JPH07308830A - 自動ねじ締め機 - Google Patents
自動ねじ締め機Info
- Publication number
- JPH07308830A JPH07308830A JP10014594A JP10014594A JPH07308830A JP H07308830 A JPH07308830 A JP H07308830A JP 10014594 A JP10014594 A JP 10014594A JP 10014594 A JP10014594 A JP 10014594A JP H07308830 A JPH07308830 A JP H07308830A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- screw tightening
- thrust
- bit
- screw
- teaching
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Landscapes
- Details Of Spanners, Wrenches, And Screw Drivers And Accessories (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明の目的は、ダイレクトティーチング機
能を有し、空気圧によってねじ締めドライバのビット推
力を得る自動ねじ締め機に関し、教示処理の前後のビッ
ト推力の調整を自動化して教示時の操作性を向上させる
ことである。 【構成】 予め調整された２段階に圧力切り替え可能な
空気制御ユニット４により、ねじ締め作業時ははねじの
締め付けに必要なビット推力Ｐ１でねじ締め作業を行
い、教示作業時は、作業者がねじ締めドライバ３を容易
に動かすことが可能で、かつ位置がずれない程度にビッ
トをワークに押し付けておくだけのビット推力Ｐ２に切
り替えるというように、作業内容の変化に連動して統括
制御部１から指令が出され、夫々の状況に応じたビット
推力が自動的に選択されるように構成される。
能を有し、空気圧によってねじ締めドライバのビット推
力を得る自動ねじ締め機に関し、教示処理の前後のビッ
ト推力の調整を自動化して教示時の操作性を向上させる
ことである。 【構成】 予め調整された２段階に圧力切り替え可能な
空気制御ユニット４により、ねじ締め作業時ははねじの
締め付けに必要なビット推力Ｐ１でねじ締め作業を行
い、教示作業時は、作業者がねじ締めドライバ３を容易
に動かすことが可能で、かつ位置がずれない程度にビッ
トをワークに押し付けておくだけのビット推力Ｐ２に切
り替えるというように、作業内容の変化に連動して統括
制御部１から指令が出され、夫々の状況に応じたビット
推力が自動的に選択されるように構成される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ダイレクトティーチン
グ機能を有し、空気圧によってねじ締めドライバのビッ
ト推力を得る自動ねじ締め機に関するものである。
グ機能を有し、空気圧によってねじ締めドライバのビッ
ト推力を得る自動ねじ締め機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の技術について、図２及び図３を用
いて説明する。図２はこの種の自動ねじ締め機の一例を
示す図である。１は統括制御部、２は作業内容の教示や
作業開始を指示する操作部、１２はＸキャリア、１１は
Ｙキャリアである。空気制御ユニット４は、スライドユ
ニット５に取り付けられたねじ締めドライバ３の昇降方
向の切り替え及び昇降速度やねじ締めドライバ３のビッ
ト推力の調整を行う。ねじ締めヘッド１４はスライドユ
ニット５とねじ締めドライバ３から構成される。
いて説明する。図２はこの種の自動ねじ締め機の一例を
示す図である。１は統括制御部、２は作業内容の教示や
作業開始を指示する操作部、１２はＸキャリア、１１は
Ｙキャリアである。空気制御ユニット４は、スライドユ
ニット５に取り付けられたねじ締めドライバ３の昇降方
向の切り替え及び昇降速度やねじ締めドライバ３のビッ
ト推力の調整を行う。ねじ締めヘッド１４はスライドユ
ニット５とねじ締めドライバ３から構成される。
【０００３】ダイレクトティーチング時においては、作
業者がＸキャリア１２及びＹキャリア１１を直接手で動
かしてねじ締めヘッド１４をねじ締め位置上方付近まで
移動させてから、操作部２でねじ締め命令の教示を指示
すると、ねじ締めドライバ３がねじ締め穴位置まで下降
する。作業者は下降状態のねじ締めドライバ３のビット
とねじ締め穴位置を正確に合わせ、操作部２からねじ締
め命令の記憶を指示すると、前記Ｘキャリア１２及びＹ
キャリア１１の現在位置が取り込まれてねじ締め位置情
報及びねじ締め命令が記憶保存された後、ねじ締めドラ
イバ３は上端位置まで上昇する。
業者がＸキャリア１２及びＹキャリア１１を直接手で動
かしてねじ締めヘッド１４をねじ締め位置上方付近まで
移動させてから、操作部２でねじ締め命令の教示を指示
すると、ねじ締めドライバ３がねじ締め穴位置まで下降
する。作業者は下降状態のねじ締めドライバ３のビット
とねじ締め穴位置を正確に合わせ、操作部２からねじ締
め命令の記憶を指示すると、前記Ｘキャリア１２及びＹ
キャリア１１の現在位置が取り込まれてねじ締め位置情
報及びねじ締め命令が記憶保存された後、ねじ締めドラ
イバ３は上端位置まで上昇する。
【０００４】ねじ締め作業の実行時、ねじ締めヘッド１
４はＸキャリア１２及びＹキャリア１１によって教示さ
れたねじ締め位置上方まで移動し、ねじ締めドライバ３
は回転しながら下降して、予めねじ供給フィーダ１３に
よってビット先端に供給され姿勢保持されているねじを
ワークに締め付ける。
４はＸキャリア１２及びＹキャリア１１によって教示さ
れたねじ締め位置上方まで移動し、ねじ締めドライバ３
は回転しながら下降して、予めねじ供給フィーダ１３に
よってビット先端に供給され姿勢保持されているねじを
ワークに締め付ける。
【０００５】図３は従来の空気制御ユニット４及びスラ
イドユニット５の詳細を示す図である。１６はエア源、
１７はフィルタ及びレギュレータからなるＦＲユニット
である。５ポートソレノイドバルブ２０はスライドユニ
ット昇降用シリンダ２４の昇降方向の切り替えを行い、
スピコン２２及び２３は昇降速度を制御し、またレギュ
レータ２１はねじ締め付け時及びねじ締めドライバ３下
降時のビット推力を予め調整された値に制御する。
イドユニット５の詳細を示す図である。１６はエア源、
１７はフィルタ及びレギュレータからなるＦＲユニット
である。５ポートソレノイドバルブ２０はスライドユニ
ット昇降用シリンダ２４の昇降方向の切り替えを行い、
スピコン２２及び２３は昇降速度を制御し、またレギュ
レータ２１はねじ締め付け時及びねじ締めドライバ３下
降時のビット推力を予め調整された値に制御する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従来レギュレータ２１
によって制御されるビット推力は、前もってねじ締め作
業を行うために必要な値に調整され固定されていた。し
かしながらダイレクトティーチング時、ねじ締めドライ
バ３を下降後に作業者が実際にビットとねじ締め穴位置
を合わせて行う微調整段階では、前記ビット推力のまま
ではビットをワークに押し付ける圧力が高いため、下降
状態のままのねじ締めヘッド１４を手で上下方向に動か
すことが困難であった。このため、作業者は教示を行う
際にはエア源１６を切り離して、ビット推力無しの状態
で教示を行うか、ＦＲユニット１７あるいはレギュレー
タ２１によってビット推力を通常の値よりも低く設定し
て教示を行っていた。
によって制御されるビット推力は、前もってねじ締め作
業を行うために必要な値に調整され固定されていた。し
かしながらダイレクトティーチング時、ねじ締めドライ
バ３を下降後に作業者が実際にビットとねじ締め穴位置
を合わせて行う微調整段階では、前記ビット推力のまま
ではビットをワークに押し付ける圧力が高いため、下降
状態のままのねじ締めヘッド１４を手で上下方向に動か
すことが困難であった。このため、作業者は教示を行う
際にはエア源１６を切り離して、ビット推力無しの状態
で教示を行うか、ＦＲユニット１７あるいはレギュレー
タ２１によってビット推力を通常の値よりも低く設定し
て教示を行っていた。
【０００７】このうちエア源１６を切り離す方法はビッ
トをワークに押し付ける力が無くなるために、ビットと
ねじ締め穴位置を合わせる時にビット位置がずれやすく
正確な位置教示が困難であった。一方、ビット推力を通
常値よりも下げてから教示を行う方法は、作業者がねじ
締めヘッド１４を容易に動かすことが可能で、かつ位置
がずれない程度にビットをワークに押し付けておくだけ
のビット推力値を選択することが可能である半面、教示
開始時と終了時毎に作業者がビット推力の調整を行わな
ければならず、作業者にとって負担になっていた。
トをワークに押し付ける力が無くなるために、ビットと
ねじ締め穴位置を合わせる時にビット位置がずれやすく
正確な位置教示が困難であった。一方、ビット推力を通
常値よりも下げてから教示を行う方法は、作業者がねじ
締めヘッド１４を容易に動かすことが可能で、かつ位置
がずれない程度にビットをワークに押し付けておくだけ
のビット推力値を選択することが可能である半面、教示
開始時と終了時毎に作業者がビット推力の調整を行わな
ければならず、作業者にとって負担になっていた。
【０００８】本発明の目的は、教示に関する以上のよう
な繁雑な作業を自動化して教示時の操作性を向上させる
ことである。
な繁雑な作業を自動化して教示時の操作性を向上させる
ことである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的は、ビット推力
を予め調整された２段階に切り替える手段を設け、教示
開始及び教示終了に対応してビット推力を切り替えるよ
うに構成することで達成される。
を予め調整された２段階に切り替える手段を設け、教示
開始及び教示終了に対応してビット推力を切り替えるよ
うに構成することで達成される。
【００１０】
【作用】上記のように構成された自動ねじ締め機は、ね
じ締め作業時はねじの締め付けに必要なビット推力Ｐ１
でねじ締め作業を行い、また教示時は、作業者がねじ締
めヘッド１４を上下方向に容易に動かすことが可能で、
かつ位置がずれない程度にビットをワークに押し付けて
おくだけのビット推力Ｐ２に自動的に切り替えるように
動作する。
じ締め作業時はねじの締め付けに必要なビット推力Ｐ１
でねじ締め作業を行い、また教示時は、作業者がねじ締
めヘッド１４を上下方向に容易に動かすことが可能で、
かつ位置がずれない程度にビットをワークに押し付けて
おくだけのビット推力Ｐ２に自動的に切り替えるように
動作する。
【００１１】
【実施例】本発明による一実施例について、以下に図
１、図２、図４、図６を用いて説明する。図１は本実施
例の構成を示すブロック図であり、図４はねじ締めドラ
イバの昇降機構である空気制御ユニット４及びスライド
ユニット５の詳細部分である。図１において、１は自動
ねじ締め機の統括制御を行い教示内容の記憶機能を有す
る統括制御部、２は作業者が自動ねじ締め機に対して作
業内容の教示や作業開始を指示する操作部、３はねじ締
めドライバ、４は空気制御ユニット、５はスライドユニ
ットである。６は前記Ｘキャリア１２及びＹキャリア１
１の駆動用エンコーダ９付きサーボモータ８からの位置
情報から現在位置を算出する位置検出部であり、７は現
在位置データと目標位置データに基づいて位置制御を行
う位置制御部である。
１、図２、図４、図６を用いて説明する。図１は本実施
例の構成を示すブロック図であり、図４はねじ締めドラ
イバの昇降機構である空気制御ユニット４及びスライド
ユニット５の詳細部分である。図１において、１は自動
ねじ締め機の統括制御を行い教示内容の記憶機能を有す
る統括制御部、２は作業者が自動ねじ締め機に対して作
業内容の教示や作業開始を指示する操作部、３はねじ締
めドライバ、４は空気制御ユニット、５はスライドユニ
ットである。６は前記Ｘキャリア１２及びＹキャリア１
１の駆動用エンコーダ９付きサーボモータ８からの位置
情報から現在位置を算出する位置検出部であり、７は現
在位置データと目標位置データに基づいて位置制御を行
う位置制御部である。
【００１２】空気制御ユニット４は、図４に詳細を示す
とおり、スライドユニット５に取り付けられたねじ締め
ドライバ３の昇降方向の切り替え及び昇降速度やねじ締
めドライバ３のビット推力の調整を行う点は基本的に従
来と同様であるが、新たに３ポートソレノイドバルブ１
８及びレギュレータ１９を追加し、５ポートソレノイド
バルブ２０に供給されるエア圧が統括制御部１からの指
令により２段階に切り替え可能な構成になっている。
とおり、スライドユニット５に取り付けられたねじ締め
ドライバ３の昇降方向の切り替え及び昇降速度やねじ締
めドライバ３のビット推力の調整を行う点は基本的に従
来と同様であるが、新たに３ポートソレノイドバルブ１
８及びレギュレータ１９を追加し、５ポートソレノイド
バルブ２０に供給されるエア圧が統括制御部１からの指
令により２段階に切り替え可能な構成になっている。
【００１３】エア源１６から各部に供給するエア圧力
は、予めＦＲユニット１７、レギュレータ１９、２１に
よって調整する。このうちＦＲユニット１７は、ねじ供
給フィーダ１３、スライドユニット５等システム全体に
供給するおおもとのエア圧力値を設定する。次に３ポー
トソレノイドバルブ１８を流路２６側にして、ねじ締め
作業におけるスライドユニット５の下降時の圧力を、調
整値がねじ締め付け時に必要なビット推力Ｐ１になるよ
うに、レギュレータ２１により調整する。さらに３ポー
トソレノイドバルブ１８をレギュレータ１９側に切り替
えて、教示作業におけるスライドユニット５の下降時の
圧力をレギュレータ１９によって調整する。この場合の
下降圧は、作業者が下降状態のねじ締めヘッド１４を容
易に動かすことが可能で、かつ位置がずれない程度にビ
ットをワークに押し付けておくだけのビット推力値Ｐ２
（Ｐ１＞Ｐ２）に設定する。以上の調整は、基本的に１
回行えば十分でありその後は調整値は固定しておいてよ
い。
は、予めＦＲユニット１７、レギュレータ１９、２１に
よって調整する。このうちＦＲユニット１７は、ねじ供
給フィーダ１３、スライドユニット５等システム全体に
供給するおおもとのエア圧力値を設定する。次に３ポー
トソレノイドバルブ１８を流路２６側にして、ねじ締め
作業におけるスライドユニット５の下降時の圧力を、調
整値がねじ締め付け時に必要なビット推力Ｐ１になるよ
うに、レギュレータ２１により調整する。さらに３ポー
トソレノイドバルブ１８をレギュレータ１９側に切り替
えて、教示作業におけるスライドユニット５の下降時の
圧力をレギュレータ１９によって調整する。この場合の
下降圧は、作業者が下降状態のねじ締めヘッド１４を容
易に動かすことが可能で、かつ位置がずれない程度にビ
ットをワークに押し付けておくだけのビット推力値Ｐ２
（Ｐ１＞Ｐ２）に設定する。以上の調整は、基本的に１
回行えば十分でありその後は調整値は固定しておいてよ
い。
【００１４】図６は統括制御部１からビット推力を切り
替える指令を出す処理について示したフローチャートで
ある。自動ねじ締め機は電源がオンされると処理１００
によってシステムの初期化が行われた後、処理１０１に
て初期状態としてビット推力Ｐ１が選択される。これは
具体的には図４の３ポートソレノイドバルブ１８を流路
２６側にすることである。作業者が操作部２から教示開
始を指示すると判断１０３により教示処理へ移行する。
教示処理１０５を開始する直前に図４の３ポートソレノ
イドバルブ１８の流路をレギュレータ１９側に切り替え
てビット推力をＰ２にする処理１０４を行う。また、教
示処理１０５終了時も図４の３ポートソレノイドバルブ
１８の流路を初期状態の流路２６側に切り替えて、ビッ
ト推力をＰ１にする処理１０６を実行する。上記処理に
より、ビット推力Ｐ２で処理が行われるのは教示処理１
０５の間だけであり、その他の場合は常に初期状態であ
るビット推力Ｐ１が選択されている。従って、作業者が
操作部２からねじ締め作業開始を指示して判断１０７に
より実行されるねじ締め作業１０８はビット推力Ｐ１で
ねじ締めが行われる。
替える指令を出す処理について示したフローチャートで
ある。自動ねじ締め機は電源がオンされると処理１００
によってシステムの初期化が行われた後、処理１０１に
て初期状態としてビット推力Ｐ１が選択される。これは
具体的には図４の３ポートソレノイドバルブ１８を流路
２６側にすることである。作業者が操作部２から教示開
始を指示すると判断１０３により教示処理へ移行する。
教示処理１０５を開始する直前に図４の３ポートソレノ
イドバルブ１８の流路をレギュレータ１９側に切り替え
てビット推力をＰ２にする処理１０４を行う。また、教
示処理１０５終了時も図４の３ポートソレノイドバルブ
１８の流路を初期状態の流路２６側に切り替えて、ビッ
ト推力をＰ１にする処理１０６を実行する。上記処理に
より、ビット推力Ｐ２で処理が行われるのは教示処理１
０５の間だけであり、その他の場合は常に初期状態であ
るビット推力Ｐ１が選択されている。従って、作業者が
操作部２からねじ締め作業開始を指示して判断１０７に
より実行されるねじ締め作業１０８はビット推力Ｐ１で
ねじ締めが行われる。
【００１５】本実施例によれば、予めねじ締め作業及び
教示作業の夫々の状況に応じたビット推力Ｐ１、Ｐ２を
調整しておき、作業者が教示開始を指示するのに連動し
てビット推力が切り替わるようにしたので、教示前後の
エア圧調整作業が不要で、教示時の操作性が大幅に向上
する。
教示作業の夫々の状況に応じたビット推力Ｐ１、Ｐ２を
調整しておき、作業者が教示開始を指示するのに連動し
てビット推力が切り替わるようにしたので、教示前後の
エア圧調整作業が不要で、教示時の操作性が大幅に向上
する。
【００１６】図５は本発明の他の実施例のねじ締めドラ
イバの昇降機構を示す図である。上記実施例ではレギュ
レータ１９によってビット推力２の調整を行っていたの
に対し、本実施例では分岐継手２７でエアを一部排気す
るようにし、スピコン２５の絞りで排気量を調整して同
様の機能を実現しようというものである。この実施例に
おいては、分岐継手やスピコン２５等の簡単な部品の組
み合せのため小形かつ安価に構成することができる。
イバの昇降機構を示す図である。上記実施例ではレギュ
レータ１９によってビット推力２の調整を行っていたの
に対し、本実施例では分岐継手２７でエアを一部排気す
るようにし、スピコン２５の絞りで排気量を調整して同
様の機能を実現しようというものである。この実施例に
おいては、分岐継手やスピコン２５等の簡単な部品の組
み合せのため小形かつ安価に構成することができる。
【００１７】
【発明の効果】本発明によれば、ねじ締め作業時はねじ
の締め付けに必要なビット推力Ｐ１でねじ締め作業を行
い、また教示作業時は、作業者がねじ締めヘッド１４を
容易に動かすことが可能で、かつ位置がずれない程度に
ビットをワークに押し付けておくだけのビット推力Ｐ２
に切り替えるというように、作業内容の変化に連動し
て、夫々の状況に応じたビット推力が自動的に選択され
るようにしたので、作業者は最初の１回だけビット推力
の調整を行えば良く、従来は教示の度に行っていたビッ
ト推力の調整が不要となり、操作性が大幅に改善され
る。
の締め付けに必要なビット推力Ｐ１でねじ締め作業を行
い、また教示作業時は、作業者がねじ締めヘッド１４を
容易に動かすことが可能で、かつ位置がずれない程度に
ビットをワークに押し付けておくだけのビット推力Ｐ２
に切り替えるというように、作業内容の変化に連動し
て、夫々の状況に応じたビット推力が自動的に選択され
るようにしたので、作業者は最初の１回だけビット推力
の調整を行えば良く、従来は教示の度に行っていたビッ
ト推力の調整が不要となり、操作性が大幅に改善され
る。
【図１】本発明自動ねじ締め機の一実施例を示すブロッ
ク図。
ク図。
【図２】図１の自動ねじ締め機を示す斜視図。
【図３】従来のねじ締めドライバ昇降機構に関する一例
を示すエア回路図。
を示すエア回路図。
【図４】本発明ねじ締めドライバ昇降機構に関するエア
回路図。
回路図。
【図５】ねじ締めドライバ昇降機構に関する本発明の他
の実施例を示すエア回路図。
の実施例を示すエア回路図。
【図６】本発明のビット推力切り替え方法を示すフロー
チャート。
チャート。
１は統括制御部、２は操作部、３はねじ締めドライバ、
４は空気制御ユニット、５はスライドユニット、６は位
置検出部、７は位置制御部、８はサーボモータ、９はエ
ンコーダである。
４は空気制御ユニット、５はスライドユニット、６は位
置検出部、７は位置制御部、８はサーボモータ、９はエ
ンコーダである。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 菊池 俊 茨城県勝田市武田1060番地 日立工機株式 会社内
Claims (1)
- 【請求項１】 予め教示した内容に従ってねじ締め作業
を行う自動ねじ締め機にであって、 操作部と、記憶部を有する統括制御部と、キャリア部
と、キャリア部の現在位置を検出する手段と、位置決め
制御部と、ねじ締めドライバと、空気圧によってねじ締
めドライバをねじ締め付け方向に移動させる手段を備
え、前記ねじ締めドライバのねじ締め付け方向の推力
を、作業時はねじの締め付けに必要な推力Ｐ１とし、教
示時には作業者が容易に前記推力に対抗して前記ねじ締
めヘッドを動かすことが可能でかつ精度良い位置教示を
行うために必要な推力Ｐ２（＜Ｐ１）に切り替える手段
を設けたことを特徴とする自動ねじ締め機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10014594A JPH07308830A (ja) | 1994-05-13 | 1994-05-13 | 自動ねじ締め機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10014594A JPH07308830A (ja) | 1994-05-13 | 1994-05-13 | 自動ねじ締め機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07308830A true JPH07308830A (ja) | 1995-11-28 |
Family
ID=14266153
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10014594A Withdrawn JPH07308830A (ja) | 1994-05-13 | 1994-05-13 | 自動ねじ締め機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07308830A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5021350A (en) * | 1981-03-06 | 1991-06-04 | Rhone-Poulenc Industries | Process for inclusion of mycorrhizae and actinorhizae in a matrix |
| US6010725A (en) * | 1996-07-09 | 2000-01-04 | Nestec S.A. | Spray-drying process |
| KR100613736B1 (ko) * | 1998-05-25 | 2006-08-22 | 소니 가부시끼 가이샤 | 조립 장치 |
| JP5886921B1 (ja) * | 2014-09-16 | 2016-03-16 | 日東精工株式会社 | ねじ締め装置 |
| CN113245827A (zh) * | 2021-05-28 | 2021-08-13 | 深圳市天思智慧科技有限公司 | 一种网关生产用背板铭牌安装装置 |
-
1994
- 1994-05-13 JP JP10014594A patent/JPH07308830A/ja not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5021350A (en) * | 1981-03-06 | 1991-06-04 | Rhone-Poulenc Industries | Process for inclusion of mycorrhizae and actinorhizae in a matrix |
| US6010725A (en) * | 1996-07-09 | 2000-01-04 | Nestec S.A. | Spray-drying process |
| KR100613736B1 (ko) * | 1998-05-25 | 2006-08-22 | 소니 가부시끼 가이샤 | 조립 장치 |
| JP5886921B1 (ja) * | 2014-09-16 | 2016-03-16 | 日東精工株式会社 | ねじ締め装置 |
| CN113245827A (zh) * | 2021-05-28 | 2021-08-13 | 深圳市天思智慧科技有限公司 | 一种网关生产用背板铭牌安装装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5549169A (en) | Screw tightening apparatus | |
| EP0780197B1 (en) | Apparatus for controlling movement of robot and method of controlling movement of robot | |
| US5281902A (en) | Voltage compensation of a pulse-width-modulated servomechanism | |
| CA2271470A1 (en) | Stage effect control method and apparatus | |
| WO2001088648A3 (en) | Intuitive vehicle and machine control | |
| US4733042A (en) | Welding control apparatus including a pressure regulating valve operated in accord with predetermined schedule of variations of a welding force control variable | |
| WO1999061205A3 (en) | Automatic fastening machine and method | |
| CA2033223A1 (en) | Compound control method for controlling a system | |
| US7805212B2 (en) | Control for an assembly machine with spatial positioning control | |
| JPH02160487A (ja) | ロボット手動送り補正方式 | |
| US5469924A (en) | Screw tightening apparatus | |
| JPH07308830A (ja) | 自動ねじ締め機 | |
| EP0380678A4 (en) | Method of controlling tool attitude of a robot | |
| EP1164451A3 (de) | Fahrzeug-Steuerungssystem zur Bahnsteuerung unter Berücksichtigung einer das Fahrzeug beeinflussenden Strömung sowie ein Verfahren zur Erzeugung einer Bahn-Trajektorie | |
| US5313563A (en) | Method of controlling a robot with a supplementary axis | |
| US5857828A (en) | Process for automatically controlling power excavators | |
| GB2224586A (en) | Numerical control of machine tools | |
| JP2583298B2 (ja) | 圧入かしめ装置 | |
| JPH05220580A (ja) | 溶接ロボットシステム | |
| US5270940A (en) | Contour configuration machining method | |
| JPH0215121Y2 (ja) | ||
| JPH01205879A (ja) | 自動溶接装置 | |
| JPS63282504A (ja) | 表示方式 | |
| EP0397884B1 (en) | Profile-shape machining system | |
| JP2953727B2 (ja) | 仮締め機 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20010731 |