JPH0569362A - 産業用ロボツト - Google Patents

産業用ロボツト

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JPH0569362A
JPH0569362A JP3226696A JP22669691A JPH0569362A JP H0569362 A JPH0569362 A JP H0569362A JP 3226696 A JP3226696 A JP 3226696A JP 22669691 A JP22669691 A JP 22669691A JP H0569362 A JPH0569362 A JP H0569362A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
wrist
hand
parameters
control
work
Prior art date
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Pending
Application number
JP3226696A
Other languages
English (en)
Inventor
Masanori Hashimoto
正規 橋本
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toshiba Corp
Original Assignee
Toshiba Corp
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Filing date
Publication date
Application filed by Toshiba Corp filed Critical Toshiba Corp
Priority to JP3226696A priority Critical patent/JPH0569362A/ja
Publication of JPH0569362A publication Critical patent/JPH0569362A/ja
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Abstract

(57)【要約】 【構成】 本発明は、複数の異なる手首機構を有するハ
ンド部と、このハンド部に対するパラメータを記憶し、
記憶した制御パラメータに応じて、ハンド部を制御する
ハンド制御手段を有する。 【効果】 本発明によれば、1台のロボットで多様な作
業を行うことが可能となり、ワークや工程の変更に対す
る対応が容易となり、多品種少量生産に適したフレキシ
ブルなロボットシステムを実現できる。

Description

【発明の詳細な説明】
[発明の目的]
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、複数のハンド部を有
し、1台で多様な多様な作業を実施する産業用ロボット
に関する。
【0002】
【従来の技術】人間が作業を行う場合、ワークをハンド
リングして位置決めし、ネジ締め機を持ってネジを締め
たり、ヤスリでバリを落とすといった異なった作業を容
易に行っている。これを産業用ロボットに行わせる場
合、先ず、ハンドリング用とネジ締め用の複数のロボッ
トを使用するか、位置決め用の周辺装置とネジ締めロボ
ットで構成することが考えられる。この場合、自動化の
コストがかかったり、周囲装置によってせっかくのロボ
ットのフレキシビリティが失われるといった問題があ
る。しかし、例えば特開昭61−56885号公報に開
示された技術のように、ツール交換装置を使用してツー
ルを脱着自在にロボットに取付け作業に合わせて自動的
に交換したり、複数のツールを取付けて、1台のロボッ
トで異なった作業を行わせることを可能として上記問題
を解決している。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかし、作業によって
例えばレーザ加工用ロボットやバリ取り用ロボットでは
その作業に適した特殊な手首機構を採用しているものが
あり、その場合にはツールの交換や複数のツールの取付
けといった方法では、1台のロボットでレーザ加工とハ
ンドリング等の他の作業を行う、あるいはレーザ加工と
バリ取りを同時に行うといったことはできない。従っ
て、複数のロボットを用意するか、ロボットの他に位置
決め用の周辺装置を設けることが必要となる。
【0004】そこで、本発明の目的は、上記の問題点に
鑑み、1台のロボットで作業に適した複数の手首機構を
使えるようにすることによって、多様な作業を可能にす
る産業用ロボットを提供することにある。 [発明の構成]
【0005】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、複数の異なる手首機構を有するハンド部
と、このハンド部に対するパラメータを記憶し、記憶し
た制御パラメータに応じて、ハンド部を制御するハンド
制御手段を備えたことを特徴とする産業用ロボットを提
供する。
【0006】
【作用】このように構成された本発明の産業用ロボット
においては、あらかじめ記憶させておいたそれぞれのハ
ンド部の手首機構に対する制御パラメータを基に、使用
されるハンド部に応じて制御するので、複数のハンド部
を作業に合わせて自動的に交換しながら、多様な作業を
効率よく行うことができる。
【0007】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明
する。
【0008】図1乃至図3に示すように、3自由度を有
する多関節形の産業用ロボットのアーム1の先端に継手
2を設ける。ハンド3を取り付けたハンドリング用の手
首4と、レーザ光の光路5を内蔵し、レーザのトーチ6
を取り付けたレーザ加工用の手首7が用意され、それぞ
れの手首4、7にはアーム側の継手2と結合される継手
8が設けられる。また、制御装置9ではメモリ10に手
首4、7の制御パラメータ11、12が記憶されてい
る。このパラメータ11、12は使用する手首4、7に
応じて、CPU13、ドライバ14に送る。次に、図4
を基に継手2、8の構造を説明する。
【0009】図4(a),(b)に示すように、エアシ
リンダによって回転する結合用リンク15と、これと噛
み合う突起16と、位置決め用のピン17を有してい
る。また、モータのパワー、エンコーダ信号やハンドの
センサ等の電気信号を伝達するコネクタ18、エア用の
コネクタ19を有している。中央部には、レーザ光を通
す中間部20が設けられている。
【0010】このように構成された本実施例において
は、アーム1は手首4と手首7を自動的に交換すること
によって、ワークのハンドリングとレーザによる切断、
溶接などの作業を行うことができる。ここで、制御装置
9のメモリ10には制御パーラメータ11、12とし
て、手首機構に合わせた座標交換式選択用のフラグ、リ
ンクパラメータ、サーボ制御軸数、各軸のモータ最高回
転数、減速比、サーボ系のゲイン、動作範囲、電気的原
点位置などがあらかじめ登録されており、手首の交換と
同時にCPU13及びドライバ14に送られ、これらの
データを書き替える。このパラメータの切り替えは、命
令語が用意されプログラム中で指示される。従って、異
なる機構の手首を使用しても支障なく制御が行われる。
【0011】継手2、8の結合は次のように行われる。
アーム1を動かして継手2、8を接近させて、リンク1
5を水平位置まで回転する。リンク15は継手8の突起
16と噛み合い、継手2、8は互いに結合される。位置
決めピン17によって継手2、8は互いに高い位置再現
精度で結合される。電気信号、エア用コネクタ18、1
9は結合と同時に接触する。
【0012】以上述べたように、本実施例のロボットに
よれば、ワークを供給装置から取り出し治具にセット
し、レーザ溶接や切断を行うといった工程を1台のロボ
ットで行うことができる。従って、従来ロボット2台が
必要なものが1台になる、あるいはワークを治具にセッ
トするための周辺装置が不要となるため、ワークの変更
に対してもハンド、治具交換とプログラムの変更により
容易に対応でき、よりフレキシブルなシステムとなる。
【0013】なお、本実施例では、レーザ加工とハンド
リングの例で考えたが、それ以外にもバリ取りとハンド
リング、レーザ加工などを1台で行わせるなど、用途に
適した特殊な手首が必要な場合には同様に適用できる。
また、アームについても、多関節形以外に直交座標形、
円筒座標形などでも同様である。
【0014】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、1
台のロボットで多様な作業を行うことが可能となり、ワ
ークや工程の変更に対する対応が容易となり、多品種少
量生産に適したフレキシブルなロボットシステムを実現
できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施例を示す構成概要図。
【図2】本発明の一実施例のハンドリング用ハンド部を
示す構成概要図。
【図3】本発明の一実施例のレーザ加工用ハンド部を示
す構成概要図。
【図4】図1に示した継手部分を示す構成詳細図で、
(a)はその正面図(b)は側面図。
【符号の説明】
1……アーム 2,8……継手 3……ハンド 4,7……手首 9……制御装置 10……メモ
リ 11,12……パラメータ 13……CPU 14
……ドライバ

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 複数の異なる手首機構を有するハンド部
    と、このハンド部に対する制御パラメータを記憶し、記
    憶した制御パラメータに応じて、ハンド部を制御するハ
    ンド制御手段を具備したことを特徴とする産業用ロボッ
    ト。
JP3226696A 1991-09-06 1991-09-06 産業用ロボツト Pending JPH0569362A (ja)

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JP3226696A JPH0569362A (ja) 1991-09-06 1991-09-06 産業用ロボツト

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ID=16849222

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