JPS60163108A - ロボツトの直接教示装置 - Google Patents
ロボツトの直接教示装置Info
- Publication number
- JPS60163108A JPS60163108A JP1715584A JP1715584A JPS60163108A JP S60163108 A JPS60163108 A JP S60163108A JP 1715584 A JP1715584 A JP 1715584A JP 1715584 A JP1715584 A JP 1715584A JP S60163108 A JPS60163108 A JP S60163108A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- teaching
- robot
- switch
- button
- operator
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/423—Teaching successive positions by walk-through, i.e. the tool head or end effector being grasped and guided directly, with or without servo-assistance, to follow a path
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、操作者−人によってロボットに直接教示でき
るようにした、ロボットの直接教示装置に関する。
るようにした、ロボットの直接教示装置に関する。
生産技術の進歩と共に、ロボットを組込んだ多くの自動
化ラインが活発に行なわれるようになってきている。
化ラインが活発に行なわれるようになってきている。
これに伴なって、産業用ロボットの機能としては、多種
少量生産にも対応できるものが強く要求嘔れるようにな
ってきた。
少量生産にも対応できるものが強く要求嘔れるようにな
ってきた。
多種少量生産に充分対応できるだめの、口〆ットに要求
される機能としては、ロボットに動作を教える教示装置
は１袂なものの１つとなる。
される機能としては、ロボットに動作を教える教示装置
は１袂なものの１つとなる。
即ち多種少量生産に適したロボットとしては、簡単な操
作で短時間に多種多様の動作を教示し、高精度の組立乃
至は加工ができるものが望まれる。
作で短時間に多種多様の動作を教示し、高精度の組立乃
至は加工ができるものが望まれる。
一般的にロボットの教示方法としては、間接教示と直接
教示の二つの方法がある。
教示の二つの方法がある。
その内間接教示は、第１図に示すように操作者６が口？
ット３に直接触れることなく、設置形の制御装置１やテ
イーチングゲツクス２を操作して、ロボット３に位置や
姿勢を教え、プレイパックを行なう方式である。
ット３に直接触れることなく、設置形の制御装置１やテ
イーチングゲツクス２を操作して、ロボット３に位置や
姿勢を教え、プレイパックを行なう方式である。
これに対して、直接教示は、第２図に示すように、ティ
ーチング専用のツール８をロボット３の先端に設け、操
作者７がこのツール８を直接操作して、ロボットに例え
ば力又はモーメントを与え、同時に他の操作者９及び１
０によって制御装置１及びティーチングボックス２をそ
れぞれ操作し５ツール８によって与えられた力又はモー
メントによってロボット３を動作させ、操作者の意図す
る位置乃至は姿勢をロボットに取らせ、それを記憶させ
、その後、記憶させた一連の位置・姿勢を繰や返略せる
動作、即ちプレイパックを行なわせるものである。
ーチング専用のツール８をロボット３の先端に設け、操
作者７がこのツール８を直接操作して、ロボットに例え
ば力又はモーメントを与え、同時に他の操作者９及び１
０によって制御装置１及びティーチングボックス２をそ
れぞれ操作し５ツール８によって与えられた力又はモー
メントによってロボット３を動作させ、操作者の意図す
る位置乃至は姿勢をロボットに取らせ、それを記憶させ
、その後、記憶させた一連の位置・姿勢を繰や返略せる
動作、即ちプレイパックを行なわせるものである。
上記二つの教示方法において、直接教示は、間接教示に
比べ、直感的でわかり易（、ＣＰ（Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕ
ｓＰａｔｈ ） 、 Ｐ Ｔ Ｐ （Ｐｏ１ｎｔ Ｔｏ
Ｐｏ１ｎｔ ）の両方の動作記憶が容易な場合があり
、且つ作業によってはロボットの誘導が速やかにでき、
ティーチング時間も短縮できるという長所がある。
比べ、直感的でわかり易（、ＣＰ（Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕ
ｓＰａｔｈ ） 、 Ｐ Ｔ Ｐ （Ｐｏ１ｎｔ Ｔｏ
Ｐｏ１ｎｔ ）の両方の動作記憶が容易な場合があり
、且つ作業によってはロボットの誘導が速やかにでき、
ティーチング時間も短縮できるという長所がある。
従って、多種少量生産用ロボットとしては、直接教示方
式のものが適している工程も多い。
式のものが適している工程も多い。
しかしながら従来の直接教示装置は、ツールを介してロ
ボットを動作する操作者と、制御装置やティーチングボ
ックスを操作する操作者の複数人の操作者を必要とし、
それに伴なって、それぞれ個別に操作している操作者の
意気騨通をもった操作が必要であった。
ボットを動作する操作者と、制御装置やティーチングボ
ックスを操作する操作者の複数人の操作者を必要とし、
それに伴なって、それぞれ個別に操作している操作者の
意気騨通をもった操作が必要であった。
この複数人による操作は、一種乃至少数種の量産には問
題はないが、多種少量生産の場合は、教示頻度が大とな
って、その都度操作者の意気疎通を計った操作が必要と
なり、その結果教示に要する延べ時間が多大となり、折
角ロボットによる自動化をしても、人間の介入時間が多
くなって、満足のいくものではないという技術的な問題
があった。
題はないが、多種少量生産の場合は、教示頻度が大とな
って、その都度操作者の意気疎通を計った操作が必要と
なり、その結果教示に要する延べ時間が多大となり、折
角ロボットによる自動化をしても、人間の介入時間が多
くなって、満足のいくものではないという技術的な問題
があった。
又−人の操作者によって直接教示する場合、操作者は、
ロボットの直接操作、制御装置操作及びティーチングボ
ックスの三つの操作を行なうことになり、更に長時間を
要する。
ロボットの直接操作、制御装置操作及びティーチングボ
ックスの三つの操作を行なうことになり、更に長時間を
要する。
従って現在では、複数人の操作者によって行なわれるの
が実情である。
が実情である。
本発明は、上記従来の欠点及び実情に鑑みてなされたも
のであり、−人の操作者によって操作し、多種少量生産
に適したロボットの教示装置を提供せんとするものであ
る。
のであり、−人の操作者によって操作し、多種少量生産
に適したロボットの教示装置を提供せんとするものであ
る。
即ち本発明は、従来のように、ロボットの直接操作と制
御装置とティーチングボックスの三つの操作を複数人の
操作者によって行なうのではなく、−人の操作者によっ
て、ロボットの直接操作をしながら教示するようにした
ものであり、ロボットの先端に教示用スイッチを取付け
、操作者によって、ツールを介してロボットを直接操作
しながら同時に教示用スイッチを操作し、マニュアル動
作。
御装置とティーチングボックスの三つの操作を複数人の
操作者によって行なうのではなく、−人の操作者によっ
て、ロボットの直接操作をしながら教示するようにした
ものであり、ロボットの先端に教示用スイッチを取付け
、操作者によって、ツールを介してロボットを直接操作
しながら同時に教示用スイッチを操作し、マニュアル動
作。
位置記憶、グレイパック等の一連の動作を直接教示する
ようにしたことを特徴とする。
ようにしたことを特徴とする。
以下本発明の一実施例について、詳細に説明する。先ず
第４図において、教示用スイッチについて説明する。
第４図において、教示用スイッチについて説明する。
図において、教示用スイッチとして必要な機能は、第３
図に示す制御装置ｌとティーチングボックス２を作動さ
せ、ティーチングを開始芒せる準備をするためのティー
チング開始ボタンｌＯと、ティーチングを終了略せるた
めのティーチング終了ゼタン１１、及び操作者がロボッ
トを直接操作し、その操作動作をロボットに記憶させる
ために制御装置ｌとティーチングボックス２を作動させ
る教示用ボタン１２と、記憶した操作動作を再現し確認
するためのグレイパックピタ／１３を備えている。
図に示す制御装置ｌとティーチングボックス２を作動さ
せ、ティーチングを開始芒せる準備をするためのティー
チング開始ボタンｌＯと、ティーチングを終了略せるた
めのティーチング終了ゼタン１１、及び操作者がロボッ
トを直接操作し、その操作動作をロボットに記憶させる
ために制御装置ｌとティーチングボックス２を作動させ
る教示用ボタン１２と、記憶した操作動作を再現し確認
するためのグレイパックピタ／１３を備えている。
なお１４は、緊急時にロボットを停止させるための安全
装置メタンである。
装置メタンである。
第５図は、操作者の操作を簡略化するために、第４図で
説明した教示用スイッチの機能を最少のメタンで操作で
きるようにしたものであり、一つのメタンで、ティーチ
ング開始ボタン１０とテイーチンダ終了デタン１１の機
能をもたせ、又教示用がタン１２とプレイパック〆クン
１３の機能を一つのボタンでもたせるようにする。更に
（Ｂ）図に示すようにランプ表示１５を設けたり、或は
（Ｃ） 図に示すようにデジタル式１６にして、メタン
操作の確認ができるようにする。
説明した教示用スイッチの機能を最少のメタンで操作で
きるようにしたものであり、一つのメタンで、ティーチ
ング開始ボタン１０とテイーチンダ終了デタン１１の機
能をもたせ、又教示用がタン１２とプレイパック〆クン
１３の機能を一つのボタンでもたせるようにする。更に
（Ｂ）図に示すようにランプ表示１５を設けたり、或は
（Ｃ） 図に示すようにデジタル式１６にして、メタン
操作の確認ができるようにする。
第６図乃至第９図は、教示用スイッチの取付位置を示す
図である。
図である。
第６図（Ａ）及び（Ｂ）図は、共にツールに取付けたも
のであり、図中８．１７はツール、９は教示用スイッチ
である。
のであり、図中８．１７はツール、９は教示用スイッチ
である。
第７図は、ロボット本体１８に教示用スイッチ９を取付
けたものである。こめ取付けは、比較的ツール８が小さ
く、片手でツニル８を操作し、もう一方の手で、教示用
スイッチ９のボタン操作ができるものに適す。
けたものである。こめ取付けは、比較的ツール８が小さ
く、片手でツニル８を操作し、もう一方の手で、教示用
スイッチ９のボタン操作ができるものに適す。
第８図の場合は、教示用スイッチ９を直接ツール８やロ
ボット１８に取付けずに、ハンドタイプ式％式％ 第９図は、第８図に示したハンドタイプの教示用スイッ
チ９を、ロボット本体１８に設けたグラブコンセント１
９に接続するようにしたものであり、教示用スイッチ９
を取外し可能なようにしたものである。
ボット１８に取付けずに、ハンドタイプ式％式％ 第９図は、第８図に示したハンドタイプの教示用スイッ
チ９を、ロボット本体１８に設けたグラブコンセント１
９に接続するようにしたものであり、教示用スイッチ９
を取外し可能なようにしたものである。
Ｔ形をしたツール８．或は円筒形状のツール１７の機能
は、操作者が力を加えて動作させることによって、例え
ば力センサや他のセンサ（例えば視覚、触覚等）として
、方向や太き畑を検出するような機能を備えている場合
や、単純に操作をするための役割だけのこともある。
は、操作者が力を加えて動作させることによって、例え
ば力センサや他のセンサ（例えば視覚、触覚等）として
、方向や太き畑を検出するような機能を備えている場合
や、単純に操作をするための役割だけのこともある。
以上のように構成した本実施例の作用について、第３図
を用い説明する。第３図の場合の教示用スイッチ９は、
操作者７が最も操作し易いロボット３の前腕部に取付け
られている。
を用い説明する。第３図の場合の教示用スイッチ９は、
操作者７が最も操作し易いロボット３の前腕部に取付け
られている。
又作業自答は、シャフト４を円板５の孔に挿入する場合
を例にし以下説明する。
を例にし以下説明する。
先ず、操作者は、直接教示を行なうに当って、教示用ス
イッチ９のティーチング開始ボタン１０を押すことによ
って、ティーチングが開始されるように、制御装置１と
テイーチングビツクス２に与えるべき操作を前もってす
べて完了式せてフ・＜。
イッチ９のティーチング開始ボタン１０を押すことによ
って、ティーチングが開始されるように、制御装置１と
テイーチングビツクス２に与えるべき操作を前もってす
べて完了式せてフ・＜。
この状態で、操作者は、教示用ツール８を右手に持ち、
左手で教示用スイッチ９を操作できる体勢を整え、ティ
ーチング開始ボタン１０をＯＮにする。次に右手で教示
用ツール８を動かしながら、シャフート４の位置までロ
ボット３を操作する。この操作をした後、教示用ボタン
１２を押すと、シャフト４の位置のＩインドが記憶され
る。
左手で教示用スイッチ９を操作できる体勢を整え、ティ
ーチング開始ボタン１０をＯＮにする。次に右手で教示
用ツール８を動かしながら、シャフート４の位置までロ
ボット３を操作する。この操作をした後、教示用ボタン
１２を押すと、シャフト４の位置のＩインドが記憶され
る。
次に教示用ツール８を操作することによって、シャフト
４をつかみ、つかんだシャフト４を、円板５の位置まで
移行源せ、孔に挿入する。この操作終了後、教示ボタン
１２を押し、記憶させる。シャフト４を挿入後、教示用
ツール８を操作して、ロボットを元の位置に戻し、教示
用ボタン１２を押し、記憶させた後、ティーチング終了
ボタン１１を押し、ティーチングが終了する。
４をつかみ、つかんだシャフト４を、円板５の位置まで
移行源せ、孔に挿入する。この操作終了後、教示ボタン
１２を押し、記憶させる。シャフト４を挿入後、教示用
ツール８を操作して、ロボットを元の位置に戻し、教示
用ボタン１２を押し、記憶させた後、ティーチング終了
ボタン１１を押し、ティーチングが終了する。
このようにして、−人の操作者７が、教示用ツール８を
操作しながら、教示用スイッチ９のボタンを操作し、シ
ャフト４を円板５の孔に挿入する動作を直接教示する。
操作しながら、教示用スイッチ９のボタンを操作し、シ
ャフト４を円板５の孔に挿入する動作を直接教示する。
最後ニ、プレイバックボタン１３を押し、ティーチング
操作を確認する。充分満足できれば、直接教示操作の終
了となる。
操作を確認する。充分満足できれば、直接教示操作の終
了となる。
以上詳述した通り、本発明の直接教示操作によれば、教
示用スイッチを設け、操作者−人によって、教示用ツー
ルを操作しながら教示用スイッチを操作するようにした
ので、あたかも、−人の操作者が作業している如くに、
短時間で且つ正確に、ロボットに直接教示することがで
き、多種少量の生産ラインに光分灼応することができる
、ロボットの直接教示装置を得ることができ、産業上乗
す効果は多大なものがある。
示用スイッチを設け、操作者−人によって、教示用ツー
ルを操作しながら教示用スイッチを操作するようにした
ので、あたかも、−人の操作者が作業している如くに、
短時間で且つ正確に、ロボットに直接教示することがで
き、多種少量の生産ラインに光分灼応することができる
、ロボットの直接教示装置を得ることができ、産業上乗
す効果は多大なものがある。
第１図及び第２図は従来例であり、第１図は、間接教示
方法の概要を示す斜視図、第２図は直接教示方法の概要
を示す斜視図である。 第３図乃至第９図は、本発明の一実施例であり、第３図
は全体の構成を示す斜視図、第４図は、教示用スイッチ
の外形を示す斜視図、第５図（Ａ）。 （Ｂ） 、 （Ｃ）図はそれぞれ、１個のボタンに二つ
の機能をもたせた教示用スイッチの外形を示す斜視図で
あり、その内（Ａ）は基本的なもので、（Ｂ）は表示ラ
ンプを又（Ｃ）はデジタルを設け、操作の監視をするよ
うにしたものである。第６図乃至第９図は、教示用スイ
ッチの取付けを示す斜視図であり、第６図（Ａ）、（Ｂ
）図は共に教示用ツールに取付けたものを、又第７図は
、ロゼツトの前腕部に取付けたものを、又第８図は、ハ
ンドタイプ式にしたものを、第９図は、ハンドタイプの
教示用スイッチをプラグコンセントにより接続できるよ
うにしたものをそれぞれ示す。 １・・・制御装置、２・・・ティーチングボックス、８
・・・教示用ツール、９・・・教示用スイッチ、ｌＯ・
・・ティーチング開始ゼタン、１１・・・ティーチング
終了ゲタ／、１２・・・教示用ヒタン、１３・・・プレ
イパックゼタン。 代理人 弁理士 秋 本 正 実 第４図 ｔｎ 第 ５図 （Ａ） （Ｂ） （Ｃ） 第６図 （Ａ） Ｒ （Ｂ） テ■８図 Ｉ８ 第 ９図 ８
方法の概要を示す斜視図、第２図は直接教示方法の概要
を示す斜視図である。 第３図乃至第９図は、本発明の一実施例であり、第３図
は全体の構成を示す斜視図、第４図は、教示用スイッチ
の外形を示す斜視図、第５図（Ａ）。 （Ｂ） 、 （Ｃ）図はそれぞれ、１個のボタンに二つ
の機能をもたせた教示用スイッチの外形を示す斜視図で
あり、その内（Ａ）は基本的なもので、（Ｂ）は表示ラ
ンプを又（Ｃ）はデジタルを設け、操作の監視をするよ
うにしたものである。第６図乃至第９図は、教示用スイ
ッチの取付けを示す斜視図であり、第６図（Ａ）、（Ｂ
）図は共に教示用ツールに取付けたものを、又第７図は
、ロゼツトの前腕部に取付けたものを、又第８図は、ハ
ンドタイプ式にしたものを、第９図は、ハンドタイプの
教示用スイッチをプラグコンセントにより接続できるよ
うにしたものをそれぞれ示す。 １・・・制御装置、２・・・ティーチングボックス、８
・・・教示用ツール、９・・・教示用スイッチ、ｌＯ・
・・ティーチング開始ゼタン、１１・・・ティーチング
終了ゲタ／、１２・・・教示用ヒタン、１３・・・プレ
イパックゼタン。 代理人 弁理士 秋 本 正 実 第４図 ｔｎ 第 ５図 （Ａ） （Ｂ） （Ｃ） 第６図 （Ａ） Ｒ （Ｂ） テ■８図 Ｉ８ 第 ９図 ８
Claims (1)
- １、 ロボットの直接教示に２いて、制御装置と、ティ
ーチング？ツクスと、これら制御装置とテイーチングデ
ツクスとを操作するだめのティーチング開始、ティーチ
ング終了及び教示の操作機能を備えた教示用スイッチと
から成り、該教示用スイッチによって制御装置とテイー
チングダツクスとを操作し、教示用ツール動作を直接ロ
ボットに教示することを特徴とするロボットの直接教示
装置１）２、教示用スイッチがロボットの可動部分に取
付は可能であることを特徴とする特許請求の範囲第１項
記載の直接教示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1715584A JPS60163108A (ja) | 1984-02-03 | 1984-02-03 | ロボツトの直接教示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1715584A JPS60163108A (ja) | 1984-02-03 | 1984-02-03 | ロボツトの直接教示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60163108A true JPS60163108A (ja) | 1985-08-26 |
Family
ID=11936086
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1715584A Pending JPS60163108A (ja) | 1984-02-03 | 1984-02-03 | ロボツトの直接教示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60163108A (ja) |
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0312119A2 (en) * | 1987-10-16 | 1989-04-19 | Nissan Motor Co., Ltd. | Three-dimensional measuring robot |
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-
1984
- 1984-02-03 JP JP1715584A patent/JPS60163108A/ja active Pending
Cited By (18)
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