CN109571460A - 操作单元和机器人 - Google Patents

Abstract

操作单元和机器人，提高操作性。操作单元具备主体部、安装部和操作部。主体部的一个端面被安装于安装对象。安装部被设置于主体部的另一端面，并且工具安装于该安装部。操作部被设置在主体部的周面。此外，操作部的操作面比周围凹陷。此外，主体部是具有第一中空孔的圆筒状，所述第一中空孔贯通一个端面与另一端面，在主体部的周面具有与第一中空孔连通的第二中空孔。操作部被设置于第二中空孔。

Description

操作单元和机器人

技术领域

公开的实施方式涉及操作单元和机器人。

背景技术

以往，已知一种机器人，其分别驱动多个关节以进行动作。在这样的机器人的末端安装有工具，所述工具适于吸附及把持这样的用途，可进行工件的保持及移动这样的各种作业。

此外，还提出有一种机器人，其中，在机器人上设置有杆状的把手，通过操作者把持着把手来变更机器人的姿态，从而能够通过手动直接地示教动作路径等(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-199174号公报

但是，由于上述的以往的机器人具备从外形突出的杆状的把手，因此，这样的把手容易接触到操作者或周边装置等，在操作性方面有提高的余地。

发明内容

实施方式的一个形态的目的在于，提供能够提高操作性的操作单元和机器人。

实施方式的一个形态的操作单元具备主体部、安装部和操作部。主体部的一个端面被安装于安装对象。安装部被设置于所述主体部的另一端面，并且工具安装于该安装部。操作部被设置在所述主体部的周面。此外，所述操作部的操作面比周围凹陷。

实施方式的另一个形态的机器人，其特征在于，所述机器人具备：上述一个形态所述的操作单元；和手腕部，所述操作单元安装在该手腕部的末端侧。

发明效果

根据实施方式的一个形态，能够提供可提高操作性的操作单元和机器人。

附图说明

图1是示出实施方式的操作单元的概要的侧视图。

图2是主体部的立体图。

图3是主体部的剖视图。

图4是安装部的主视图。

图5是示出主体部的第二贯通孔的示意图。

图6是示出被安装于第二贯通孔的操作部的示意图。

图7是示出操作部的变化的说明图。

图8是示出操作部的配置例的说明图。

图9是示出线缆的中继连接器的说明图。

图10是示出机器人系统的结构的框图。

图11是示出机器人的结构的侧视图。

图12是示出机器人控制装置执行的处理步骤的流程图之一。

图13是示出机器人控制装置执行的处理步骤的流程图之二。

标号说明

1 机器人系统

20 机器人

20B 底座部

20S 回转部

21 第一臂

22 第二臂

23 第三臂

24 手腕部

24a 基端部

24b 末端部

30 机器人控制装置

31 控制部

31a 取得部

31b 示教部

31c 动作控制部

32 存储部

32a 示教数据

100 操作单元

110 主体部

111 第一中空孔

112 第二中空孔

113 凸缘部

114a 第一锪孔

114b 第二锪孔

120 安装部

121 第一安装孔

122 锪孔

123 第二安装孔

124 开口

130 操作部

130a 示教按钮(操作部)

130b 使能按钮(操作部)

130c 工具按钮(操作部)

130d 模式按钮(操作部)

131 凸部

132 平面部

132a 透过部

133 基板部

134 连接器

140 操作部用线缆

150 中继连接器

200 工具

500 设置面

A0 铅垂轴

A1 第一轴

A2 第二轴

A3 第三轴

A4 第四轴

A5 第五轴

CL 中心线

CR 机器人侧线缆(安装对象侧线缆)

CT 工具侧线缆

具体实施方式

下面，参照附图对本申请公开的操作单元和机器人详细地进行说明。另外，本发明不受下面所示的实施方式限定。此外，下面，对将操作单元安装于机器人的末端的情况进行说明，但也可以将操作单元安装于例如在末端安装有工具的各种装置。

此外，在下面所示的实施方式中，使用了“正交”、“垂直”、“平行”或者“铅垂”这样的表述，但无需严格地“正交”、“垂直”、“平行”或者“铅垂”。即，上述的各表述允许制造精度、设置精度等的偏差。

首先，采用图1对实施方式的操作单元100的概要进行说明。图1是示出实施方式的操作单元100的概要的侧视图。另外，用于参考，在图1中，利用虚线示出了成为操作单元100的安装对象的机器人20的末端侧和被安装到操作单元100上的工具200。

如图1所示，操作单元100具有主体部110和具有与主体部110同样的周面形状的安装部120。此外，操作单元100中的主体部110的一个端面被安装于机器人20，在另一端面上安装有安装部120。

另外，在本实施方式中，对操作单元100的外形是圆柱状的情况进行说明，但只要是与安装对象的周面连续的形状，则也可以是其它形状。此外，优选的是，操作单元100的周面的大小是操作者利用单手的手掌能够把持的程度。

如图1所示，在主体部110的周面上设置有供操作者操作的按钮等操作部130。这里，操作部130的操作面比周围凹陷(参照利用虚线示出主体部110的周面的部位的操作部130)。这样，通过使操作部130的操作面比周围凹陷，从而能够抑制对操作部130的误操作，能够提高操作性。另外，作为操作部130，能够使用所谓的膜片开关。

此外，如图1所示，在操作单元100的周面上没有突起，具有将机器人20的末端侧与工具200连续地连接起来的外形。即，由于在操作单元100上不存在勾住操作者的突起，因此，能够提高操作性。

此外，如图1所示，操作单元100位于机器人20的末端侧与工具200之间，因此，容易在确认工具200的当前位置的同时进行操作单元100的操作，在这点上也能够提高操作性。

另外，在本实施方式中，对操作部130的操作面处于比主体部110的周面靠内侧的位置的情况进行说明，但例如也可以这样：以与主体部110的周面共面或者突出的方式配置操作部130的操作面，并使操作面的周围成为比操作面突出的形状。在该情况下，这样的突出的形状既可以设置在操作部130、也可以设置在主体部110的周面。

此外，如图1所示，在主体部110的周向上分离地设置有多个操作部130，因此，和在与周向交叉的方向上设置多个操作部130的情况相比，能够将操作单元100的高度抑制得较低。此外，通过分离地配置操作部130，从而能够抑制误操作，并能够提高操作性。

另外，在图1中例举了进行空气吸附的吸附工具作为工具200的一个示例，但也可以将其它类型的工具200安装于操作单元100。例如，也可以将具有多个可动爪的把持工具或喷出空气或涂料等的喷出工具安装于操作单元100。

下面，采用图2至图9对图1所示的操作单元100的主体部110和安装部120进一步详细地进行说明。图2是主体部110的立体图。另外，在图2中示出了从安装对象侧(图1的机器人20侧)观察主体部110的立体图。

如图2所示，主体部110是具有将一个端面与另一端面贯通的第一中空孔111的圆筒状。并且，在主体部110的内周面设置有朝向内侧突出的凸缘部113。另外，凸缘部113被用于操作单元100(参照图1)向安装对象的安装。

此外，在主体部110的周面上，在周向上分离地设置有多个与第一中空孔111连通的第二中空孔112。这样，由于主体部110具备第一中空孔111和与第一中空孔111连通的第二中空孔112，因此，能够高效率地利用主体部110的内部空间。

这样，由于在主体部110的内部形成有可利用的内部空间，因此，无需在主体部110的表面设置突起。另外，在本实施方式中，对第一中空孔111和第二中空孔112的轮廓均为圆形的情况进行说明，但所述轮廓既可以是椭圆状，也可以是矩形等被倒角的多边形状。

下面，采用图3对主体部110的截面形状进行说明。图3是主体部110的剖视图。另外，在图3中示出了利用包含图2所示的多个第二中空孔112的中心线的面将主体部110切断、并从凸缘部113侧观察的剖视图。

如图3所示，第二中空孔112包括：设置有图1所示的操作部130的第二中空孔112a；和未设置操作部130的第二中空孔112b。这里，设置有操作部130的第二中空孔112a在相邻的多个列为一组的情况下设置有多组。

这样，通过设置多组多个第二中空孔112a的组，从而能够从不同的方向分别操作操作单元100(参照图1)。另外，在图3中示出了在主体部110设置两组三个第二中空孔112a的组的情况，但也可以使组中包括的第二中空孔112a的个数及组数是与图3不同的数。

如图3所示，第二中空孔112a分别设置在关于主体部110的中心线CL而点对称的位置。这里，在第二中空孔112a逐一地设置有图1所示的操作部130。因此，在采用图3所示的主体部110的情况下，在操作单元100(参照图1)设置有两组三个操作部130的组。

此外，由于第二中空孔112a分别被设置在关于中心线CL而点对称的位置上，因此，在关于中心线CL而彼此点对称的位置上设置有两组三个操作部130的组。此外，如后面所述，组中包括的各操作部130各自的作用不同，因此，与各个作用对应的操作部130被设置在关于中心线CL而彼此点对称的位置上。

另外，未设置操作部130的第二中空孔112b能够用于对工具200配置外部配线的情况等，所述第二中空孔112b在未被使用的情况下用盖体堵塞。此外，在图3中示出了一个第二中空孔112b，但也可以在关于中心线CL而点对称的位置设置第二个第二中空孔112b。此外，也可以不设置第二中空孔112b本身。

另外，也可以使第二中空孔112b的形状与第一中空孔112a的形状相同，或者使第一中空孔112a的形状与第二中空孔112b的形状相同。此外，也可以这样：在第一中空孔112a不安装操作部130，在对工具200配置外部配线的用途上使用。

下面，使用图4对安装部120进行说明。图4是安装部120的主视图。另外，图4相当于从图1所示的工具200侧观察安装部120的图。此外，如图1所示，安装部120的直径与图3所示的主体部110的直径相同，但也可以使安装部120的直径小于主体部110的直径。

如图4所示，安装部120具备第一安装孔121，所述第一安装孔121被用于向主体部110的安装。此外，在第一安装孔121的周围设置有比周围低一级的锪孔122。这里，设置锪孔122是为了抑制被插入到第一安装孔121中的螺钉等的头部向外部突出。

此外，如图4所示，安装部120具备被用于工具200(参照图1)的安装的第二安装孔123。这里，优选的是，第二安装孔123的位置、尺寸和个数与被设置于机器人20的末端的工具200安装用的凸缘相同。由此，能够将被安装于机器人20的末端的工具200直接安装于操作单元100。

此外，安装部120具备与主体部110上的第一中空孔111连通的开口124。另外，在开口124的周围形成有倒角。这是为了保护向工具200延伸的线缆等。另外，优选的是，关于所述开口124的位置、尺寸，也与被设置于机器人20的末端侧的凸缘相同。

另外，图4所示的第一安装孔121和第二安装孔123的位置及个数是一个示例，也可以配置在其它位置、或者是不同的个数。此外，也可以这样：使安装部120本身与被安装于机器人20的末端的工具200安装用的凸缘为相同形状。

下面，采用图5对主体部110上的第二中空孔112周围的形状进行说明。图5是示出主体部110上的第二贯通孔112的示意图。另外，图5是相当于图3所示的剖视图的一部分的图，但省略了表示截面的剖面线。

如图5所示，将主体部110的外周面与内周面贯通的第二中空孔112的直径是径r1。此外，在主体部110的外周面设置有两级锪孔，相当于第一级的第一锪孔114a的外径是大于径r1的径r3。此外，相当于第二级的第二锪孔114b的外径是小于径r3且大于径r1的径r2。即，这些径的关系通过式“径r1<径r2<径r3”来表示。在这样地设置有两级锪孔的第二中空孔112设置图1所示的操作部130。

图6是示出被安装于第二中空孔112的操作部130的示意图。另外，图6是以与图5相同的视点观察的示意图。如图6所示，操作部130具备：凸部131，其表面成为操作面；平面部132，在其表面具有凸部131；和基板部133，其被设置于平面部132的背面侧。此外，在基板部133的背面侧设置有两个连接器134。这里，如图6所示，凸部131的表面处于比主体部110的外周面(参照该图的虚线)靠内周面侧的位置。

凸部131和平面部132由具有弹性的树脂等原材料形成，当凸部131被按下时，凸部131及平面部132变形，从而制造出点击感。此外，在基板部133中内置有基板，所述基板上连接有检测对凸部131的操作的传感器、以及随着操作而发光的LED(Light Emitting Diode：发光二极管)等发光体。此外，连接器134与被内置在基板部133中的基板电连接。

此外，平面部132的外缘部通过粘接等被固定于图5所示的第一锪孔114a。进而，在基板部133的背面侧与第二锪孔114b之间设置有空隙。即，操作部130在基板部133从第二锪孔114b抬起的状态下被安装于主体部110。由此，确保了凸部131被按下时的行程量。

下面，采用图7对操作部130的变化进行说明。如图7所示，作为相当于操作部130的按钮，有例如示教按钮130a、使能按钮130b、工具按钮130c和模式按钮130d。

这里，由于在图3等所示的主体部110中有六个操作部130用第二中空孔112a，因此，从上述的四个按钮中选择三个，将这样的三个作为一组，能够在主体部110配置两组按钮。另外，在从图7中例举的四个按钮中选择三个的情况下，优选的是，包括示教按钮130a和使能按钮130b。

在示教按钮130a中，在平面部132的凸部131周围设置有透过部132a，所述透过部132a由供内部的光透过的透明或半透明的原材料形成。另外，也可以通过印刷等将表示按钮的种类的文字或图解描绘在凸部131上。

在操作者进行变更机器人20(参照图1)的姿态并通过手动直接示教动作路径或工具200(参照图1)的动作状况的直接示教的情况下，示教按钮130a在想要示教工具200的位置的位置被按下。当示教按钮130a被按下时，透过部132a瞬间发光，从而向操作者报知该按钮可靠地被按下。

使能按钮130b也具有与示教按钮130a同样的形状。使能按钮130b在想要进行根据操作者的操作力变更机器人20的姿态的引入动作的期间被持续按下。另外，也可以通过印刷等将表示按钮的类别的文字或图解描绘到凸部131上。

这里，在使能按钮130b被按下的期间，通过透过部132a持续发光，从而向操作者报知引入动作有效。另外，通过在使能按钮130b被释放时透过部132a发出的光消失，从而向操作者报知引入动作无效。

工具按钮130c也具有与示教按钮130a同样的形状。但是，工具按钮130c每当被按下就在接通(ON)和断开(OFF)之间切换。另外，也可以通过印刷等将表示按钮的类别的文字或图解描绘在凸部131上。在图1所示的工具200的情况下，当工具按钮130c接通时，进行吸附动作，当断开时，停止吸附动作。

另外，在采用把持工具作为工具200的情况下，当工具按钮130c接通时，多个爪向彼此接近的方向移动，当工具按钮130c断开时，多个爪向彼此分离的方向移动。此外，当工具按钮130c接通时透过部132a发光，从而向操作者报知工具200是接通状态。

模式按钮130d在不具有透过部132a这点上与示教按钮130a不同。模式按钮130d被用于例如通用坐标、工具坐标这样的坐标模式的切换、以及将多个示教位置(示教点)利用直线连结起来、或利用曲线连结起来这样的插补模式的切换。这里，模式按钮130d每当被按下时就巡回地切换多个模式。

另外，也可以通过印刷等将表示按钮的类别的文字或图解描绘在凸部131上。此外，在模式按钮130d中，也可以分别描绘与各模式对应的图解等、并根据模式的切换而使与各模式对应的图解等发光。由此，能够向操作者报知当前的模式。另外，作为模式的个数，可以是两个以上的任意个数。

此外，也可以在图7所示的各操作部130的凸部131设置盲字等突起。通过这样，操作者操作操作部130时不目视操作部130就能够判断操作部130的类别。此外，也可以使各操作部130上的凸部131的形状及大小为根据每个操作部130的类别而不同的形状。即使这样，也能够不目视就判断操作部130的类别。

此外，由于操作部130是例如膜片开关这样比较简易结构的单元化的开关，因此，拆卸或更换起来容易。因此，能够根据用途简便地进行将操作部130更换为不同的形状或用途的操作部130的作业。

下面，采用图8对图7所示的各操作部130的配置示例进行说明。图8是示出操作部130的配置示例的说明图。另外，图8是相当于图3所示的剖视图的图，但省略了表示截面的剖面线。此外，在图8中示出了在主体部110配置有从图7所示的操作部130a、130b、130c、130d中将操作部130d除去的三个按钮的示例。

如图8所示，在关于主体部110的中心线CL点对称的位置设置有两个示教按钮130a。此外，关于使能按钮130b和工具按钮130c，也以同样的位置关系各设置有两个。

即，在关于主体部110的中心线CL点对称的位置设置有两组示教按钮130a、使能按钮130b和工具按钮130c的组。这样，通过配置各操作部130，从而能够与操作者的站立位置无关地进行操作单元100(参照图1)的操作。

另外，如图8所示，各操作部130被操作部用线缆140串联连接起来。在图8中，示出了利用五个操作用线缆140将各操作部130串联连接起来的示例。另外，操作用线缆140两端具有连接器，该操作用线缆140被连接于图6所示的连接器134。各操作部130经由连接器134从操作用线缆140内包含的配线中仅取得符合的配线的信号。

在图8所示的示例中，五个操作用线缆140绕逆时针将示教按钮130a与使能按钮130b、使能按钮130b与工具按钮130c、工具按钮130c与示教按钮130a、示教按钮130a与使能按钮130b、使能按钮130b与工具按钮130c分别连接起来。

另外，成为两端的操作部130的示教按钮130a和工具按钮130c中的一方的、余下的连接器134(参照图6)被连接于机器人20(参照图1)。这样，通过利用操作用线缆140将各操作部130串联连接起来，从而与逐个地将线缆配置于各操作部130的情况相比，能够有效地利用第一中空孔111。

此外，作为操作部用线缆140，可以使用将多个配线束成平板状而形成的、具有柔性的线缆即挠性线缆。此外，操作部用线缆140沿着主体部110的第一中空孔111的侧壁、即主体部110的内周配置。

这样，通过沿着主体部110的内周配置操作部用线缆140，从而能够将第一中空孔111的中央部分作为空闲空间来使用。此外，能够防止从机器人20(参照图1)向工具200(参照图1)延伸的线缆等与操作部用线缆140的干涉。

另外，操作单元100具有容易进行机器人20与工具200的电连接的结构。因此，下面，关于这样的结构，使用图9来进行说明。图9是示出线缆的中继连接器150的说明图。

如图9所示，操作单元100具备中继连接器150，所述中继连接器150将从机器人20延伸的机器人侧线缆(安装对象侧线缆)CR与从工具200延伸的工具侧线缆CT连接起来。另外，在机器人侧线缆CR和工具侧线缆CT的端部分别设置有与中继连接器150连接的连接器。

另外，中继连接器150能够固定于操作单元100的主体部110的第一中空孔111的侧壁等上。这样，通过将中继连接器150内置于操作单元100中，从而能够使安装有操作单元100的机器人20与被安装于操作单元100的安装部120上的工具200的连接作业容易。

下面，采用图10对机器人系统1的结构进行说明。图10是示出机器人系统1的结构的框图。如图10所示，机器人系统1具备机器人20、机器人控制装置30、操作单元100和工具200。

下面，主要对机器人控制装置30的结构进行说明，关于操作单元100和工具200，由于已进行了说明，因此，省略这里的说明。此外，关于机器人20的结构，采用图11在后面进行说明。

如图10所示，在机器人控制装置30上分别连接有操作单元100、机器人20和工具200。此外，机器人控制装置30具备控制部31和存储部32。

控制部31具备取得部31a、示教部31b和动作控制部31c。存储部32存储示教数据32a。这里，机器人控制装置30包括例如具有CPU(Central Processing Unit：中央处理机)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)、输入输出端口等的计算机及各种电路。

计算机的CPU例如通过读取并执行被存储在ROM中的程序，从而作为控制部31的取得部31a、示教部31b和动作控制部31c而发挥作用。

此外，也可以利用ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)或FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)等硬件构成取得部31a、示教部31b和动作控制部31c中的至少任一个或者全部。

此外，存储部32对应于例如RAM及HDD。RAM及HDD能够存储示教数据32a。另外，机器人控制装置30也可以借助于通过有线或无线的网络连接的其它计算机或可移动型记录介质取得上述的程序或各种信息。

控制部31进行机器人20和工具200的动作控制。这里，控制部31根据操作单元100的操作结果而对应于如下的直接示教：操作者变更机器人20的姿态并通过手动直接示教动作路径或工具200的动作状况。进而，在进行直接示教时，控制部31还一并地进行根据操作者的操作力而变更机器人20的姿态的引入动作的动作控制。

取得部31a取得操作单元100上的各种按钮的操作状况。此外，取得部31a根据取得的操作状况而从动作控制部31c取得当前的机器人20的姿态，或对动作控制部31c指示机器人20的引入动作。

例如，在取得示教按钮130a(参照图7)被按下的情况作为操作状况的情况下，取得部31a将从动作控制部31c取得的机器人20的姿态交付给示教部31b。此外，取得部31a在使能按钮130b(参照图7)按下过程中指示动作控制部31c让机器人20进行引入动作。

示教部31b根据来自取得部31a的输入将直接示教的示教信息输出至存储部32的示教数据32a。这里，示教数据32a是如下的信息：在包括通过手动向机器人20示教动作的上述直接示教的示教阶段被制成，并包括规定机器人20的动作路径的程序即“工作(job)”。

动作控制部31c根据示教数据32a使机器人20或工具200动作。此外，动作控制部31c使用作为机器人20的动力源的马达等致动器的编码器值并进行反馈控制等以提高机器人20的动作精度。并且，动作控制部31c根据来自取得部31a的要求应答根据上述的编码器值计算出的机器人20的姿态。

下面，采用图11对机器人20的构成例进行说明。图11是示出机器人20的结构的侧视图。这里，机器人20是所谓的人协调机器人，是表面平滑的形状，并且在臂等的动作部间设置有间隙等以防止夹入。

此外，机器人20具有从基端侧到末端侧连通的内部空间，工具200用线缆等线缆被容纳在这样的内部空间中。即，在对机器人20进行直接示教时、或机器人20进行作业时线缆不会碍事。另外，在图11中例举了固定式机器人20，但也可以在自由行进的行进台上载置机器人20。

如图11所示，机器人20是具有铅垂轴A0至第五轴A5这6个轴的所谓的垂直多关节机器人。此外，机器人20从基端侧朝向末端侧而具备底座部20B、回转部20S、第一臂21、第二臂22、第三臂23和手腕部24。

底座部20B被固定在地板等接地面500上。回转部20S被支承于底座部20B并绕着与接地面500垂直的铅垂轴A0回转。第一臂21的基端侧被支承于回转部20S，第一臂21绕着与铅垂轴A0垂直的第一轴A1回转。第二臂22的基端侧被支承于第一臂21的末端侧，第二臂22绕着与第一轴A1平行的第二轴A2回转。

第三臂23的基端侧被支承于第二臂22的末端侧，第三臂23绕着与第二轴A2垂直的第三轴A3回转。手腕部24包括基端部24a和末端部24b。基端部24a的基端侧被支承于第三臂23的末端侧，基端部24a绕着与第三轴A3垂直的第四轴A4回转。

末端部24b的基端侧被支承于基端部24a的末端侧，末端部24b绕着与第四轴A4正交的第五轴A5回转。此外，在末端部24b的末端侧安装有操作单元100。此外，在操作单元100的末端侧安装有工具200。

在对机器人20进行直接示教时，操作者把持着操作单元100变更机器人20的姿态。进而，通过对操作单元100的操作部130(参照图1)进行操作，从而进行与直接示教相关的各种指示。

下面，采用图12和图13对图10所示的机器人控制装置30执行的处理步骤进行说明。图12和图13是示出机器人控制装置30执行的处理步骤的流程图之一和之二。另外，在图12中示出操作了示教按钮130a(参照图7)的情况下的处理步骤，在图13中示出操作了使能按钮130b(参照图7)的情况下的处理步骤。

首先，对操作了示教按钮130a的情况进行说明。如图12所示，机器人控制装置30的取得部31a判定操作单元100的示教按钮130a是否被按下(步骤S101)。进而，在通过取得部31a判定为示教按钮130a被按下的情况下(步骤S101，是)，示教部31b根据从动作控制部31c取得的按下时刻的机器人20的姿态将示教位置登记到示教数据32a中(步骤S102)，并结束处理。

另一方面，在未满足步骤S101的判定条件的情况下(步骤S101，否)，不进行步骤S102的处理就结束处理。另外，在示教按钮130a每次被按下时执行图12所示的处理步骤。

下面，对操作了使能按钮130b的情况进行说明。如图13所示，机器人控制装置30的取得部31a判定操作单元100的使能按钮130b是否被按下(步骤S201)。进而，在通过取得部31a判定为使能按钮130b被按下的情况下(步骤S201，是)，动作控制部31c使机器人20的引入动作有效化(步骤S202)。另外，在未满足步骤S203的判定条件的情况下(步骤S203，否)，重复步骤S203的判定处理。

接着，取得部31a判定使能按钮130b是否被释放(步骤S203)。在通过取得部31a判定为使能按钮130b被释放的情况下(步骤S203，是)，动作控制部31c使机器人20的引入动作无效化(步骤S204)，并结束处理。另外，在未满足步骤S201的判定条件的情况下(步骤S201，否)，不进行步骤S202之后的处理就结束处理。

如上所述，实施方式的操作单元100具备主体部110、安装部120和操作部130。主体部110的一个端面被安装于安装对象。安装部120被设置于主体部110的另一端面，工具200安装于该安装部120。操作部130被设置在主体部110的周面。此外，操作部130的操作面比周围凹陷。

这样，由于实施方式的操作单元100被配置在安装对象与工具200之间、即工具200的靠近处，因此，能够通过对操作部130的操作直观地进行直接示教。因此，根据操作单元100，能够提高直接示教的操作性。

另外，在上述的实施方式中，示出了机器人20为6轴机器人的示例，但机器人20既可以是7轴以上的机器人、也可以是5轴以下的机器人。

本领域的技术人员能够容易地导出进一步的效果及变形例。因此，本发明的更广泛的形态不限于如上表示并且记述的特定的详细情况及代表性的实施例。因此，在不脱离所附的权利要求书及其等同物定义的总括的发明的概念精神或范围的情况下，能够进行各种变更。

Claims (10)

1.一种操作单元，其特征在于，

所述操作单元具备：

主体部，其一个端面被安装于安装对象；

安装部，其被设置于所述主体部的另一端面，并且工具安装于该安装部；和

操作部，其被设置在所述主体部的周面，

所述操作部的操作面比周围凹陷。

2.根据权利要求1所述的操作单元，其特征在于，

所述主体部是具有第一中空孔的圆筒状，所述第一中空孔贯通所述一个端面与所述另一端面，在所述周面具有与所述第一中空孔连通的第二中空孔，

所述操作部被设置于所述第二中空孔。

3.根据权利要求2所述的操作单元，其特征在于，

所述第二中空孔在所述周面的周向上分离地设置有多个，

所述操作部逐一地被设置于所述第二中空孔。

4.根据权利要求3所述的操作单元，其特征在于，

在将排列的多个所述操作部作为一组的情况下，在所述周面上设置有多个所述组。

5.根据权利要求4所述的操作单元，其特征在于，

所述操作部分别被设置在两个所述组关于所述圆筒状的形状的中心线而点对称的位置。

6.根据权利要求2至5中的任一项所述的操作单元，其特征在于，

在所述第一中空孔具备与所述操作部连接的操作部用线缆，

所述操作部用线缆沿着所述第一中空孔的侧壁的周向配置。

7.根据权利要求2所述的操作单元，其特征在于，

所述操作单元具备连接器，所述连接器将工具侧线缆与安装对象侧线缆连接起来，所述工具侧线缆从所述另一端面侧被导入到所述第二中空孔中，所述安装对象侧线缆从所述一个端面侧被导入到所述第二中空孔中。

8.一种机器人，其特征在于，

所述机器人具备：

权利要求1至7中的任一项所述的操作单元；和

手腕部，所述操作单元安装在该手腕部的末端侧。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，

所述操作单元包括示教按钮作为所述操作部，在将所述机器人的姿态登记为示教位置时操作所述示教按钮。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，

所述操作单元包括使能按钮作为所述操作部，所述使能按钮使根据操作者的操作力而变更所述姿态的引入动作有效化。