JPH0569362A - 産業用ロボツト - Google Patents
産業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPH0569362A JPH0569362A JP3226696A JP22669691A JPH0569362A JP H0569362 A JPH0569362 A JP H0569362A JP 3226696 A JP3226696 A JP 3226696A JP 22669691 A JP22669691 A JP 22669691A JP H0569362 A JPH0569362 A JP H0569362A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wrist
- hand
- parameters
- control
- work
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- Pending
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- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】 本発明は、複数の異なる手首機構を有するハ
ンド部と、このハンド部に対するパラメータを記憶し、
記憶した制御パラメータに応じて、ハンド部を制御する
ハンド制御手段を有する。 【効果】 本発明によれば、１台のロボットで多様な作
業を行うことが可能となり、ワークや工程の変更に対す
る対応が容易となり、多品種少量生産に適したフレキシ
ブルなロボットシステムを実現できる。
ンド部と、このハンド部に対するパラメータを記憶し、
記憶した制御パラメータに応じて、ハンド部を制御する
ハンド制御手段を有する。 【効果】 本発明によれば、１台のロボットで多様な作
業を行うことが可能となり、ワークや工程の変更に対す
る対応が容易となり、多品種少量生産に適したフレキシ
ブルなロボットシステムを実現できる。
Description
［発明の目的］
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、複数のハンド部を有
し、１台で多様な多様な作業を実施する産業用ロボット
に関する。
し、１台で多様な多様な作業を実施する産業用ロボット
に関する。
【０００２】
【従来の技術】人間が作業を行う場合、ワークをハンド
リングして位置決めし、ネジ締め機を持ってネジを締め
たり、ヤスリでバリを落とすといった異なった作業を容
易に行っている。これを産業用ロボットに行わせる場
合、先ず、ハンドリング用とネジ締め用の複数のロボッ
トを使用するか、位置決め用の周辺装置とネジ締めロボ
ットで構成することが考えられる。この場合、自動化の
コストがかかったり、周囲装置によってせっかくのロボ
ットのフレキシビリティが失われるといった問題があ
る。しかし、例えば特開昭６１−５６８８５号公報に開
示された技術のように、ツール交換装置を使用してツー
ルを脱着自在にロボットに取付け作業に合わせて自動的
に交換したり、複数のツールを取付けて、１台のロボッ
トで異なった作業を行わせることを可能として上記問題
を解決している。
リングして位置決めし、ネジ締め機を持ってネジを締め
たり、ヤスリでバリを落とすといった異なった作業を容
易に行っている。これを産業用ロボットに行わせる場
合、先ず、ハンドリング用とネジ締め用の複数のロボッ
トを使用するか、位置決め用の周辺装置とネジ締めロボ
ットで構成することが考えられる。この場合、自動化の
コストがかかったり、周囲装置によってせっかくのロボ
ットのフレキシビリティが失われるといった問題があ
る。しかし、例えば特開昭６１−５６８８５号公報に開
示された技術のように、ツール交換装置を使用してツー
ルを脱着自在にロボットに取付け作業に合わせて自動的
に交換したり、複数のツールを取付けて、１台のロボッ
トで異なった作業を行わせることを可能として上記問題
を解決している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、作業によって
例えばレーザ加工用ロボットやバリ取り用ロボットでは
その作業に適した特殊な手首機構を採用しているものが
あり、その場合にはツールの交換や複数のツールの取付
けといった方法では、１台のロボットでレーザ加工とハ
ンドリング等の他の作業を行う、あるいはレーザ加工と
バリ取りを同時に行うといったことはできない。従っ
て、複数のロボットを用意するか、ロボットの他に位置
決め用の周辺装置を設けることが必要となる。
例えばレーザ加工用ロボットやバリ取り用ロボットでは
その作業に適した特殊な手首機構を採用しているものが
あり、その場合にはツールの交換や複数のツールの取付
けといった方法では、１台のロボットでレーザ加工とハ
ンドリング等の他の作業を行う、あるいはレーザ加工と
バリ取りを同時に行うといったことはできない。従っ
て、複数のロボットを用意するか、ロボットの他に位置
決め用の周辺装置を設けることが必要となる。
【０００４】そこで、本発明の目的は、上記の問題点に
鑑み、１台のロボットで作業に適した複数の手首機構を
使えるようにすることによって、多様な作業を可能にす
る産業用ロボットを提供することにある。 ［発明の構成］
鑑み、１台のロボットで作業に適した複数の手首機構を
使えるようにすることによって、多様な作業を可能にす
る産業用ロボットを提供することにある。 ［発明の構成］
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、複数の異なる手首機構を有するハンド部
と、このハンド部に対するパラメータを記憶し、記憶し
た制御パラメータに応じて、ハンド部を制御するハンド
制御手段を備えたことを特徴とする産業用ロボットを提
供する。
に、本発明は、複数の異なる手首機構を有するハンド部
と、このハンド部に対するパラメータを記憶し、記憶し
た制御パラメータに応じて、ハンド部を制御するハンド
制御手段を備えたことを特徴とする産業用ロボットを提
供する。
【０００６】
【作用】このように構成された本発明の産業用ロボット
においては、あらかじめ記憶させておいたそれぞれのハ
ンド部の手首機構に対する制御パラメータを基に、使用
されるハンド部に応じて制御するので、複数のハンド部
を作業に合わせて自動的に交換しながら、多様な作業を
効率よく行うことができる。
においては、あらかじめ記憶させておいたそれぞれのハ
ンド部の手首機構に対する制御パラメータを基に、使用
されるハンド部に応じて制御するので、複数のハンド部
を作業に合わせて自動的に交換しながら、多様な作業を
効率よく行うことができる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明
する。
する。
【０００８】図１乃至図３に示すように、３自由度を有
する多関節形の産業用ロボットのアーム１の先端に継手
２を設ける。ハンド３を取り付けたハンドリング用の手
首４と、レーザ光の光路５を内蔵し、レーザのトーチ６
を取り付けたレーザ加工用の手首７が用意され、それぞ
れの手首４、７にはアーム側の継手２と結合される継手
８が設けられる。また、制御装置９ではメモリ１０に手
首４、７の制御パラメータ１１、１２が記憶されてい
る。このパラメータ１１、１２は使用する手首４、７に
応じて、ＣＰＵ１３、ドライバ１４に送る。次に、図４
を基に継手２、８の構造を説明する。
する多関節形の産業用ロボットのアーム１の先端に継手
２を設ける。ハンド３を取り付けたハンドリング用の手
首４と、レーザ光の光路５を内蔵し、レーザのトーチ６
を取り付けたレーザ加工用の手首７が用意され、それぞ
れの手首４、７にはアーム側の継手２と結合される継手
８が設けられる。また、制御装置９ではメモリ１０に手
首４、７の制御パラメータ１１、１２が記憶されてい
る。このパラメータ１１、１２は使用する手首４、７に
応じて、ＣＰＵ１３、ドライバ１４に送る。次に、図４
を基に継手２、８の構造を説明する。
【０００９】図４（ａ），（ｂ）に示すように、エアシ
リンダによって回転する結合用リンク１５と、これと噛
み合う突起１６と、位置決め用のピン１７を有してい
る。また、モータのパワー、エンコーダ信号やハンドの
センサ等の電気信号を伝達するコネクタ１８、エア用の
コネクタ１９を有している。中央部には、レーザ光を通
す中間部２０が設けられている。
リンダによって回転する結合用リンク１５と、これと噛
み合う突起１６と、位置決め用のピン１７を有してい
る。また、モータのパワー、エンコーダ信号やハンドの
センサ等の電気信号を伝達するコネクタ１８、エア用の
コネクタ１９を有している。中央部には、レーザ光を通
す中間部２０が設けられている。
【００１０】このように構成された本実施例において
は、アーム１は手首４と手首７を自動的に交換すること
によって、ワークのハンドリングとレーザによる切断、
溶接などの作業を行うことができる。ここで、制御装置
９のメモリ１０には制御パーラメータ１１、１２とし
て、手首機構に合わせた座標交換式選択用のフラグ、リ
ンクパラメータ、サーボ制御軸数、各軸のモータ最高回
転数、減速比、サーボ系のゲイン、動作範囲、電気的原
点位置などがあらかじめ登録されており、手首の交換と
同時にＣＰＵ１３及びドライバ１４に送られ、これらの
データを書き替える。このパラメータの切り替えは、命
令語が用意されプログラム中で指示される。従って、異
なる機構の手首を使用しても支障なく制御が行われる。
は、アーム１は手首４と手首７を自動的に交換すること
によって、ワークのハンドリングとレーザによる切断、
溶接などの作業を行うことができる。ここで、制御装置
９のメモリ１０には制御パーラメータ１１、１２とし
て、手首機構に合わせた座標交換式選択用のフラグ、リ
ンクパラメータ、サーボ制御軸数、各軸のモータ最高回
転数、減速比、サーボ系のゲイン、動作範囲、電気的原
点位置などがあらかじめ登録されており、手首の交換と
同時にＣＰＵ１３及びドライバ１４に送られ、これらの
データを書き替える。このパラメータの切り替えは、命
令語が用意されプログラム中で指示される。従って、異
なる機構の手首を使用しても支障なく制御が行われる。
【００１１】継手２、８の結合は次のように行われる。
アーム１を動かして継手２、８を接近させて、リンク１
５を水平位置まで回転する。リンク１５は継手８の突起
１６と噛み合い、継手２、８は互いに結合される。位置
決めピン１７によって継手２、８は互いに高い位置再現
精度で結合される。電気信号、エア用コネクタ１８、１
９は結合と同時に接触する。
アーム１を動かして継手２、８を接近させて、リンク１
５を水平位置まで回転する。リンク１５は継手８の突起
１６と噛み合い、継手２、８は互いに結合される。位置
決めピン１７によって継手２、８は互いに高い位置再現
精度で結合される。電気信号、エア用コネクタ１８、１
９は結合と同時に接触する。
【００１２】以上述べたように、本実施例のロボットに
よれば、ワークを供給装置から取り出し治具にセット
し、レーザ溶接や切断を行うといった工程を１台のロボ
ットで行うことができる。従って、従来ロボット２台が
必要なものが１台になる、あるいはワークを治具にセッ
トするための周辺装置が不要となるため、ワークの変更
に対してもハンド、治具交換とプログラムの変更により
容易に対応でき、よりフレキシブルなシステムとなる。
よれば、ワークを供給装置から取り出し治具にセット
し、レーザ溶接や切断を行うといった工程を１台のロボ
ットで行うことができる。従って、従来ロボット２台が
必要なものが１台になる、あるいはワークを治具にセッ
トするための周辺装置が不要となるため、ワークの変更
に対してもハンド、治具交換とプログラムの変更により
容易に対応でき、よりフレキシブルなシステムとなる。
【００１３】なお、本実施例では、レーザ加工とハンド
リングの例で考えたが、それ以外にもバリ取りとハンド
リング、レーザ加工などを１台で行わせるなど、用途に
適した特殊な手首が必要な場合には同様に適用できる。
また、アームについても、多関節形以外に直交座標形、
円筒座標形などでも同様である。
リングの例で考えたが、それ以外にもバリ取りとハンド
リング、レーザ加工などを１台で行わせるなど、用途に
適した特殊な手首が必要な場合には同様に適用できる。
また、アームについても、多関節形以外に直交座標形、
円筒座標形などでも同様である。
【００１４】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、１
台のロボットで多様な作業を行うことが可能となり、ワ
ークや工程の変更に対する対応が容易となり、多品種少
量生産に適したフレキシブルなロボットシステムを実現
できる。
台のロボットで多様な作業を行うことが可能となり、ワ
ークや工程の変更に対する対応が容易となり、多品種少
量生産に適したフレキシブルなロボットシステムを実現
できる。
【図１】本発明の一実施例を示す構成概要図。
【図２】本発明の一実施例のハンドリング用ハンド部を
示す構成概要図。
示す構成概要図。
【図３】本発明の一実施例のレーザ加工用ハンド部を示
す構成概要図。
す構成概要図。
【図４】図１に示した継手部分を示す構成詳細図で、
（ａ）はその正面図（ｂ）は側面図。
（ａ）はその正面図（ｂ）は側面図。
１……アーム ２，８……継手 ３……ハンド ４，７……手首 ９……制御装置 １０……メモ
リ １１，１２……パラメータ １３……ＣＰＵ １４
……ドライバ
リ １１，１２……パラメータ １３……ＣＰＵ １４
……ドライバ
Claims (1)
- 【請求項１】 複数の異なる手首機構を有するハンド部
と、このハンド部に対する制御パラメータを記憶し、記
憶した制御パラメータに応じて、ハンド部を制御するハ
ンド制御手段を具備したことを特徴とする産業用ロボッ
ト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3226696A JPH0569362A (ja) | 1991-09-06 | 1991-09-06 | 産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3226696A JPH0569362A (ja) | 1991-09-06 | 1991-09-06 | 産業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0569362A true JPH0569362A (ja) | 1993-03-23 |
Family
ID=16849222
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3226696A Pending JPH0569362A (ja) | 1991-09-06 | 1991-09-06 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0569362A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2780907A1 (fr) * | 1998-07-10 | 2000-01-14 | Framatome Sa | Procede et dispositif d'intervention commandee a distance dans une zone d'intervention d'une installation industrielle |
| EP1625919A1 (en) * | 2004-08-09 | 2006-02-15 | Fanuc Ltd | Servo tool unit attachment and detachment method and associated robot controller |
| WO2009153429A1 (fr) * | 2008-05-19 | 2009-12-23 | Commissariat A L'energie Atomique | Bras manipulateur ayant une extremite amovible incorporant des moteurs |
| JP2017518196A (ja) * | 2014-06-05 | 2017-07-06 | ソフトバンク・ロボティクス・ヨーロッパＳｏｆｔｂａｎｋ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ Ｅｕｒｏｐｅ | 人型ロボットの関節接合された肢を事前配置しかつ着脱可能に取り付けるためのデバイス |
| JP2018012165A (ja) * | 2016-07-21 | 2018-01-25 | ファナック株式会社 | 搬送用ロボット |
| US10406680B2 (en) | 2017-05-22 | 2019-09-10 | Fanuc Corporation | Industrial robot |
| US10603788B2 (en) | 2016-09-05 | 2020-03-31 | Fanuc Corporation | Robot simulation apparatus |
| JP2021016937A (ja) * | 2019-07-18 | 2021-02-15 | 株式会社Ｍｕｊｉｎ | グリッパ装置のツールを変更するシステム |
-
1991
- 1991-09-06 JP JP3226696A patent/JPH0569362A/ja active Pending
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2780907A1 (fr) * | 1998-07-10 | 2000-01-14 | Framatome Sa | Procede et dispositif d'intervention commandee a distance dans une zone d'intervention d'une installation industrielle |
| EP1625919A1 (en) * | 2004-08-09 | 2006-02-15 | Fanuc Ltd | Servo tool unit attachment and detachment method and associated robot controller |
| JP2006051548A (ja) * | 2004-08-09 | 2006-02-23 | Fanuc Ltd | サーボツール切離し／結合方法及びロボット制御装置 |
| US7174234B2 (en) | 2004-08-09 | 2007-02-06 | Fanuc Ltd | Servo tool unit attachment and detachment method |
| CN100368163C (zh) * | 2004-08-09 | 2008-02-13 | 发那科株式会社 | 伺服工具单元的切离以及结合方法 |
| WO2009153429A1 (fr) * | 2008-05-19 | 2009-12-23 | Commissariat A L'energie Atomique | Bras manipulateur ayant une extremite amovible incorporant des moteurs |
| JP2017518196A (ja) * | 2014-06-05 | 2017-07-06 | ソフトバンク・ロボティクス・ヨーロッパＳｏｆｔｂａｎｋ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ Ｅｕｒｏｐｅ | 人型ロボットの関節接合された肢を事前配置しかつ着脱可能に取り付けるためのデバイス |
| JP2018012165A (ja) * | 2016-07-21 | 2018-01-25 | ファナック株式会社 | 搬送用ロボット |
| US10220523B2 (en) | 2016-07-21 | 2019-03-05 | Fanuc Corporation | Conveying robot |
| US10603788B2 (en) | 2016-09-05 | 2020-03-31 | Fanuc Corporation | Robot simulation apparatus |
| US10406680B2 (en) | 2017-05-22 | 2019-09-10 | Fanuc Corporation | Industrial robot |
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| US11458639B2 (en) | 2019-07-18 | 2022-10-04 | Mujin, Inc. | Systems for changing tools on a gripper apparatus |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20040715 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20041221 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20050607 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |