施形態およびまたは本変形例と組み合わせて実施しても構わない。

（第３の実施形態）
次に本発明の第３の実施形態について詳述する。上述の種々の実施形態では、薬包紙Ｗ１に関する制御について説明した。本実施形態ではピペットＷ２にかかる制御について説明する。以下では、上述の実施形態とハードウェア的な構成、および表示画面の構成などのうち基本的な部分は同じであるものとし、その詳細な説明は省略する。また、以下の実施形態において、同一ないし実質的に同一となる部材には同一の参照符号を用い、その詳細な説明は省略するものとする。

図１３は本実施形態におけるロボットハンド本体３００によりピペットＷ２のボタンを押す際の制御フローチャートである。図１４はロボットハンド本体３００によりピペットＷ２のボタンを押す際の状態図を示している。図１４の紙面上部は簡略化した図、図１４の紙面下部は詳細に示した図である。なお本実施形態のフローチャートはＣＰＵ５０１が図８に示す各制御ブロックの機能をプログラムに従い実行することで実施されるものとする。

図１３より、まずステップＳ３１にて、指部１４、１５を互いに接近させて、ロボットアーム本体２００により、ピペットＷ２を把持する（図１４のｃ１）。その際、ピぺットＷ２において液滴が射出される側が関節指部２０の反対側（ピペットＷ２のボタン側が関節指部２０側）に位置するように把持する。

次にステップＳ３２にて、指先部材２９を指部１４、１５から離間させる。その際、指先部材２９がピペットＷ２側に位置し、かつ指フレーム２６と指フレーム２８とが略９０度となる状態で、指関節軸２５をＳ２方向の－方向に駆動させる。本実施形態ではステップＳ３２にて指先部材２９を指部１４、１５から離間させているが、指部１４、１５によりピペットＷ２を把持する際に、指先部材２９を指部１４、１５から離間させた状態で実行しても構わない。

次にステップＳ３３にて、指関節軸２５をＳ２方向の＋方向に駆動させ、指先部材２９をピペットＷ２のボタンに接触させる（図１４の関節指部２０－５）。そしてステップＳ３４にて、第３の所定の力（第３閾値）が力センサ２９１で検出されるか否かを判定することで、指先部材２９とピペットＷ２のボタンとが接触したか否かを判定する。ステップＳ３４：ＮｏであればステップＳ３３を繰り返す。ステップＳ３４：ＹｅｓであればステップＳ３５に進む。

次にステップＳ３５にて、力センサ２９１で力が検出される状態を維持しながら指関節軸２５をＳ２方向の＋方向に駆動させると共に指関節軸２７をＳ３方向の＋方向に駆動させる。これにより、指先部材２９がボタンに接触した状態を保ちながら指先部材２９を図１４のｃ２方向に移動させ、ピペットＷ２のボタンを押し込む。そしてステップＳ３６にて、第４の所定の力（第４閾値）が力センサ２９１で検出されるか否かを判定することで、指先部材２９によりボタンが、ストロークの最大範囲まで（完全に）押し込まれたかを判定する。ステップＳ３６：ＮｏであればステップＳ３５を繰り返す。ステップＳ３６：ＹｅｓであればステップＳ３７に進む。

そしてＳ３７で指先部材２９によるボタンの押し込み動作を所定回数実行させたか否か判定する。ステップＳ３７：ＮｏであればステップＳ３２の直前まで戻り、ボタンの押し込み動作を繰り返す。ステップＳ３７：Ｙｅｓであれば制御を終了する。

以上の制御により、指部１４、１５によりピペットＷ２を把持する作業を実行しながら、関節指部２０によりピペットＷ２のボタンを押し込む作業を実行させることができる。

以上本実施形態によれば、互いに接近または離間する指部１４、１５の接近離間する方向に対して交差する方向を基準として揺動する、少なくとも１つ以上の関節を有する関節指部２０を備えている。これにより、関節指部２０は、指部１４および指部１５が作業する範囲（言い換えると把持しているワーク）にアクセスでき、指部１４および指部１５が作業する範囲から離間した状態でも作業できる可動範囲を有することができる。これにより各指部を駆動させる機構の数（特にモータ）を低減しつつ、指部１４、１５で作業しながら、関節指部２０により別の作業を実行させることができる。よってロボットハンド本体３００により複雑な作業を実行させることができる。また、上述の種々の実施形態および変形例を本実施形態およびまたは本変形例と組み合わせて実施しても構わない。

（その他の実施形態）
図１５はロボットハンド本体３００により基板Ｗ３にフレキケーブルＷ４を挿入する際の図である。まず基板Ｗ３を指部１４または指部１５により抑える。そして関節指部２０を指部１４、１５から離間させ、関節指部２０によりフレキケーブルＷ４を押さえる。そして関節指部２０の指先部材２９を指部１４、１５に接近させ、フレキケーブルＷ４を基板Ｗ３側に移動させる。以上によりフレキケーブルＷ４を這わせながら基板Ｗ３に挿入することができる。以上により、指部１４、１５により基板Ｗ３を押さえる作業を実行しながら、関節指部２０によりフレキケーブルＷ４を基板Ｗ３に挿入する作業を実行させることができる。

図１６はロボットハンド本体３００により配線Ｗ５を配線版Ｗ６の溝に挿入する際の図である。図１６（ａ）は配線Ｗ５を溝に挿入する際の初期の状態、図１６（ｂ）は配線Ｗ５をしごいた際の状態である。まず図１６（ａ）より、指部１４、１５（指部１５は紙面奥側）に配線Ｗ５を把持し、配線Ｗ５と溝とを接触させると共に、関節指部２０の指先部材２９により配線Ｗ５を押さえる。そして図１６（ｂ）の状態となるように、ロボットハンド本体３００の移動、指関節軸２５、２７の駆動を連動させ、指先部材２９により配線Ｗ５を押さえつつ、指部１４、１５により配線Ｗ５をしごく。そして図１６（ｂ）の状態からロボットハンド本体３００全体を配線版Ｗ６に近接させ、配線Ｗ５を溝に挿入する。以上により、関節指部２０により配線Ｗ５を押さえる作業を実行しながら、指部１４、１５により配線Ｗ５をしごいて溝に挿入する作業を実行させることができる。

図１７はロボットハンド本体３００によりフラスコＷ７の蓋を外す際の図である。まず指部１４、１５によりフラスコＷ７を把持する。その際、指先部材２９の蓋を外す方向に移動させることができるように関節指部２０の姿勢を維持して把持する。そして関節指部２０を動作させて指先部材２０を蓋に接触させ、さらに指先部材２９を移動させ摩擦により蓋を外す。以上により、指部１４、１５によりフラスコＷ７を把持する作業を実行しながら、関節指部２０によりフラスコＷ７から蓋を外す作業を実行させることができる。またフラスコＷ７に蓋が無い状態で、フラスコＷ７の液体を振る場合に、関節指部２０でフラスコＷ７の口を押さえながらフラスコＷ７を振ることも可能である。

以上述べた実施形態の処理手順は具体的にはＣＰＵにより実行されるものである。従って上述した機能を実行可能なソフトウェアのプログラムを記録した記録媒体を読み出して実行するように構成することもできる。この場合、記録媒体から読み出されたプログラム自体が上述した各実施形態の機能を実現することになり、プログラム自体およびそのプログラムを記録した記録媒体は本発明を構成することになる。

また、各実施形態では、コンピュータで読み取り可能な記録媒体が各ＲＯＭ或いは各ＲＡＭ或いは各フラッシュＲＯＭであり、ＲＯＭ或いはＲＡＭ或いはフラッシュＲＯＭにプログラムが格納される場合について説明した。しかしながら本発明はこのような形態に限定されるものではない。本発明を実施するためのプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であれば、いかなる記録媒体に記録されていてもよい。

また上述した種々の実施形態では、ロボットアーム本体２００が複数の関節を有する多関節ロボットアームを用いた場合を説明したが、関節の数はこれに限定されるものではない。ロボットアームの形式として、垂直多軸構成を示したが、水平多関節型、パラレルリンク型、直交ロボットなど異なる形式の関節においても上記と同等の構成を実施することができる。

また上述した種々の実施形態は、制御装置に設けられる記憶装置の情報に基づき、伸縮、屈伸、上下移動、左右移動もしくは旋回の動作またはこれらの複合動作を自動的に行うことができる機械に適用可能である。

なお本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想内で多くの変形が可能である。また、本発明の実施形態に記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、本発明の実施形態に記載されたものに限定されない。また、上述の種々の実施形態および変形例を組み合わせて実施しても構わない。

また本実施形態の開示は、以下の構成および方法を含む。

（構成１）
互いに接近または離間する２つの第１指部と
少なくとも１つの関節を有する１つの第２指部と、を備え、
前記第２指部は、前記第１指部が互いに接近または離間する第１方向と交差する第２方向を基準として揺動する、
ことを特徴とするロボットハンド。

（構成２）
構成１に記載のロボットハンドにおいて、
前記第２指部は、前記第１指部を接触させた状態で、前記第１指部の少なくとも一方に接触できる位置に設けられている、
ことを特徴とするロボットハンド。

（構成３）
構成１または２に記載のロボットハンドにおいて、
前記第２指部は、前記第１指部を互いに離間させた状態において前記第１指部の間に配置される、
ことを特徴とするロボットハンド。

（構成４）
構成１から３のいずれか１項に記載のロボットハンドにおいて、
前記第２指部の長さは前記第１指部の長さよりも長い、
ことを特徴とするロボットハンド。

（構成５）
構成１から４のいずれか１項に記載のロボットハンドにおいて、
前記第２指部において対象物と接触する部位を、前記第１指部により保持した対象物に接触させることができる、
ことを特徴とするロボットハンド。

（構成６）
構成５に記載のロボットハンドにおいて、
前記第１指部と前記第２指部とが設けられるハンド基部を備え、
前記部位を、前記ハンド基部の側に移動させることができる、
ことを特徴とするロボットハンド。

（構成７）
構成５または６に記載のロボットハンドにおいて、
前記部位において、力に関する情報を取得できるセンサを備えている、
ことを特徴とするロボットハンド。

（構成８）
構成１から７のいずれか１項に記載のロボットハンドにおいて、
前記第２方向は前記第１方向に対して垂直な方向である、
ことを特徴とするロボットハンド。

（構成９）
構成１から８のいずれか１項に記載のロボットハンドにおいて、
前記第１指部は互いに直線動作することで、互いに接近または離間する、
ことを特徴とするロボットハンド。

（構成１０）
構成１から９のいずれか１項に記載のロボットハンドにおいて、
前記第２指部は、前記関節を少なくとも２つ備えている、
ことを特徴とするロボットハンド。

（構成１１）
構成１０に記載のロボットハンドにおいて、
前記関節はそれぞれ独立して駆動する、
ことを特徴とするロボットハンド。

（構成１２）
構成１から１１のいずれか１項に記載のロボットハンドにおいて、
制御部を備え、
前記制御部は、前記第１指部の少なくとも一方により対象物を押さえると共に、当該対象物を前記第２指部により操作する、
ことを特徴とするロボットハンド。

（構成１３）
構成１２に記載のロボットハンドにおいて、
前記制御部は、当該対象物を前記第２指部により、めくり取る、
ことを特徴とするロボットハンド。

（構成１４）
構成１２に記載のロボットハンドにおいて、
前記制御部は、当該対象物を前記第２指部により折り曲げ、前記第２指部を揺動させて折り目をつける、
ことを特徴とするロボットハンド。

（構成１５）
構成１２に記載のロボットハンドにおいて、
前記制御部は、当該対象物を前記第１指部により把持し、前記第２指部により当該対象物に設けられたボタンを押す、
ことを特徴とするロボットハンド。

（構成１６）
構成１２に記載のロボットハンドにおいて、
前記制御部は、当該対象物を前記第１指部により把持し、前記第２指部により当該対象物が有する蓋を外す、
ことを特徴とするロボットハンド。

（構成１７）
構成１２に記載のロボットハンドにおいて、
前記制御部は、当該対象物を前記第１指部により把持し、前記第２指部により当該対象物が有する口を塞ぐ、
ことを特徴とするロボットハンド。

（構成１８）
構成１から１１のいずれか１項に記載のロボットハンドにおいて、
制御部を備え、
前記制御部は、前記第１指部の少なくとも一方により対象物を押さえると共に、当該対象物とは別の対象物を前記第２指部により操作する、
ことを特徴とするロボットハンド。

（構成１９）
構成１８に記載のロボットハンドにおいて、
前記制御部は、前記第１指部の少なくとも一方により当該対象物を押さえると共に、前記第２指部により当該別の対象物を当該対象物に組み付ける、
ことを特徴とするロボットハンド。

（構成２０）
構成１から１１のいずれか１項に記載のロボットハンドにおいて、
制御部を備え、
前記制御部は、前記第２指部により対象物を押さえると共に、当該対象物を前記第１指部により操作する、
ことを特徴とするロボットハンド。

（構成２１）
構成２０に記載のロボットハンドにおいて、
前記制御部は、前記第２指部により当該対象物を押さえると共に、前記第２指部により押さえている位置を維持しながら当該対象物を前記第１指部によりしごく、
ことを特徴とするロボットハンド。

（構成２２）
構成１から２１のいずれか１項に記載のロボットハンドをロボットアームに備えたロボットシステム。

（方法２３）
構成２２に記載のロボットシステムを用いて物品の製造を行うことを特徴とする物品の製造方法。

（方法２４）
互いに接近または離間する２つの第１指部と
少なくとも１つの関節を有する１つの第２指部と、を備え、
前記第２指部は、前記第１指部が互いに接近または離間する第１方向と交差する第２方向を基準として揺動し、
制御部が、前記第１指部または前記第２指部を制御して対象物を操作する、
ことを特徴とするロボットハンドの制御方法。

（構成２５）
方法２４に記載の制御方法をコンピュータにより実行可能なプログラム。

（構成２６）
構成２５に記載のプログラムを格納した、コンピュータで読み取り可能な記録媒体。

２ ハンド基部
３ リニアガイドレール
４、５ リニアガイドブロック
６、２１１、２５１、２７１ モータ
６ａ、２１１ａ 回転軸
７ ボールねじ
８、９ ナット部
１０ モータ支持部材
１１、１２ プーリ
１３ ベルト
１４、１５ 指部
１６ 基台
２０ 関節指部
２１ 揺動軸
２５、２７ 指関節軸
２６、２８ 指フレーム
２９ 指先部材
１００ ロボットシステム
２００ ロボットアーム本体
２０１、２０２、２０３、２０４、２０５、２０６ リンク
２１２、２１３ 傘歯車
２１４ 減速機
２１５ 出力部材
２５２、２７２ ギア
２５３、２５４、２７３、２７４ 減速ギア
２９１ 力センサ
３００ ロボットハンド本体
５００ 制御装置
５２１ ＪＯＢ受付部
５１２ 関節指先軌道生成部
５１３ 指先先端座標変換部
５１４ 関節指部関節角度指令値生成部
５１５ モータ６制御部
５１６ モータ２１１制御部
５１７ モータ２５１制御部
５１８ モータ２７１制御部
５２１ 把持位置指令値
５２２ 始点終点座標指令値
５２３ 絶対座標系の力指令値
５２４ 力センサ値
６００ 外部入力装置

Claims (26)

1. 互いに接近または離間する２つの第１指部と
   少なくとも１つの関節を有する１つの第２指部と、を備え、
   前記第２指部は、前記第１指部が互いに接近または離間する第１方向と交差する第２方向を基準として揺動する、
   ことを特徴とするロボットハンド。
2. 請求項１に記載のロボットハンドにおいて、
   前記第２指部は、前記第１指部を接触させた状態で、前記第１指部の少なくとも一方に接触できる位置に設けられている、
   ことを特徴とするロボットハンド。
3. 請求項１に記載のロボットハンドにおいて、
   前記第２指部は、前記第１指部を互いに離間させた状態において前記第１指部の間に配置される、
   ことを特徴とするロボットハンド。
4. 請求項１に記載のロボットハンドにおいて、
   前記第２指部の長さは前記第１指部の長さよりも長い、
   ことを特徴とするロボットハンド。
5. 請求項１に記載のロボットハンドにおいて、
   前記第２指部において対象物と接触する部位を、前記第１指部により保持した対象物に接触させることができる、
   ことを特徴とするロボットハンド。
6. 請求項５に記載のロボットハンドにおいて、
   前記第１指部と前記第２指部とが設けられるハンド基部を備え、
   前記部位を、前記ハンド基部の側に移動させることができる、
   ことを特徴とするロボットハンド。
7. 請求項５に記載のロボットハンドにおいて、
   前記部位において、力に関する情報を取得できるセンサを備えている、
   ことを特徴とするロボットハンド。
8. 請求項１に記載のロボットハンドにおいて、
   前記第２方向は前記第１方向に対して垂直な方向である、
   ことを特徴とするロボットハンド。
9. 請求項１に記載のロボットハンドにおいて、
   前記第１指部は互いに直線動作することで、互いに接近または離間する、
   ことを特徴とするロボットハンド。
10. 請求項１に記載のロボットハンドにおいて、
    前記第２指部は、前記関節を少なくとも２つ備えている、
    ことを特徴とするロボットハンド。
11. 請求項１０に記載のロボットハンドにおいて、
    前記関節はそれぞれ独立して駆動する、
    ことを特徴とするロボットハンド。
12. 請求項１に記載のロボットハンドにおいて、
    制御部を備え、
    前記制御部は、前記第１指部の少なくとも一方により対象物を押さえると共に、当該対象物を前記第２指部により操作する、
    ことを特徴とするロボットハンド。
13. 請求項１２に記載のロボットハンドにおいて、
    前記制御部は、当該対象物を前記第２指部により、めくり取る、
    ことを特徴とするロボットハンド。
14. 請求項１２に記載のロボットハンドにおいて、
    前記制御部は、当該対象物を前記第２指部により折り曲げ、前記第２指部を揺動させて折り目をつける、
    ことを特徴とするロボットハンド。
15. 請求項１２に記載のロボットハンドにおいて、
    前記制御部は、当該対象物を前記第１指部により把持し、前記第２指部により当該対象物に設けられたボタンを押す、
    ことを特徴とするロボットハンド。
16. 請求項１２に記載のロボットハンドにおいて、
    前記制御部は、当該対象物を前記第１指部により把持し、前記第２指部により当該対象物が有する蓋を外す、
    ことを特徴とするロボットハンド。
17. 請求項１２に記載のロボットハンドにおいて、
    前記制御部は、当該対象物を前記第１指部により把持し、前記第２指部により当該対象物が有する口を塞ぐ、
    ことを特徴とするロボットハンド。
18. 請求項１に記載のロボットハンドにおいて、
    制御部を備え、
    前記制御部は、前記第１指部の少なくとも一方により対象物を押さえると共に、当該対象物とは別の対象物を前記第２指部により操作する、
    ことを特徴とするロボットハンド。
19. 請求項１８に記載のロボットハンドにおいて、
    前記制御部は、前記第１指部の少なくとも一方により当該対象物を押さえると共に、前記第２指部により当該別の対象物を当該対象物に組み付ける、
    ことを特徴とするロボットハンド。
20. 請求項１に記載のロボットハンドにおいて、
    制御部を備え、
    前記制御部は、前記第２指部により対象物を押さえると共に、当該対象物を前記第１指部により操作する、
    ことを特徴とするロボットハンド。
21. 請求項２０に記載のロボットハンドにおいて、
    前記制御部は、前記第２指部により当該対象物を押さえると共に、前記第２指部により押さえている位置を維持しながら当該対象物を前記第１指部によりしごく、
    ことを特徴とするロボットハンド。
22. 請求項１から２１のいずれか１項に記載のロボットハンドをロボットアームに備えたロボットシステム。
23. 請求項２２に記載のロボットシステムを用いて物品の製造を行うことを特徴とする物品の製造方法。
24. 互いに接近または離間する２つの第１指部と
    少なくとも１つの関節を有する１つの第２指部と、を備え、
    前記第２指部は、前記第１指部が互いに接近または離間する第１方向と交差する第２方向を基準として揺動し、
    制御部が、前記第１指部または前記第２指部を制御して対象物を操作する、
    ことを特徴とするロボットハンドの制御方法。
25. 請求項２４に記載の制御方法をコンピュータにより実行可能なプログラム。
26. 請求項２５に記載のプログラムを格納した、コンピュータで読み取り可能な記録媒体。

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