JP2019093539A - ロボット操作装置 - Google Patents
ロボット操作装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019093539A JP2019093539A JP2017227758A JP2017227758A JP2019093539A JP 2019093539 A JP2019093539 A JP 2019093539A JP 2017227758 A JP2017227758 A JP 2017227758A JP 2017227758 A JP2017227758 A JP 2017227758A JP 2019093539 A JP2019093539 A JP 2019093539A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- operation unit
- attachment
- attached
- arm member
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/02—Hand grip control means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/085—Force or torque sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
- G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
- G05B19/0426—Programming the control sequence
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
本発明の一態様に係るロボット操作装置は、複数の関節を有するロボットを操作するロボット操作装置であって、操作者の操作に応じた信号を前記ロボットの制御装置に送信する操作ユニットを備え、該操作ユニットが、前記複数の関節のうち最も先端側の関節よりも基端側に配置された前記ロボットのアーム部材又は該アーム部材に固定された取付部材に着脱可能に取付けられるように構成されている。
このように構成すると、操作ユニットをアーム部材に取付けるための専用の部材を予めロボットに設ける必要が無くなり、操作ユニットを取付ける場所の自由度を向上する上で有利である。
このように構成すると、ロボットの最も先端側の関節の動きにより操作ユニットの位置や姿勢が変わることがなく、且つ、操作ユニットの動きがロボットの先端の動きと近くなる。このため、直感的な操作を可能としながら、操作者の立ち位置や姿勢の変更を低減することができる。
このように構成すると、操作者は前記操作ユニットが正常に取付けられているか否かを確実に認識することができるので、ロボットの操作を安全に行う上で有利である。
ロボット操作装置は、ロボット10に固定された取付部材12の板状の突出部12aに取付けられ、操作者の操作に応じた信号をロボット10の制御装置40に送信する操作ユニット30を備えている。
先ず、教示操作盤45等の入力部から手動制御の開始を要求する要求信号を受付け、又は、近接センサ31dが突出部12aに近接している取付状態であるとの情報を操作ユニット30から受付けると(ステップS1−1)、操作ユニット30への入力に基づき各サーボ制御器44を制御する手動モードを開始する(S1−2)。
また、操作ユニット本体31のZ軸方向がロボット10の上下方向と一致し、操作つまみ32のZ軸周りの回転が、例えば、操作ユニット30が取付けられているアーム部材25の先端側の関節26aの回転と一致するように設定される。
また、操作ユニット本体31のX軸方向がロボット10の上下方向と一致し、操作つまみ32のZ軸周りの回転が、例えば、操作ユニット30が取付けられているアーム部材25の基端側の関節25aの回転と一致するように設定される。
図12および図14に示される変形例の場合にも、操作ユニット30が取付けられたアーム部材22,24よりも基端側の関節のみを操作ユニット30からの信号に基づき制御部41が動作させ、アーム部材22,24よりも先端側の関節を動かさない、又は、所定の姿勢にすることも可能である。
さらに、操作教示盤を用いたロボットの操作は一般的に容易ではないが、本実施形態は操作ユニット30を用いて感覚的にロボットの操作を行うことができるので、ロボットの操作に慣れていない者にも適している。
11 サーボモータ
12 取付部材
12a 突出部
12g 延出部
13 取付部材
13a 凹部
20 アーム部
21〜26 アーム部材
21a〜26a 関節
30 操作ユニット
31 操作ユニット本体
31a,31b 磁石
31c,31d 近接センサ(取付状態検出センサ)
32 操作つまみ
33 信号生成部
TM モータ
Claims (7)
- 複数の関節を有するロボットを操作するロボット操作装置であって、
操作者の操作に応じた信号を前記ロボットの制御装置に送信する操作ユニットを備え、
該操作ユニットが、前記複数の関節のうち最も先端側の関節よりも基端側に配置された前記ロボットのアーム部材又は該アーム部材に固定された取付部材に着脱可能に取付けられるように構成されているロボット操作装置。 - 前記操作ユニットが、前記アーム部材に磁石により着脱可能に取付けられるように構成されている請求項1に記載のロボット操作装置。
- 前記アーム部材に固定され前記操作ユニットが取付けられる前記取付部材は、前記操作ユニットが前記アーム部材に対し所定の取付姿勢で取付けられるように構成されている請求項1に記載のロボット操作装置。
- 前記アーム部材が、前記最も先端側の関節と先端側から2番目に配置された関節との間に配置されている請求項1〜3の何れかに記載のロボット操作装置。
- 前記取付部材が、前記アーム部材の外周面から突出する突出部を有し、
前記操作ユニットが、該操作ユニットに設けられた磁石が前記取付部材の前記突出部に吸着することにより、前記取付部材に着脱可能に取付けられるように構成されている請求項1に記載のロボット操作装置。 - 前記操作ユニットに設けられ、前記アーム部材又は前記取付部材に取付けられている取付状態であることを検出する取付状態検出センサと、
該取付状態検出センサによって前記取付状態が検出されなくなると所定の報知動作を行う報知手段とを備える請求項1〜5の何れかに記載のロボット操作装置。 - 前記取付部材又は前記操作ユニットに設けられ、前記操作ユニットが前記取付部材に取付けられている取付状態であることと、その際の前記操作ユニットの前記取付部材に対する取付方向とを検出する取付状態検出センサと、
前記ロボットを制御する前記制御装置とを備え、
該制御装置が、該取付状態検出センサにより検出される前記取付方向の情報に応じて、前記操作ユニットへの入力と前記ロボットの動作方向とを対応付けるように構成されている請求項1〜5の何れかに記載のロボット操作装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017227758A JP6730247B2 (ja) | 2017-11-28 | 2017-11-28 | ロボット操作装置 |
US16/142,669 US10807247B2 (en) | 2017-11-28 | 2018-09-26 | Robot operation apparatus |
DE102018219920.5A DE102018219920B4 (de) | 2017-11-28 | 2018-11-21 | Roboterbetätigungsvorrichtung |
CN201811407847.6A CN109834717B (zh) | 2017-11-28 | 2018-11-23 | 机器人操作装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017227758A JP6730247B2 (ja) | 2017-11-28 | 2017-11-28 | ロボット操作装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019093539A true JP2019093539A (ja) | 2019-06-20 |
JP6730247B2 JP6730247B2 (ja) | 2020-07-29 |
Family
ID=66442197
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017227758A Active JP6730247B2 (ja) | 2017-11-28 | 2017-11-28 | ロボット操作装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10807247B2 (ja) |
JP (1) | JP6730247B2 (ja) |
CN (1) | CN109834717B (ja) |
DE (1) | DE102018219920B4 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20220106477A (ko) * | 2021-01-22 | 2022-07-29 | 주식회사 푸른기술 | 협동로봇에 부착된 직접교시 장치 |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6882249B2 (ja) | 2018-11-29 | 2021-06-02 | ファナック株式会社 | ロボット用操作装置 |
CN110919660A (zh) * | 2019-12-26 | 2020-03-27 | 中科新松有限公司 | 一种桌面协作机械臂 |
KR102479169B1 (ko) * | 2020-02-03 | 2022-12-20 | 모토다기켄 가부시키가이샤 | 하중 취급 장치의 조작부 유닛 |
US20230142821A1 (en) * | 2021-11-10 | 2023-05-11 | James Walter Beard, III | Method for Precise, Intuitive Positioning of Robotic Welding Machine |
IT202200002306A1 (it) * | 2022-02-08 | 2023-08-08 | Idea Prototipi Srl | Organo di manovra rimovibile per il movimento di un dispositivo operatore automatico |
CN115648187A (zh) * | 2022-11-09 | 2023-01-31 | 北京精密机电控制设备研究所 | 一种直观型六自由度示教及操控装置 |
Citations (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5871086A (ja) * | 1981-10-19 | 1983-04-27 | 日東精工株式会社 | ロボツトの教示装置 |
DE3211992A1 (de) * | 1982-03-31 | 1983-10-06 | Wagner Gmbh J | Verfahren und vorrichtung zum programmieren eines roboters, insbesondere farbspritzroboters |
JPS58181493U (ja) * | 1982-05-31 | 1983-12-03 | ぺんてる株式会社 | ロボツトのジヨイステイツク操作装置 |
JPS60163108A (ja) * | 1984-02-03 | 1985-08-26 | Hitachi Ltd | ロボツトの直接教示装置 |
JPS63278777A (ja) * | 1987-03-30 | 1988-11-16 | 株式会社明電舎 | ロボツトの教示運転方法 |
JPH0243193U (ja) * | 1988-09-19 | 1990-03-26 | ||
JPH02279289A (ja) * | 1989-04-20 | 1990-11-15 | Tokico Ltd | 工業用ロボット |
JPH068168A (ja) * | 1992-06-25 | 1994-01-18 | Fanuc Ltd | ダイレクトティーチロッド |
JPH09150383A (ja) * | 1995-11-29 | 1997-06-10 | Meidensha Corp | ロボット制御装置 |
JPH09150382A (ja) * | 1995-11-29 | 1997-06-10 | Yaskawa Electric Corp | ロボットの直接教示装置 |
JPH11277470A (ja) * | 1998-03-25 | 1999-10-12 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | ティーチング装置 |
US20060178775A1 (en) * | 2005-02-04 | 2006-08-10 | George Zhang | Accelerometer to monitor movement of a tool assembly attached to a robot end effector |
JP2007130485A (ja) * | 2004-03-30 | 2007-05-31 | Toshiba Corp | マニピュレータ装置 |
JP2009006465A (ja) * | 2007-06-29 | 2009-01-15 | Yaskawa Electric Corp | ダイレクト操作装置および配電作業用ロボット |
JP2009291882A (ja) * | 2008-06-04 | 2009-12-17 | Ihi Corp | ロボット制御装置 |
JP2010149273A (ja) * | 2008-12-05 | 2010-07-08 | Como Spa | ロボットシステム |
JP2010264527A (ja) * | 2009-05-13 | 2010-11-25 | National Institute Of Advanced Industrial Science & Technology | 姿勢可変型直接教示モジュール |
JP2011036964A (ja) * | 2009-08-13 | 2011-02-24 | Ihi Corp | ロボット制御装置及びロボット操作用デバイス |
CN101999938A (zh) * | 2010-10-15 | 2011-04-06 | 上海交通大学 | 用于骨科手术辅助机器人的手动操纵装置 |
JP2012157946A (ja) * | 2011-02-01 | 2012-08-23 | Fanuc Ltd | 力センサの出力に基づいてロボットのダイレクトティーチをおこなうロボット教示装置 |
JP2014117783A (ja) * | 2012-12-18 | 2014-06-30 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボットのハンドガイドシステムおよびハンドガイド装置 |
JP2015182142A (ja) * | 2014-03-20 | 2015-10-22 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、ロボットシステム及び教示方法 |
Family Cites Families (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6171393U (ja) | 1984-10-15 | 1986-05-15 | ||
JPH0440506A (ja) | 1990-06-06 | 1992-02-10 | Murata Mach Ltd | ロボットの教示装置 |
CN1060715C (zh) | 1995-09-14 | 2001-01-17 | 株式会社安川电机 | 机器人的示教装置 |
JPH10202568A (ja) * | 1997-01-17 | 1998-08-04 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 産業用ロボットおよびその教示方法 |
JP3663884B2 (ja) | 1998-02-13 | 2005-06-22 | 三菱ふそうトラック・バス株式会社 | ウエザストリップの取付け構造 |
DE20009543U1 (de) * | 2000-05-27 | 2001-08-02 | Kuka Roboter Gmbh | Handflansch einer Roboterhand |
EP1584300A3 (en) | 2004-03-30 | 2006-07-05 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Manipulator apparatus |
CN100469326C (zh) * | 2007-06-26 | 2009-03-18 | 北京航空航天大学 | 一种基于3d鼠标操作的微创骨科手术机器人 |
CN101947126B (zh) * | 2010-10-02 | 2012-09-05 | 上海交通大学 | 骨科手术辅助机器人系统 |
JP5344315B2 (ja) * | 2010-11-04 | 2013-11-20 | 株式会社安川電機 | ロボットの手首構造及びロボット |
CN202146362U (zh) * | 2010-12-30 | 2012-02-22 | 上海交通大学医学院附属第九人民医院 | 一种基于光学导航七自由度颅颌面手术辅助机械臂 |
DE102013019869B4 (de) * | 2013-11-28 | 2022-01-13 | Abb Schweiz Ag | Roboterarm mit Eingabemodul |
DE102014004919B4 (de) | 2014-04-07 | 2022-05-12 | Abb Schweiz Ag | Verfahren und Mittel zum Handhaben eines Objekts |
US20160375580A1 (en) * | 2015-06-23 | 2016-12-29 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot system and robot control method |
JP6489991B2 (ja) | 2015-10-02 | 2019-03-27 | ファナック株式会社 | ロボットを操作するハンドルを備えたロボット用操作装置 |
WO2017088889A1 (en) * | 2015-11-24 | 2017-06-01 | Science Ventures Denmark A/S | Robot trajectory learning by demonstration with probe sensor |
ITUB20169976A1 (it) * | 2016-01-14 | 2017-07-14 | Comau Spa | Sistema per il controllo assistito da robot di una sonda transrettale, ad esempio per impiego nell'esecuzione di una ecografia prostatica |
CN109843521A (zh) * | 2016-10-31 | 2019-06-04 | 生活机器人学股份有限公司 | 机械臂机构 |
CN106826769B (zh) * | 2017-03-15 | 2019-06-07 | 福州大学 | 一种工业机器人快速示教装置及其实现方法 |
JP6683671B2 (ja) * | 2017-11-24 | 2020-04-22 | ファナック株式会社 | ジョグ座標系を設定するロボットの制御装置 |
JP7053443B2 (ja) * | 2018-12-07 | 2022-04-12 | ファナック株式会社 | 操作装置にて手動操作を行うロボットの制御装置 |
-
2017
- 2017-11-28 JP JP2017227758A patent/JP6730247B2/ja active Active
-
2018
- 2018-09-26 US US16/142,669 patent/US10807247B2/en active Active
- 2018-11-21 DE DE102018219920.5A patent/DE102018219920B4/de active Active
- 2018-11-23 CN CN201811407847.6A patent/CN109834717B/zh active Active
Patent Citations (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5871086A (ja) * | 1981-10-19 | 1983-04-27 | 日東精工株式会社 | ロボツトの教示装置 |
DE3211992A1 (de) * | 1982-03-31 | 1983-10-06 | Wagner Gmbh J | Verfahren und vorrichtung zum programmieren eines roboters, insbesondere farbspritzroboters |
JPS58181598A (ja) * | 1982-03-31 | 1983-10-24 | ヨツト・ワグナ−・ゲゼルシヤフト・ミツト・ベシユレンクテル・ハフツンク | ロボツトをプログラミングする方法及び装置 |
JPS58181493U (ja) * | 1982-05-31 | 1983-12-03 | ぺんてる株式会社 | ロボツトのジヨイステイツク操作装置 |
JPS60163108A (ja) * | 1984-02-03 | 1985-08-26 | Hitachi Ltd | ロボツトの直接教示装置 |
JPS63278777A (ja) * | 1987-03-30 | 1988-11-16 | 株式会社明電舎 | ロボツトの教示運転方法 |
JPH0243193U (ja) * | 1988-09-19 | 1990-03-26 | ||
JPH02279289A (ja) * | 1989-04-20 | 1990-11-15 | Tokico Ltd | 工業用ロボット |
JPH068168A (ja) * | 1992-06-25 | 1994-01-18 | Fanuc Ltd | ダイレクトティーチロッド |
JPH09150382A (ja) * | 1995-11-29 | 1997-06-10 | Yaskawa Electric Corp | ロボットの直接教示装置 |
JPH09150383A (ja) * | 1995-11-29 | 1997-06-10 | Meidensha Corp | ロボット制御装置 |
JPH11277470A (ja) * | 1998-03-25 | 1999-10-12 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | ティーチング装置 |
JP2007130485A (ja) * | 2004-03-30 | 2007-05-31 | Toshiba Corp | マニピュレータ装置 |
US20060178775A1 (en) * | 2005-02-04 | 2006-08-10 | George Zhang | Accelerometer to monitor movement of a tool assembly attached to a robot end effector |
JP2009006465A (ja) * | 2007-06-29 | 2009-01-15 | Yaskawa Electric Corp | ダイレクト操作装置および配電作業用ロボット |
JP2009291882A (ja) * | 2008-06-04 | 2009-12-17 | Ihi Corp | ロボット制御装置 |
JP2010149273A (ja) * | 2008-12-05 | 2010-07-08 | Como Spa | ロボットシステム |
JP2010264527A (ja) * | 2009-05-13 | 2010-11-25 | National Institute Of Advanced Industrial Science & Technology | 姿勢可変型直接教示モジュール |
JP2011036964A (ja) * | 2009-08-13 | 2011-02-24 | Ihi Corp | ロボット制御装置及びロボット操作用デバイス |
CN101999938A (zh) * | 2010-10-15 | 2011-04-06 | 上海交通大学 | 用于骨科手术辅助机器人的手动操纵装置 |
JP2012157946A (ja) * | 2011-02-01 | 2012-08-23 | Fanuc Ltd | 力センサの出力に基づいてロボットのダイレクトティーチをおこなうロボット教示装置 |
JP2014117783A (ja) * | 2012-12-18 | 2014-06-30 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボットのハンドガイドシステムおよびハンドガイド装置 |
JP2015182142A (ja) * | 2014-03-20 | 2015-10-22 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、ロボットシステム及び教示方法 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20220106477A (ko) * | 2021-01-22 | 2022-07-29 | 주식회사 푸른기술 | 협동로봇에 부착된 직접교시 장치 |
KR102471860B1 (ko) | 2021-01-22 | 2022-11-30 | 주식회사 푸른기술 | 협동로봇에 부착된 직접교시 장치 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US10807247B2 (en) | 2020-10-20 |
US20190160685A1 (en) | 2019-05-30 |
CN109834717B (zh) | 2021-04-09 |
DE102018219920A1 (de) | 2019-05-29 |
DE102018219920B4 (de) | 2021-05-12 |
JP6730247B2 (ja) | 2020-07-29 |
CN109834717A (zh) | 2019-06-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2019093539A (ja) | ロボット操作装置 | |
JP6826532B2 (ja) | 遠隔操作ロボットシステム | |
CN107717982B (zh) | 机械手臂的控制装置及操作方法 | |
US20180354130A1 (en) | Method, control system and movement setting means for controlling the movements of articulated arms of an industrial robot | |
KR101947825B1 (ko) | 로봇, 및 로봇을 작동시키기 위한 방법 | |
US8645098B2 (en) | Hand-held device and method for detecting the spatial position of a working point of a manipulator | |
US20150127141A1 (en) | Robot, control device, robot system and robot control method | |
DE602005006531D1 (de) | Verfahren zur Steuerung von industriellen Robotern und entsprechend gesteuerte Roboter, Robotersysteme und Computerprogramme | |
WO2007057390B1 (en) | Method and device for controlling motion of an industrial robot with a position switch | |
JP6821374B2 (ja) | ロボットシステム及びその運転方法 | |
JP2014217913A (ja) | パラレルリンクロボットの動作教示方法およびパラレルリンクロボット | |
JP5572994B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
JP5011507B2 (ja) | ロボット教示システム及びロボット教示方法 | |
WO2018066601A1 (ja) | ロボットシステム及びその運転方法 | |
KR102148251B1 (ko) | 탈부착식 로봇 교시장치 | |
JP2012051043A (ja) | ロボットシステムまたはロボット制御装置 | |
JP4531943B2 (ja) | ロボットのエンドエフェクタ | |
JP5083617B2 (ja) | 遠隔操作ロボット装置 | |
JP2019512785A (ja) | マニピュレータを用いて対象物を空間的に動作させるシステム及び方法 | |
JPH10202568A (ja) | 産業用ロボットおよびその教示方法 | |
JP6668629B2 (ja) | ロボット制御装置およびロボットシステム | |
US11034022B2 (en) | Robot teaching system, controller and hand guide unit | |
JP2018114590A (ja) | ロボット教示装置およびロボットの教示方法 | |
JPWO2019102913A1 (ja) | 把持システム | |
WO2020066418A1 (ja) | ロボットシステム及びその運転方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190415 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20190619 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20190729 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20191023 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191029 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191225 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200128 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200326 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200602 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200702 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6730247 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |