JPH0481903A - ロボットの座標系の定義方法 - Google Patents
ロボットの座標系の定義方法Info
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- JPH0481903A JPH0481903A JP19679890A JP19679890A JPH0481903A JP H0481903 A JPH0481903 A JP H0481903A JP 19679890 A JP19679890 A JP 19679890A JP 19679890 A JP19679890 A JP 19679890A JP H0481903 A JPH0481903 A JP H0481903A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- coordinate system
- common coordinate
- point
- jig plate
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- Pending
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000004615 ingredient Substances 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はロボットの座標系の定義方法に関し、特に複数
のロボットに共通なコモン座標系を認識させるロボット
の座標系の定義方法に関する。
のロボットに共通なコモン座標系を認識させるロボット
の座標系の定義方法に関する。
自動車の組立ライン等に使用されるロボットでは、複数
のロボットが協調して作業を行う。このために、複数の
ロボットが共通な座標系を持つ必要がある。このような
共通座標系をコモン座標系という。
のロボットが協調して作業を行う。このために、複数の
ロボットが共通な座標系を持つ必要がある。このような
共通座標系をコモン座標系という。
一般にロボットが一般の座標系を認識するときは、ロボ
ットのツールの先端で、原点、Ｘ軸を示す点、ＸＹ平面
上でＹ軸値が正となる様な３点を指示することによって
行っている。
ットのツールの先端で、原点、Ｘ軸を示す点、ＸＹ平面
上でＹ軸値が正となる様な３点を指示することによって
行っている。
また、ロボットがコモン座標系を認識する場合は、一方
のロボットがワーク等の対象物の座標系を認識し、さら
に他のロボットと共通の動作領域にある座標系を特別に
設けられた共通治具によって認識する。さらに、他のロ
ボットはこの共通治具によって一方のロボットとコモン
座標系を認識する。
のロボットがワーク等の対象物の座標系を認識し、さら
に他のロボットと共通の動作領域にある座標系を特別に
設けられた共通治具によって認識する。さらに、他のロ
ボットはこの共通治具によって一方のロボットとコモン
座標系を認識する。
しかし、従来のコモン座標系の認識では、３回の座標認
識のための指示動作が必要であり、また、各動作はそれ
ぞれ３点を指示する必要があり、長い作業時間を必要と
した。また、共通治具を特別に必要とした。
識のための指示動作が必要であり、また、各動作はそれ
ぞれ３点を指示する必要があり、長い作業時間を必要と
した。また、共通治具を特別に必要とした。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、−
回の指示で座標系を認識できるロボットの座標系の定義
方法を提供することを目的とする。
回の指示で座標系を認識できるロボットの座標系の定義
方法を提供することを目的とする。
また、本発明の他の目的は他のロボットが簡単にコモン
座標系を認識できるロボットの座標系の定義方法を提供
することである。
座標系を認識できるロボットの座標系の定義方法を提供
することである。
本発明では上記課題を解決するために、複数のロボット
に共通なコモン座標系を定義するロボットの座標系の定
義方法において、原点、Ｘ軸を示す点及びＸＹ平面上で
Ｙ軸値が正となる様な点を有する治具プレートを前記ロ
ボットのハンドに保持させ、前記治具プレートを前記コ
モン座標系の対象物の位置に合わせて、前記コモン座標
系を定義することを特徴とするロボットの座標系の定義
方法が、提供される。
に共通なコモン座標系を定義するロボットの座標系の定
義方法において、原点、Ｘ軸を示す点及びＸＹ平面上で
Ｙ軸値が正となる様な点を有する治具プレートを前記ロ
ボットのハンドに保持させ、前記治具プレートを前記コ
モン座標系の対象物の位置に合わせて、前記コモン座標
系を定義することを特徴とするロボットの座標系の定義
方法が、提供される。
また、前記治具を他のロボットが前記原点、前記Ｘ軸を
示す点及びＸＹ平面上でＹ軸値が正となる様な点を指示
して、前記性のロボットが前記コモン座標系を認識させ
ることを特徴とするロボットの座標系の定義方法が、提
供される。
示す点及びＸＹ平面上でＹ軸値が正となる様な点を指示
して、前記性のロボットが前記コモン座標系を認識させ
ることを特徴とするロボットの座標系の定義方法が、提
供される。
治具プレートをロボットのハンドに保持させる。
この治具プレートには、原点、Ｘ軸を示す点、ＸＹ平面
上でＹ軸値が正となる様な点の３点が設けられている。
上でＹ軸値が正となる様な点の３点が設けられている。
この治具プレートをコモン座標系の対象物の位置に合わ
せることによって、コモン座標系を認識させる。
せることによって、コモン座標系を認識させる。
また、他のロボットにこの治具プレートの３点を指示さ
せ、他のロボットにコモン座標系を認識させる。
せ、他のロボットにコモン座標系を認識させる。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明を実施するためのロボットの外観図であ
る。ロボット１のアーム２の先端には治具プレート３が
固定されている。治具プレート３は概略Ｔ字型であり、
原点４、Ｘ軸を示す点５、ＸＹ平面上でＹ軸値が正とな
る様な点６が設けられている。治具プレート３を後述の
自動車のドアに合わせることにより、コモン座標系を認
識させる。その詳細は後述する。
る。ロボット１のアーム２の先端には治具プレート３が
固定されている。治具プレート３は概略Ｔ字型であり、
原点４、Ｘ軸を示す点５、ＸＹ平面上でＹ軸値が正とな
る様な点６が設けられている。治具プレート３を後述の
自動車のドアに合わせることにより、コモン座標系を認
識させる。その詳細は後述する。
また、図示されていない他のロボットのアーム２２の先
端に指示用のツール２３が固定されており、このツール
２３で、原点４、Ｘ軸を示す点５、ＸＹ平面上でＹ軸値
が正となる様な点６の３点を指示することにより、他の
ロボットはコモン座標系を認識することができる。従っ
て、特別の共通治具等を設ける必要がない。
端に指示用のツール２３が固定されており、このツール
２３で、原点４、Ｘ軸を示す点５、ＸＹ平面上でＹ軸値
が正となる様な点６の３点を指示することにより、他の
ロボットはコモン座標系を認識することができる。従っ
て、特別の共通治具等を設ける必要がない。
第２図はロボットが作業する自動車のドアの概略を示す
図である。破線で示すドア７のドアインナーの検出点に
相当する穴４ａ、５ａ、６ａにそれぞれ治具プレートの
原点４、Ｘ軸を示す点５、ＸＹ平面上でＹ軸値が正とな
る様な点６を合わせることにより、ロボット１はコモン
座標系を認識することができる。従って、従来のように
３点を指示する必要がなく、簡単にコモン座標系を認識
させることができる。
図である。破線で示すドア７のドアインナーの検出点に
相当する穴４ａ、５ａ、６ａにそれぞれ治具プレートの
原点４、Ｘ軸を示す点５、ＸＹ平面上でＹ軸値が正とな
る様な点６を合わせることにより、ロボット１はコモン
座標系を認識することができる。従って、従来のように
３点を指示する必要がなく、簡単にコモン座標系を認識
させることができる。
ただし、この位置合わせはそれほど一般に正確に行う必
要はない。通常、自動車の位置はそれぞれずれが生じる
ので、このずれを視覚センサ等で補正するからである。
要はない。通常、自動車の位置はそれぞれずれが生じる
ので、このずれを視覚センサ等で補正するからである。
必要なのはロボット１と図示されていない他のロボット
が共通なコモン座標系を認識できればよい。
が共通なコモン座標系を認識できればよい。
第３図はロボットのハンドに治具プレートを固定するだ
めの詳細図である。アーム２の先端のフランジ２ａには
自動ハンド交換器（ＡＭＣ）の部材１１がフランジ２ａ
にネジで固定される。一方、治具プレート３はブラケッ
ト１３とＡＨＣプレート１２と一体にネジ止めされる。
めの詳細図である。アーム２の先端のフランジ２ａには
自動ハンド交換器（ＡＭＣ）の部材１１がフランジ２ａ
にネジで固定される。一方、治具プレート３はブラケッ
ト１３とＡＨＣプレート１２と一体にネジ止めされる。
そして、ＡＨＣプレート１２の円錐面１２ａによって、
ＡＨＣの部材１１と真空結合される。これらの治具プレ
ート３、ブラケット１３、ＡＨＣプレート１２は、コモ
ン座標系を認識した後は、他の作業用ノ１ンドに交換さ
れる。
ＡＨＣの部材１１と真空結合される。これらの治具プレ
ート３、ブラケット１３、ＡＨＣプレート１２は、コモ
ン座標系を認識した後は、他の作業用ノ１ンドに交換さ
れる。
このようにして、ロボット１は３点の指示をすることな
く、対象物に位置合わせすることのみで、コモン座標系
を認識できる。また、他のロボットもロボット１の治具
プレートを指示するのみで、コモン座標系を認識でき、
特別の共通治具等を必要としない。
く、対象物に位置合わせすることのみで、コモン座標系
を認識できる。また、他のロボットもロボット１の治具
プレートを指示するのみで、コモン座標系を認識でき、
特別の共通治具等を必要としない。
以上説明したように本発明では、原点等を示す３点を有
する治具プレートをロボットに設けて、対象物に合わせ
てコモン座標系を認識させるようにしたので、簡単にコ
モン座標系を認識できる。
する治具プレートをロボットに設けて、対象物に合わせ
てコモン座標系を認識させるようにしたので、簡単にコ
モン座標系を認識できる。
また、他のロボットも治具プレートの３点を指示して、
コモン座標系を認識するようにしたので、簡単にコモン
座標系を認識でき、特別の共通治具を必要としない。
コモン座標系を認識するようにしたので、簡単にコモン
座標系を認識でき、特別の共通治具を必要としない。
第１図は本発明を実施するためのロボットの外註図、
第２図はロボットが作業する自動車のドアの概略を示す
図、 第３図はロボットのハンドに治具プレートを固定するた
めの詳細図である。 ０ボツト アーム 治具プレート 原点 Ｘ軸を示す点 °−ｘ ｙ平面上でＹ軸値が正となる様な点 ドア ー ツール
図、 第３図はロボットのハンドに治具プレートを固定するた
めの詳細図である。 ０ボツト アーム 治具プレート 原点 Ｘ軸を示す点 °−ｘ ｙ平面上でＹ軸値が正となる様な点 ドア ー ツール
Claims (4)
- （１）複数のロボットに共通なコモン座標系を定義する
ロボットの座標系の定義方法において、原点、Ｘ軸を示
す点及びＸＹ平面上でＹ軸値が正となる様な点を有する
治具プレートを前記ロボットのハンドに保持させ、 前記治具プレートを前記コモン座標系の対象物の位置に
合わせて、 前記コモン座標系を定義することを特徴とするロボット
の座標系の定義方法。 - （２）前記治具を他のロボットが前記原点、前記Ｘ軸を
示す点及びＸＹ平面上でＹ軸値が正となる様な点を指示
して、前記他のロボットが前記コモン座標系を認識させ
ることを特徴とする請求項１記載のロボットの座標系の
定義方法。 - （３）前記治具プレートは前記ロボットの自動ハンド交
換器として保持させるように構成したことを特徴とする
請求項１記載のロボットの座標系の定義方法。 - （４）前記ロボットは自動車の組立ライン用のロボット
であり、前記対象物は自動車のドアであり、前記治具プ
レートをドアインナーの検出穴に合わせることを特徴と
する請求項１記載のロボットの座標系の定義方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19679890A JPH0481903A (ja) | 1990-07-25 | 1990-07-25 | ロボットの座標系の定義方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19679890A JPH0481903A (ja) | 1990-07-25 | 1990-07-25 | ロボットの座標系の定義方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0481903A true JPH0481903A (ja) | 1992-03-16 |
Family
ID=16363827
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19679890A Pending JPH0481903A (ja) | 1990-07-25 | 1990-07-25 | ロボットの座標系の定義方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0481903A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5570190A (en) * | 1992-12-03 | 1996-10-29 | Fanuc Ltd. | Visual sensor coordinate system setting jig and setting method |
| JP2008254097A (ja) * | 2007-04-03 | 2008-10-23 | Denso Wave Inc | 複数ロボット間の相対位置計算方法 |
| JP2010284750A (ja) * | 2009-06-11 | 2010-12-24 | Ihi Corp | 較正治具、ワーク設置台及び較正方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60134908A (ja) * | 1983-12-23 | 1985-07-18 | Nissan Motor Co Ltd | ロボツトのテイ−チデ−タ補正方法 |
-
1990
- 1990-07-25 JP JP19679890A patent/JPH0481903A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60134908A (ja) * | 1983-12-23 | 1985-07-18 | Nissan Motor Co Ltd | ロボツトのテイ−チデ−タ補正方法 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5570190A (en) * | 1992-12-03 | 1996-10-29 | Fanuc Ltd. | Visual sensor coordinate system setting jig and setting method |
| JP2008254097A (ja) * | 2007-04-03 | 2008-10-23 | Denso Wave Inc | 複数ロボット間の相対位置計算方法 |
| JP2010284750A (ja) * | 2009-06-11 | 2010-12-24 | Ihi Corp | 較正治具、ワーク設置台及び較正方法 |
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