JPH09150383A - ロボット制御装置 - Google Patents
ロボット制御装置Info
- Publication number
- JPH09150383A JPH09150383A JP31019495A JP31019495A JPH09150383A JP H09150383 A JPH09150383 A JP H09150383A JP 31019495 A JP31019495 A JP 31019495A JP 31019495 A JP31019495 A JP 31019495A JP H09150383 A JPH09150383 A JP H09150383A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ダイレクトティーチングの際の取り付け取り
外し作業を簡略化し、その取り付け精度を向上させるこ
とを目的とする。 【解決手段】 力制御可能でロボットであってダイレク
トティーチングにより動作が教示されるものにおいて、
手先先端軸フランジ１とツール２との間に、複数の取付
座を有する基本プレート４を介装し、これらの取付座の
うちの何れかに、力覚センサ３を装着した中間プレート
５を着脱自在に取り付け、更に、前記基本プレート４に
は、前記中間プレート５が前記取付座のうちの何れかに
取り付けられたことを検出するインデックススイッチ７
を備えることにより、前記力覚センサ３の前記基本プレ
ート４に対する取付位置を自動認識することを特徴とす
る。
外し作業を簡略化し、その取り付け精度を向上させるこ
とを目的とする。 【解決手段】 力制御可能でロボットであってダイレク
トティーチングにより動作が教示されるものにおいて、
手先先端軸フランジ１とツール２との間に、複数の取付
座を有する基本プレート４を介装し、これらの取付座の
うちの何れかに、力覚センサ３を装着した中間プレート
５を着脱自在に取り付け、更に、前記基本プレート４に
は、前記中間プレート５が前記取付座のうちの何れかに
取り付けられたことを検出するインデックススイッチ７
を備えることにより、前記力覚センサ３の前記基本プレ
ート４に対する取付位置を自動認識することを特徴とす
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボット制御装置
に関する。詳しくは、力制御可能なロボットに対して作
業者がダイレクトティーチングを行う場合に、力覚セン
サの取り付けを工夫して、センサの取り付け、取り外し
を容易にすることができる治具を備えたロボットシステ
ムに関する。
に関する。詳しくは、力制御可能なロボットに対して作
業者がダイレクトティーチングを行う場合に、力覚セン
サの取り付けを工夫して、センサの取り付け、取り外し
を容易にすることができる治具を備えたロボットシステ
ムに関する。
【０００２】
【従来の技術】力制御可能なロボットに対してダイレク
トティーチングを行う前には、図４に示すように、ロボ
ット先端部の６軸フランジ０１とツール０２との間に、
力覚センサ０３を取り付けている。ダイレクトティーチ
ングは、ロボットに取り付けられたツールに直接力を作
用してロボットを動作させて教示することにより行う。
トティーチングを行う前には、図４に示すように、ロボ
ット先端部の６軸フランジ０１とツール０２との間に、
力覚センサ０３を取り付けている。ダイレクトティーチ
ングは、ロボットに取り付けられたツールに直接力を作
用してロボットを動作させて教示することにより行う。
【０００３】そして、ダイレクトティーチングが終了す
ると、この力覚センサ０３は取り外して、ロボットを自
動運転する。力覚センサ０３は、ロボットの剛性に比べ
るとかなり剛性が低いので、力覚センサ０３を取り付け
たままバリ取り等の作業を行うと、力覚センサ０３を破
損する虞があるためである。
ると、この力覚センサ０３は取り外して、ロボットを自
動運転する。力覚センサ０３は、ロボットの剛性に比べ
るとかなり剛性が低いので、力覚センサ０３を取り付け
たままバリ取り等の作業を行うと、力覚センサ０３を破
損する虞があるためである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述したように、ダイ
レクトティーチングが終わると、力覚センサ０３を取り
外しているため、その取外作業が面倒で時間がかかるう
え、ツール０２を６軸フランジ０１に取り付け直した時
に、ダイレクトティーチングを行った時と僅かに位置が
ずれる虞がある。
レクトティーチングが終わると、力覚センサ０３を取り
外しているため、その取外作業が面倒で時間がかかるう
え、ツール０２を６軸フランジ０１に取り付け直した時
に、ダイレクトティーチングを行った時と僅かに位置が
ずれる虞がある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する請求
項１記載の発明は、力制御可能なロボットであってダイ
レクトティーチングにより動作が教示されるものにおい
て、手先先端軸フランジとツールとの間に、複数の取付
座を有する基本プレートを介装し、これらの取付座の内
の何れかに、力覚センサを装着した中間プレートを着脱
自在に取り付け、更に、前記基本プレートには、前記中
間プレートが前記取付座のうちの何れかに取り付けられ
たことを検出するインデックススイッチを備えることに
より、前記力覚センサの前記基本プレートに対する取付
位置を自動認識することを特徴とするロボット制御装置
である。
項１記載の発明は、力制御可能なロボットであってダイ
レクトティーチングにより動作が教示されるものにおい
て、手先先端軸フランジとツールとの間に、複数の取付
座を有する基本プレートを介装し、これらの取付座の内
の何れかに、力覚センサを装着した中間プレートを着脱
自在に取り付け、更に、前記基本プレートには、前記中
間プレートが前記取付座のうちの何れかに取り付けられ
たことを検出するインデックススイッチを備えることに
より、前記力覚センサの前記基本プレートに対する取付
位置を自動認識することを特徴とするロボット制御装置
である。
【０００６】上記課題を解決する請求項２に記載の発明
は、請求項１のロボット制御装置において、前記力覚セ
ンサは前記中間プレートに対し任意の方向に取り付け可
能であると共に前記中間プレートは前記力覚センサの取
付方向を検出するインデックススイッチを備え、前記力
覚センサの前記中間プレートに対する取付方向を自動認
識することを特徴とする。
は、請求項１のロボット制御装置において、前記力覚セ
ンサは前記中間プレートに対し任意の方向に取り付け可
能であると共に前記中間プレートは前記力覚センサの取
付方向を検出するインデックススイッチを備え、前記力
覚センサの前記中間プレートに対する取付方向を自動認
識することを特徴とする。
【０００７】
【発明の実施の形態】本発明では、手先先端軸フランジ
とツールとの間に介装された基本プレートに対し、力覚
センサを装着した中間プレートを着脱自在に装着してい
るため、作業時には、基本プレートを取り付けたまま、
中間プレートと共に力覚センサを取り外せば、ツールを
取り付けなおす必要がなくなった。また、基本プレート
に対する中間プレートの取付位置に自由度を持たせたた
め、ダイレクトティーチングの際に、基本プレートの取
付座の内の何れかを選んで中間プレートを取り付けれ
ば、力覚センサの位置が邪魔になることもない。
とツールとの間に介装された基本プレートに対し、力覚
センサを装着した中間プレートを着脱自在に装着してい
るため、作業時には、基本プレートを取り付けたまま、
中間プレートと共に力覚センサを取り外せば、ツールを
取り付けなおす必要がなくなった。また、基本プレート
に対する中間プレートの取付位置に自由度を持たせたた
め、ダイレクトティーチングの際に、基本プレートの取
付座の内の何れかを選んで中間プレートを取り付けれ
ば、力覚センサの位置が邪魔になることもない。
【０００８】更に、基本プレートに対する中間プレート
の取付位置をインデックススイッチにより検出すること
により、基本プレートの何れの取付座に取り付けられた
場合でも、基本プレートに対する力覚センサの取付位置
を自動認識することができる。しかも、中間プレートに
対して力覚センサが任意の取付方向で取り付けられる場
合には、その取付方向をインデックススイッチにより検
出して、中間プレートに対する力覚センサの取付方向を
自動認識することもできる。
の取付位置をインデックススイッチにより検出すること
により、基本プレートの何れの取付座に取り付けられた
場合でも、基本プレートに対する力覚センサの取付位置
を自動認識することができる。しかも、中間プレートに
対して力覚センサが任意の取付方向で取り付けられる場
合には、その取付方向をインデックススイッチにより検
出して、中間プレートに対する力覚センサの取付方向を
自動認識することもできる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明について、図面に示す実施例を
参照して詳細に説明する。図１に本発明の一実施例に係
るロボット制御装置を示す。同図に示すように、ロボッ
ト先端の６軸フランジ１とツール２との間に、基本プレ
ート４が介装されると共にこの基本プレート４に設けら
れた複数の取付座のうちの何れかに中間プレート５が着
脱自在に取り付けられ、この中間プレート５には力覚セ
ンサ３、グリップ８が設けられている。
参照して詳細に説明する。図１に本発明の一実施例に係
るロボット制御装置を示す。同図に示すように、ロボッ
ト先端の６軸フランジ１とツール２との間に、基本プレ
ート４が介装されると共にこの基本プレート４に設けら
れた複数の取付座のうちの何れかに中間プレート５が着
脱自在に取り付けられ、この中間プレート５には力覚セ
ンサ３、グリップ８が設けられている。
【００１０】中間プレート５は、図２（ａ）に示すよう
に、基本プレート４に対して取り付けられるための取付
穴５ａを備える一方、力覚センサ３を取り付けるための
複数の取付穴５ｂとを備え、更に、これらの取付穴５ｂ
のうちの何れかに力覚センサ３が取付られたことを検出
するインデックススイッチ６がそれぞれ設けられてい
る。
に、基本プレート４に対して取り付けられるための取付
穴５ａを備える一方、力覚センサ３を取り付けるための
複数の取付穴５ｂとを備え、更に、これらの取付穴５ｂ
のうちの何れかに力覚センサ３が取付られたことを検出
するインデックススイッチ６がそれぞれ設けられてい
る。
【００１１】これらのインデックススイッチ６は、力覚
センサ３に設けられた突起により押し込まれることによ
り、力覚センサ３が装着されたことを検知する。基本プ
レート４は、図２（ｂ）に示すように、ツール２を取り
付けるための取付穴４ａと、６軸フランジ１に対して取
り付けられるための取付穴４ｂとを備える一方、９０度
間隔に離れた三つの取付座を備え、各取付座にはそれぞ
れ中間プレート５を取り付けるための取付穴４ｃが備え
られ、更に、各取付座には中間プレート５が取り付けら
れたことを検出するインデックススイッチ７がそれぞれ
設けられている。
センサ３に設けられた突起により押し込まれることによ
り、力覚センサ３が装着されたことを検知する。基本プ
レート４は、図２（ｂ）に示すように、ツール２を取り
付けるための取付穴４ａと、６軸フランジ１に対して取
り付けられるための取付穴４ｂとを備える一方、９０度
間隔に離れた三つの取付座を備え、各取付座にはそれぞ
れ中間プレート５を取り付けるための取付穴４ｃが備え
られ、更に、各取付座には中間プレート５が取り付けら
れたことを検出するインデックススイッチ７がそれぞれ
設けられている。
【００１２】これらのインデックススイッチ７は、中間
プレート５により押し込まれることにより、中間プレー
ト５が装着されたことを検知する。上記構成を有する本
実施例においては、力覚センサ３は、６軸フランジ１と
ツール２との間に介装された基本プレート４に対して中
間プレート５を介して取り付けられているのであって、
６軸フランジ１とツール２との間に直接には介装されて
いない。
プレート５により押し込まれることにより、中間プレー
ト５が装着されたことを検知する。上記構成を有する本
実施例においては、力覚センサ３は、６軸フランジ１と
ツール２との間に介装された基本プレート４に対して中
間プレート５を介して取り付けられているのであって、
６軸フランジ１とツール２との間に直接には介装されて
いない。
【００１３】従って、作業時には、基本プレート４を取
り付けたまま、中間プレート５、力覚センサ３のみを取
り外せば良く、ツール２を付け直す必要がなくなった。
また、基本プレート４には複数の取付座を設けることに
より、中間プレート５に対する取付の自由度を持たせ
た。
り付けたまま、中間プレート５、力覚センサ３のみを取
り外せば良く、ツール２を付け直す必要がなくなった。
また、基本プレート４には複数の取付座を設けることに
より、中間プレート５に対する取付の自由度を持たせ
た。
【００１４】そのため、ダイレクトティーチングの際に
は、基本プレート４の取付座の何れかを選んで中間プレ
ート５を取り付ければ、力覚センサ３の位置が邪魔にな
ることもない。更に、基本プレート４の取付座の何れか
に中間プレート５が取り付けられたかを、インデックス
スイッチ７により検出することができるので、基本プレ
ート４に対する力覚センサ３の取付位置を自動認識する
ことも可能である。
は、基本プレート４の取付座の何れかを選んで中間プレ
ート５を取り付ければ、力覚センサ３の位置が邪魔にな
ることもない。更に、基本プレート４の取付座の何れか
に中間プレート５が取り付けられたかを、インデックス
スイッチ７により検出することができるので、基本プレ
ート４に対する力覚センサ３の取付位置を自動認識する
ことも可能である。
【００１５】しかも、中間プレート５に対して力覚セン
サ３が任意の方向に取付られ、その取付方向がインデッ
クススイッチ６により検出されるため、中間プレート５
に対する力覚センサ３の取付方向を自動認識することも
可能である。従って、予め、基準状態となる力覚センサ
３の取付方向及び位置を基準取付位置データとして設定
しておくことにより、図３に示すフローチャートに従っ
て、力覚センサ３の座標系を設定することも可能であ
る。
サ３が任意の方向に取付られ、その取付方向がインデッ
クススイッチ６により検出されるため、中間プレート５
に対する力覚センサ３の取付方向を自動認識することも
可能である。従って、予め、基準状態となる力覚センサ
３の取付方向及び位置を基準取付位置データとして設定
しておくことにより、図３に示すフローチャートに従っ
て、力覚センサ３の座標系を設定することも可能であ
る。
【００１６】先ず、インデックススイッチ６，７のデー
タを読み取り（ステップＳ１，ステップＳ２）、現在の
取付位置に対するデータテーブルを参照する（ステップ
Ｓ３）。データテーブルには、インデックススイッチ
６，７の読取値に対応した、現在の取付位置に関する座
標変換データが記憶保存されている。
タを読み取り（ステップＳ１，ステップＳ２）、現在の
取付位置に対するデータテーブルを参照する（ステップ
Ｓ３）。データテーブルには、インデックススイッチ
６，７の読取値に対応した、現在の取付位置に関する座
標変換データが記憶保存されている。
【００１７】次に、データテーブルにある座標変換デー
タを、予め設定した力覚センサ３の基準取付位置データ
に作用させて、座標変換を実行し、実際のセンサ取付位
置を求める。引き続き、このデータをデータエリアに書
き込み、実際のセンサ座標系を設定し、ロボットの制御
に用いる。
タを、予め設定した力覚センサ３の基準取付位置データ
に作用させて、座標変換を実行し、実際のセンサ取付位
置を求める。引き続き、このデータをデータエリアに書
き込み、実際のセンサ座標系を設定し、ロボットの制御
に用いる。
【００１８】
【発明の効果】以上、実施例に基づいて具体的に説明し
たように、本発明では、ダイレクトティーチングの際に
は、基本プレートの内の何れかの取付座を選んで中間プ
レートを取り付ければ良いため、力覚センサの取り付け
取り外しが容易となり、また、力覚センサの位置が邪魔
となることもなくなった。また、作業時には、基本プレ
ートを装着したままで中間プレート及び力覚センサを取
り外せば良いから、ツールを取り付けなおす必要がなく
なり、ツールの取り付け位置にずれを生じる虞がなくな
った。更に、力覚センサの取付位置を変えても、力覚セ
ンサの取付位置を自動認識することにより、教示の度に
力覚センサの取付位置を指定することなく、教示作業に
取り掛かることができる。
たように、本発明では、ダイレクトティーチングの際に
は、基本プレートの内の何れかの取付座を選んで中間プ
レートを取り付ければ良いため、力覚センサの取り付け
取り外しが容易となり、また、力覚センサの位置が邪魔
となることもなくなった。また、作業時には、基本プレ
ートを装着したままで中間プレート及び力覚センサを取
り外せば良いから、ツールを取り付けなおす必要がなく
なり、ツールの取り付け位置にずれを生じる虞がなくな
った。更に、力覚センサの取付位置を変えても、力覚セ
ンサの取付位置を自動認識することにより、教示の度に
力覚センサの取付位置を指定することなく、教示作業に
取り掛かることができる。
【図１】本発明の一実施例に係るロボット制御装置の一
例を示す構成図である。
例を示す構成図である。
【図２】インデックススイッチの説明図である。
【図３】力覚センサの座標系設定を示すフローチャート
である。
である。
【図４】従来技術における力覚センサの取付状態を示す
ロボットの構造図である。
ロボットの構造図である。
１ ６軸フランジ ２ ツール ３ 力覚センサ ４ 基本プレート ５ 中間プレート ６，７ インデックススイッチ ８ グリップ
Claims (2)
- 【請求項１】 力制御可能なロボットであってダイレク
トティーチングにより動作が教示されるものにおいて、
手先先端軸フランジとツールとの間に、複数の取付座を
有する基本プレートを介装し、これらの取付座のうちの
何れかに、力覚センサを装着した中間プレートを着脱自
在に取り付け、更に、前記基本プレートには、前記中間
プレートが前記取付座のうちの何れかに取り付けられた
ことを検出するインデックススイッチを備えることによ
り、前記力覚センサの前記基本プレートに対する取付位
置を自動認識することを特徴とするロボット制御装置。 - 【請求項２】 前記力覚センサは、前記中間プレートに
対し任意の方向に取り付け可能であると共に前記中間プ
レートは前記力覚センサの取付方向を検出するインデッ
クススイッチを備え、前記力覚センサの前記中間プレー
トに対する取付方向を自動認識することを特徴とする請
求項１記載のロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31019495A JPH09150383A (ja) | 1995-11-29 | 1995-11-29 | ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31019495A JPH09150383A (ja) | 1995-11-29 | 1995-11-29 | ロボット制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09150383A true JPH09150383A (ja) | 1997-06-10 |
Family
ID=18002310
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31019495A Withdrawn JPH09150383A (ja) | 1995-11-29 | 1995-11-29 | ロボット制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09150383A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1163985A1 (de) * | 2000-05-27 | 2001-12-19 | KUKA Roboter GmbH | Handflansch einer Roboterhand mit einem Anbauteil zur Aufnahme eines Hilfgeräts |
| JP2010264527A (ja) * | 2009-05-13 | 2010-11-25 | National Institute Of Advanced Industrial Science & Technology | 姿勢可変型直接教示モジュール |
| JP2019093539A (ja) * | 2017-11-28 | 2019-06-20 | ファナック株式会社 | ロボット操作装置 |
| JP2019098417A (ja) * | 2017-11-28 | 2019-06-24 | キヤノン株式会社 | ロボット装置およびロボット装置に着脱可能な力覚センサ |
| WO2022174422A1 (en) * | 2021-02-20 | 2022-08-25 | Abb Schweiz Ag | Bracket for connecting dragging teaching device to robot |
| JP7157275B1 (ja) * | 2022-02-24 | 2022-10-19 | ファナック株式会社 | ロボット制御装置およびロボットシステム |
-
1995
- 1995-11-29 JP JP31019495A patent/JPH09150383A/ja not_active Withdrawn
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1163985A1 (de) * | 2000-05-27 | 2001-12-19 | KUKA Roboter GmbH | Handflansch einer Roboterhand mit einem Anbauteil zur Aufnahme eines Hilfgeräts |
| JP2010264527A (ja) * | 2009-05-13 | 2010-11-25 | National Institute Of Advanced Industrial Science & Technology | 姿勢可変型直接教示モジュール |
| JP2019093539A (ja) * | 2017-11-28 | 2019-06-20 | ファナック株式会社 | ロボット操作装置 |
| JP2019098417A (ja) * | 2017-11-28 | 2019-06-24 | キヤノン株式会社 | ロボット装置およびロボット装置に着脱可能な力覚センサ |
| US10807247B2 (en) | 2017-11-28 | 2020-10-20 | Fanuc Corporation | Robot operation apparatus |
| WO2022174422A1 (en) * | 2021-02-20 | 2022-08-25 | Abb Schweiz Ag | Bracket for connecting dragging teaching device to robot |
| JP7157275B1 (ja) * | 2022-02-24 | 2022-10-19 | ファナック株式会社 | ロボット制御装置およびロボットシステム |
| WO2023162084A1 (ja) * | 2022-02-24 | 2023-08-31 | ファナック株式会社 | ロボット制御装置およびロボットシステム |
| TWI823773B (zh) * | 2022-02-24 | 2023-11-21 | 日商發那科股份有限公司 | 機器人控制裝置及機器人系統 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20030204 |