JPH08202428A - 教示プログラム自動生成装置 - Google Patents
教示プログラム自動生成装置Info
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- JPH08202428A JPH08202428A JP7009150A JP915095A JPH08202428A JP H08202428 A JPH08202428 A JP H08202428A JP 7009150 A JP7009150 A JP 7009150A JP 915095 A JP915095 A JP 915095A JP H08202428 A JPH08202428 A JP H08202428A
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/31—From computer integrated manufacturing till monitoring
- G05B2219/31351—Expert system to select best suited machining centre
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
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- G05B2219/32102—Select machine type
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- G05B2219/32129—Select program for specified machine from library, file server
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- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36522—Select program using a management, workpiece number
-
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- G05B2219/36523—Select with code on workpiece, fixture, clamp, object
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- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45064—Assembly robot
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボットの教示プログラムを簡単な操作で自
動的に生成する。 【構成】 プログラム作成部３０では、車種ＮＯ入力部
３２から入力された車種番号にしたがい、車種別作業登
録ファイル２４から車種ごとに行なう必要のある作業要
素とその対象ワークを取り出し、作業要素マニピュレー
タテーブル１８からこの取り出した作業要素を作業でき
るマニピュレータを選択し、マニピュレータ個別プログ
ラムモジュール１４から選択されたマニピュレータがそ
の作業要素を作業するために必要となるプログラムを取
り出す。このような処理を車種別作業登録ファイル２４
から取り出した全ての作業要素に対して行い、作成され
た一連のプログラムにマニピュレータ間のインターロッ
ク情報を付加して教示データを自動生成する。
動的に生成する。 【構成】 プログラム作成部３０では、車種ＮＯ入力部
３２から入力された車種番号にしたがい、車種別作業登
録ファイル２４から車種ごとに行なう必要のある作業要
素とその対象ワークを取り出し、作業要素マニピュレー
タテーブル１８からこの取り出した作業要素を作業でき
るマニピュレータを選択し、マニピュレータ個別プログ
ラムモジュール１４から選択されたマニピュレータがそ
の作業要素を作業するために必要となるプログラムを取
り出す。このような処理を車種別作業登録ファイル２４
から取り出した全ての作業要素に対して行い、作成され
た一連のプログラムにマニピュレータ間のインターロッ
ク情報を付加して教示データを自動生成する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、たとえばロボットの教
示プログラムを簡単な操作で自動的に生成することがで
きる教示プログラム自動生成装置に関する。
示プログラムを簡単な操作で自動的に生成することがで
きる教示プログラム自動生成装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ロボットの教示を行なう場合に
は、作業者が現場に設置されたロボットに対して、ティ
ーチングペンダントを操作することによって行なう場合
が多い。ティーチングペンダントを用いる教示は、比較
的単純な作業を行なうロボットに対しては効率的に行な
うことができるのであるが、複雑な作業を行なうロボッ
トに対しては非常に時間がかかり、効率的に教示を行な
うことが非常に難しかった。
は、作業者が現場に設置されたロボットに対して、ティ
ーチングペンダントを操作することによって行なう場合
が多い。ティーチングペンダントを用いる教示は、比較
的単純な作業を行なうロボットに対しては効率的に行な
うことができるのであるが、複雑な作業を行なうロボッ
トに対しては非常に時間がかかり、効率的に教示を行な
うことが非常に難しかった。
【０００３】このような欠点を少しでも改善するため
に、ティーチングペンダントを用いない教示、すなわ
ち、作業者がロボットのアームを把持してこれを動かす
ことによって自動的に教示データを作成する方法や、Ｃ
ＡＤデータを有効に利用してロボットの教示データを自
動的に作成する方法が実現されるようになり、教示の効
率化が図られている。
に、ティーチングペンダントを用いない教示、すなわ
ち、作業者がロボットのアームを把持してこれを動かす
ことによって自動的に教示データを作成する方法や、Ｃ
ＡＤデータを有効に利用してロボットの教示データを自
動的に作成する方法が実現されるようになり、教示の効
率化が図られている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うに教示データが自動的に作成される従来の教示方法に
あっても、生産ラインに配置されている多数のロボット
のそれぞれが異なる動作をするような場合には、全ての
ロボットに対して教示を行なう必要があることから、教
示の効率化が図られているとはいっても限界がある。
うに教示データが自動的に作成される従来の教示方法に
あっても、生産ラインに配置されている多数のロボット
のそれぞれが異なる動作をするような場合には、全ての
ロボットに対して教示を行なう必要があることから、教
示の効率化が図られているとはいっても限界がある。
【０００５】このため、多数の異なる作業を行なうロボ
ットが１つのラインに多数配設されることが普通となっ
た今日においては、さらに効率的な教示を行なうことが
できるような手法や装置が要望されていた。
ットが１つのラインに多数配設されることが普通となっ
た今日においては、さらに効率的な教示を行なうことが
できるような手法や装置が要望されていた。
【０００６】本発明は、このような要請に応えるために
なされたものであり、非常に簡単な操作で教示プログラ
ムの自動生成が可能な教示プログラム自動生成装置を提
供することを目的とする。
なされたものであり、非常に簡単な操作で教示プログラ
ムの自動生成が可能な教示プログラム自動生成装置を提
供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明はつぎのように構成されている。
の本発明はつぎのように構成されている。
【０００８】請求項１にかかる発明にあっては、作業対
象となるワークを特定する対象ワーク特定手段と、当該
ワークの種類ごとに必要な作業内容を記憶するワーク別
作業登録ファイルと、当該作業内容を実施できる設備の
種類を記憶する作業内容設備テーブルと、前記作業内容
を実施するためのプログラムをモジュールとして設備ご
とに記憶する設備個別プログラムモジュールと、前記対
象ワーク特定手段によって特定されたワークに基づい
て、前記ワーク別作業登録ファイルから当該ワークに対
して必要となる作業内容を読み込み、前記作業内容設備
テーブルからこの読み込んだ作業内容を実施することが
できる設備を選択し、前記設備個別プログラムモジュー
ルから選択された設備毎に、読み込んだ作業内容を実施
するためのプログラムモジュールを取り出して設備毎に
一連のプログラムを作成する設備プログラム作成手段
と、当該設備プログラム作成手段によって作成された設
備毎の一連のプログラムに、設備間のインターロック情
報を付加して設備毎の教示プログラムを自動生成する教
示プログラム自動生成手段とを有することを特徴とする
ものである。
象となるワークを特定する対象ワーク特定手段と、当該
ワークの種類ごとに必要な作業内容を記憶するワーク別
作業登録ファイルと、当該作業内容を実施できる設備の
種類を記憶する作業内容設備テーブルと、前記作業内容
を実施するためのプログラムをモジュールとして設備ご
とに記憶する設備個別プログラムモジュールと、前記対
象ワーク特定手段によって特定されたワークに基づい
て、前記ワーク別作業登録ファイルから当該ワークに対
して必要となる作業内容を読み込み、前記作業内容設備
テーブルからこの読み込んだ作業内容を実施することが
できる設備を選択し、前記設備個別プログラムモジュー
ルから選択された設備毎に、読み込んだ作業内容を実施
するためのプログラムモジュールを取り出して設備毎に
一連のプログラムを作成する設備プログラム作成手段
と、当該設備プログラム作成手段によって作成された設
備毎の一連のプログラムに、設備間のインターロック情
報を付加して設備毎の教示プログラムを自動生成する教
示プログラム自動生成手段とを有することを特徴とする
ものである。
【０００９】
【作用】このように構成した本発明はつぎのように作用
する。
する。
【００１０】請求項１に記載されている発明において
は、対象ワーク特定手段によって作業対象となるワーク
を特定すると、設備プログラム作成手段は、ワーク別作
業登録ファイルから当該ワークに対して必要となる作業
内容を読み込み、前記作業内容設備テーブルからこの読
み込んだ作業内容を実施することができる設備を選択
し、前記設備個別プログラムモジュールから選択された
設備毎に、読み込んだ作業内容を実施するためのプログ
ラムモジュールを取り出して設備毎に一連のプログラム
を作成する。そして、教示プログラム自動生成手段は、
設備プログラム作成手段によって作成された設備毎の一
連のプログラムに、設備間のインターロック情報を付加
して設備毎の教示プログラムを自動生成する。
は、対象ワーク特定手段によって作業対象となるワーク
を特定すると、設備プログラム作成手段は、ワーク別作
業登録ファイルから当該ワークに対して必要となる作業
内容を読み込み、前記作業内容設備テーブルからこの読
み込んだ作業内容を実施することができる設備を選択
し、前記設備個別プログラムモジュールから選択された
設備毎に、読み込んだ作業内容を実施するためのプログ
ラムモジュールを取り出して設備毎に一連のプログラム
を作成する。そして、教示プログラム自動生成手段は、
設備プログラム作成手段によって作成された設備毎の一
連のプログラムに、設備間のインターロック情報を付加
して設備毎の教示プログラムを自動生成する。
【００１１】したがって、ワーク別作業登録ファイルに
ワークの種類ごとに必要な作業内容を、作業内容設備テ
ーブルに作業内容を実施できる設備の種類を、それぞれ
予め記憶させておき、対象となるワークを特定するとい
う操作のみによって、そのワークに対する作業に必要な
全ての設備に対する教示データがインターロックをも付
加された状態で自動的に作成されることになる。
ワークの種類ごとに必要な作業内容を、作業内容設備テ
ーブルに作業内容を実施できる設備の種類を、それぞれ
予め記憶させておき、対象となるワークを特定するとい
う操作のみによって、そのワークに対する作業に必要な
全ての設備に対する教示データがインターロックをも付
加された状態で自動的に作成されることになる。
【００１２】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は、本発明にかかる教示プログラム自動生
成装置の概略構成図である。
明する。図１は、本発明にかかる教示プログラム自動生
成装置の概略構成図である。
【００１３】ＣＡＤティーチング部１０には、作業要素
別共通プログラムモジュール１２，設備個別プログラム
モジュールとしてのマニピュレータ個別プログラムモジ
ュール１４，作業要素ワークテーブル１６，作業内容設
備テーブルとしての作業要素マニピュレータテーブル１
８が接続されている。これらのモジュールあるいはテー
ブルは、ＲＡＭ等から構成される記憶装置内に記憶され
ている。これらのモジュールなどの詳細は後述するが、
概略次のようなデータが記憶されている。
別共通プログラムモジュール１２，設備個別プログラム
モジュールとしてのマニピュレータ個別プログラムモジ
ュール１４，作業要素ワークテーブル１６，作業内容設
備テーブルとしての作業要素マニピュレータテーブル１
８が接続されている。これらのモジュールあるいはテー
ブルは、ＲＡＭ等から構成される記憶装置内に記憶され
ている。これらのモジュールなどの詳細は後述するが、
概略次のようなデータが記憶されている。
【００１４】作業要素別共通プログラムモジュール１２
には、たとえば片手でワークを把持するなどのロボット
の作業要素と、たとえば燃料タンクなどの作業の対象ワ
ークと、この対象ワークに対して所定の作業を行なうた
めの座標を記したプログラムモジュールとの関係が記述
されている。
には、たとえば片手でワークを把持するなどのロボット
の作業要素と、たとえば燃料タンクなどの作業の対象ワ
ークと、この対象ワークに対して所定の作業を行なうた
めの座標を記したプログラムモジュールとの関係が記述
されている。
【００１５】マニピュレータ個別プログラムモジュール
１４には、上記の作業要素別共通プログラムモジュール
１２に記述されているものと同一のものが各マニピュレ
ータ毎に記憶されている。
１４には、上記の作業要素別共通プログラムモジュール
１２に記述されているものと同一のものが各マニピュレ
ータ毎に記憶されている。
【００１６】作業要素ワークテーブル１６は、作業要素
とワークとの関係、たとえば、片手でワークを把持する
作業を行なうワークは、燃料タンク、燃料キャップ、ガ
ラス、リアシートなどがあるということが記憶されてい
る。
とワークとの関係、たとえば、片手でワークを把持する
作業を行なうワークは、燃料タンク、燃料キャップ、ガ
ラス、リアシートなどがあるということが記憶されてい
る。
【００１７】作業要素マニピュレータテーブル１８に
は、作業要素と設備（ロボットなど）との関係、たとえ
ば、片手で把持するという作業は、垂直多関節型ロボッ
ト、走行軸付多関節型ロボット、タイや取り付け用ロボ
ットなどで作業可能であるというようなことが記憶され
ている。
は、作業要素と設備（ロボットなど）との関係、たとえ
ば、片手で把持するという作業は、垂直多関節型ロボッ
ト、走行軸付多関節型ロボット、タイや取り付け用ロボ
ットなどで作業可能であるというようなことが記憶され
ている。
【００１８】ＣＡＤティーチング部１０では、作業要素
ワークテーブル１６に記憶されているデータに基づい
て、作業要素別共通プログラムモジュール１２およびマ
ニピュレータ個別プログラムモジール１４を作成する。
ワークテーブル１６に記憶されているデータに基づい
て、作業要素別共通プログラムモジュール１２およびマ
ニピュレータ個別プログラムモジール１４を作成する。
【００１９】たとえば、作業要素別共通プログラムモジ
ュール１２には、燃料タンクを片手で作業する場合のア
プローチ手前の座標，アプローチの座標，把持の命令な
どが記憶され、マニピュレータ個別プログラムモジュー
ルには、上記と同様の作業を行なう場合の各座標や命令
がマニピュレータの種類ごとに記憶される。
ュール１２には、燃料タンクを片手で作業する場合のア
プローチ手前の座標，アプローチの座標，把持の命令な
どが記憶され、マニピュレータ個別プログラムモジュー
ルには、上記と同様の作業を行なう場合の各座標や命令
がマニピュレータの種類ごとに記憶される。
【００２０】作業要素登録部２０には、入力端末２２、
作業要素ワークテーブル１６、作業要素マニピュレータ
テーブル１８およびワーク別作業登録ファイルとしての
車種別作業登録ファイル２４が接続されている。
作業要素ワークテーブル１６、作業要素マニピュレータ
テーブル１８およびワーク別作業登録ファイルとしての
車種別作業登録ファイル２４が接続されている。
【００２１】車種別作業登録ファイル２４には、車種ご
とに行なわれる作業要素とその対象ワークとの関係、た
とえば、車種番号１０番に対しては、燃料タンク＃２を
片手で把持し、さらに燃料キャップ＃２を片手で把持し
て、燃料キャップ＃２を突っ込み挿入し、燃料キャップ
＃２を締めるというような一連の作業が記憶されてい
る。
とに行なわれる作業要素とその対象ワークとの関係、た
とえば、車種番号１０番に対しては、燃料タンク＃２を
片手で把持し、さらに燃料キャップ＃２を片手で把持し
て、燃料キャップ＃２を突っ込み挿入し、燃料キャップ
＃２を締めるというような一連の作業が記憶されてい
る。
【００２２】作業要素登録部２０では、入力端末２２か
らの入力データにしたがって、作業要素ワークテーブル
１６、作業要素マニピュレータテーブル１８、車種別作
業登録ファイル２４に記憶させるべきデータを作成す
る。つまり、作業要素ワークテーブル１６、作業要素マ
ニピュレータテーブル１８、車種別作業登録ファイル２
４に記憶されているテーブルやファイルは、全て入力端
末２２から入力されたものである。
らの入力データにしたがって、作業要素ワークテーブル
１６、作業要素マニピュレータテーブル１８、車種別作
業登録ファイル２４に記憶させるべきデータを作成す
る。つまり、作業要素ワークテーブル１６、作業要素マ
ニピュレータテーブル１８、車種別作業登録ファイル２
４に記憶されているテーブルやファイルは、全て入力端
末２２から入力されたものである。
【００２３】設備プログラム作成手段として機能するプ
ログラム作成部３０には、対象ワーク特定手段としての
車種ＮＯ入力部３２、マニピュレータ個別プログラムモ
ジュール１４、作業要素マニピュレータテーブル１８、
車種別作業登録ファイル２４、マニピュレータ制御部３
４が接続されている。車種ＮＯ入力部３２からは車種別
作業ファイル２４から所定の車種に関するデータを取り
出すための車種番号が入力される。
ログラム作成部３０には、対象ワーク特定手段としての
車種ＮＯ入力部３２、マニピュレータ個別プログラムモ
ジュール１４、作業要素マニピュレータテーブル１８、
車種別作業登録ファイル２４、マニピュレータ制御部３
４が接続されている。車種ＮＯ入力部３２からは車種別
作業ファイル２４から所定の車種に関するデータを取り
出すための車種番号が入力される。
【００２４】プログラム作成部３０では、車種ＮＯ入力
部３２から入力された車種番号に基づいて対応車種の作
業要素を入力し、さらに、この作業要素の作業を行うこ
とが可能なマニピュレータを作業要素マニピュレータテ
ーブル１８から選択し、マニピュレータ個別プログラム
モジュール１４からこの作業要素の作業を行なうことが
できるロボットに関するモジュールを入力して、インタ
ーロック情報をも加味して各ロボット毎の教示プログラ
ムを作成する。
部３２から入力された車種番号に基づいて対応車種の作
業要素を入力し、さらに、この作業要素の作業を行うこ
とが可能なマニピュレータを作業要素マニピュレータテ
ーブル１８から選択し、マニピュレータ個別プログラム
モジュール１４からこの作業要素の作業を行なうことが
できるロボットに関するモジュールを入力して、インタ
ーロック情報をも加味して各ロボット毎の教示プログラ
ムを作成する。
【００２５】マニピュレータ制御部３４は、プログラム
作成部３０で生成された教示プログラムに基づいて各ロ
ボットの動作を制御する。
作成部３０で生成された教示プログラムに基づいて各ロ
ボットの動作を制御する。
【００２６】図２は、図１に示したプログラム作成部３
０のさらに詳細なブロック図である。
０のさらに詳細なブロック図である。
【００２７】作業フロー設定部４０には、入力用端末４
２と作業フローテーブル４４とが接続されている。作業
フローテーブルの具体例は後述するが、端的にいえば、
各ロボット毎の作業手順が記憶されているテーブルであ
る。作業フロー設定部４０は、入力用端末４２からの指
示にしたがって作業フローテーブル４４を作成するもの
である。
２と作業フローテーブル４４とが接続されている。作業
フローテーブルの具体例は後述するが、端的にいえば、
各ロボット毎の作業手順が記憶されているテーブルであ
る。作業フロー設定部４０は、入力用端末４２からの指
示にしたがって作業フローテーブル４４を作成するもの
である。
【００２８】インターロック判断部４６には、作業フロ
ーテーブル４４、インターロックワークテーブル４８お
よびプログラム自動生成手段であるプログラム生成部５
０が接続されている。インターロックワークテーブル４
８には各ロボット間のインターロックの関係が記述され
ている。インターロック判断部４６は作業フローテーブ
ル４４から各ロボット毎の作業フローを取り出して、ど
のロボット間にインターロックをかけるかを判断して、
インターロックワークテーブル４８からインターロック
に関する情報を取り出す。
ーテーブル４４、インターロックワークテーブル４８お
よびプログラム自動生成手段であるプログラム生成部５
０が接続されている。インターロックワークテーブル４
８には各ロボット間のインターロックの関係が記述され
ている。インターロック判断部４６は作業フローテーブ
ル４４から各ロボット毎の作業フローを取り出して、ど
のロボット間にインターロックをかけるかを判断して、
インターロックワークテーブル４８からインターロック
に関する情報を取り出す。
【００２９】プログラム自動生成手段として機能するプ
ログラム生成部５０には、ロボットプログラムファイル
５２が接続され、プログラム生成部５０は、インターロ
ック判断部４６で取り出したインターロックに関する情
報を、モジュールが連結されて形成されたロボット毎の
プログラムに付加して教示プログラムを自動生成し、ロ
ボットプログラムファイル５２に記憶させる。また、こ
のプログラム生成部５０は、ロボットプログラムファイ
ル５２に記憶されている教示プログラムをマニピュレー
タ制御部３４に送る。
ログラム生成部５０には、ロボットプログラムファイル
５２が接続され、プログラム生成部５０は、インターロ
ック判断部４６で取り出したインターロックに関する情
報を、モジュールが連結されて形成されたロボット毎の
プログラムに付加して教示プログラムを自動生成し、ロ
ボットプログラムファイル５２に記憶させる。また、こ
のプログラム生成部５０は、ロボットプログラムファイ
ル５２に記憶されている教示プログラムをマニピュレー
タ制御部３４に送る。
【００３０】本発明の教示プログラム自動生成装置の各
ブロックの機能や役割は上記の通りであるが、以下に、
この装置による教示プログラムの自動生成の処理ステッ
プを図３から図５のフローチャート、ならびに図６から
図１４に基づいて詳細に説明する。
ブロックの機能や役割は上記の通りであるが、以下に、
この装置による教示プログラムの自動生成の処理ステッ
プを図３から図５のフローチャート、ならびに図６から
図１４に基づいて詳細に説明する。
【００３１】まず、ＣＡＤティーチング部１０によって
行われる処理について説明する。
行われる処理について説明する。
【００３２】Ｓ１ ＣＡＤティーチング部１０は、一例として図６に示され
ているような作業要素とワークとの関係が記憶されてい
る作業要素ワークテーブル１６からデータを取り出し、
このデータに基づいてＣＡＤデータを作成する。作業要
素ワークテーブル１６には、図示されているように、作
業要素として片手把持を行なう対象ワークとして、燃料
タンク、燃料キャップ、ガラス、リアシート、バッテ
リ、スペアタイヤ、フロントシート、タイヤがあり、突
っ込みを行う対象ワークとして、燃料タンク、ウオッシ
ャ液、燃料キャップ、冷却水、リアシート、スペアタイ
ヤ、フロントシートがあり、トルク締めを行う対象ワー
クとして、タイヤ、スペアタイヤがあるというようなこ
とが記憶されている。このような各作業要素別の対象ワ
ークがＣＡＤティーチング部１０から取り出されて、Ｃ
ＡＤデータが生成される。
ているような作業要素とワークとの関係が記憶されてい
る作業要素ワークテーブル１６からデータを取り出し、
このデータに基づいてＣＡＤデータを作成する。作業要
素ワークテーブル１６には、図示されているように、作
業要素として片手把持を行なう対象ワークとして、燃料
タンク、燃料キャップ、ガラス、リアシート、バッテ
リ、スペアタイヤ、フロントシート、タイヤがあり、突
っ込みを行う対象ワークとして、燃料タンク、ウオッシ
ャ液、燃料キャップ、冷却水、リアシート、スペアタイ
ヤ、フロントシートがあり、トルク締めを行う対象ワー
クとして、タイヤ、スペアタイヤがあるというようなこ
とが記憶されている。このような各作業要素別の対象ワ
ークがＣＡＤティーチング部１０から取り出されて、Ｃ
ＡＤデータが生成される。
【００３３】Ｓ２ このようにして生成されたＣＡＤデータは、全ての車種
に対して、および全てのマニピュレータに対して共通し
たデータとなるので、これを共通プログラムとして作業
要素共通プログラムモジュール１２に保存させる。つま
り、たとえば、図７に示してあるように、燃料タンクを
片手把持するためのアプローチ前の座標、アプローチの
座標、把持の命令などから構成されるプログラムプログ
ラムモジュールが、燃料キャプを片手把持するためのプ
ログラムというような形態で、各対象ワークに対する作
業要素別のプログラムとして保存される。
に対して、および全てのマニピュレータに対して共通し
たデータとなるので、これを共通プログラムとして作業
要素共通プログラムモジュール１２に保存させる。つま
り、たとえば、図７に示してあるように、燃料タンクを
片手把持するためのアプローチ前の座標、アプローチの
座標、把持の命令などから構成されるプログラムプログ
ラムモジュールが、燃料キャプを片手把持するためのプ
ログラムというような形態で、各対象ワークに対する作
業要素別のプログラムとして保存される。
【００３４】Ｓ３，Ｓ４ つぎに、ＣＡＤティーチング部１０は、図８に示したよ
うな作業要素と設備（ロボットなど）の関係が記憶され
ている作業要素マニピュレータテーブル１８に基づいて
マニピュレータ別の教示データを生成し、この生成した
教示データを図９に示すようなマニピュレータ個別プロ
グラムとしてマニピュレータ個別プログラムモジュール
１４に記憶させる。つまり、各設備に共通の作業要素に
ついてのプログラムが作業要素ごとのプログラムモジュ
ールとされて記憶されることになる。
うな作業要素と設備（ロボットなど）の関係が記憶され
ている作業要素マニピュレータテーブル１８に基づいて
マニピュレータ別の教示データを生成し、この生成した
教示データを図９に示すようなマニピュレータ個別プロ
グラムとしてマニピュレータ個別プログラムモジュール
１４に記憶させる。つまり、各設備に共通の作業要素に
ついてのプログラムが作業要素ごとのプログラムモジュ
ールとされて記憶されることになる。
【００３５】つぎに、プログラム作成部３０によって行
われる処理について説明する。
われる処理について説明する。
【００３６】Ｓ１１ まず、プログラム作成部３０は、車種ＮＯ入力部３２か
ら入力された車種番号にしたがって、図１０に示すよう
な形態で、車種ごとに行なわれる作業要素とその対象ワ
ークとの関係を記憶している車種別作業登録ファイル２
４から当該車種番号に該当する作業要素を取り出す。
ら入力された車種番号にしたがって、図１０に示すよう
な形態で、車種ごとに行なわれる作業要素とその対象ワ
ークとの関係を記憶している車種別作業登録ファイル２
４から当該車種番号に該当する作業要素を取り出す。
【００３７】たとえば、作業登録ファイルは図１０に示
されるような形態で記憶されているが、入力された車種
番号が１１番であるとした場合には、燃料タンク＃１を
片手把持し、燃料タンク＃１を突っ込み挿入する，とい
うような作業要素を取り出すことになる。
されるような形態で記憶されているが、入力された車種
番号が１１番であるとした場合には、燃料タンク＃１を
片手把持し、燃料タンク＃１を突っ込み挿入する，とい
うような作業要素を取り出すことになる。
【００３８】Ｓ１２ プログラム作成部３０は、作業要素と設備（ロボットな
ど）との関係が図８のような形態で記憶されている作業
要素マニピュレータテーブル１８から上記のステップで
取り出した作業要素の作業を行うことが可能なマニピュ
レータを選択する。
ど）との関係が図８のような形態で記憶されている作業
要素マニピュレータテーブル１８から上記のステップで
取り出した作業要素の作業を行うことが可能なマニピュ
レータを選択する。
【００３９】たとえば、上記のステップにおいては、燃
料タンク＃１を片手把持し、燃料タンク＃１を突っ込み
挿入するという作業要素が取り出されているのであるか
ら、図８を参照すれば明らかなように、片手把持につい
ては垂直多関節型ロボット、走行軸多関節型ロボット、
タイヤ取り付け専用ロボット、ガラスストック用一軸ロ
ボット、などのロボットにより行うことが可能であるか
ら、これらのロボット，すなわちマニピュレータを選択
することになる。同様に、突っ込み挿入については、垂
直多関節型ロボットのみしか行うことができないので、
最終的には、上記の作業要素については垂直多関節型ロ
ボットが選択されることになる。
料タンク＃１を片手把持し、燃料タンク＃１を突っ込み
挿入するという作業要素が取り出されているのであるか
ら、図８を参照すれば明らかなように、片手把持につい
ては垂直多関節型ロボット、走行軸多関節型ロボット、
タイヤ取り付け専用ロボット、ガラスストック用一軸ロ
ボット、などのロボットにより行うことが可能であるか
ら、これらのロボット，すなわちマニピュレータを選択
することになる。同様に、突っ込み挿入については、垂
直多関節型ロボットのみしか行うことができないので、
最終的には、上記の作業要素については垂直多関節型ロ
ボットが選択されることになる。
【００４０】Ｓ１３ つぎに、プログラム作成部３０は、マニピュレータ毎の
作業要素別プログラムモジュールが図９のような形態で
記憶されているマニピュレータ個別プログラムモジュー
ル１４から、上記のステップにおいて選択されたマニピ
ュレータについてのプログラムモジュールを選択する。
作業要素別プログラムモジュールが図９のような形態で
記憶されているマニピュレータ個別プログラムモジュー
ル１４から、上記のステップにおいて選択されたマニピ
ュレータについてのプログラムモジュールを選択する。
【００４１】上記の例では、垂直多関節型ロボットが燃
料タンク＃１を片手把持し、燃料タンク＃１を突っ込み
挿入するという作業を行うためのプログラムモジュール
が選択されることになる。
料タンク＃１を片手把持し、燃料タンク＃１を突っ込み
挿入するという作業を行うためのプログラムモジュール
が選択されることになる。
【００４２】Ｓ１４ 以上、Ｓ１１からＳ１３までの処理は、入力された車種
番号について車種別作業登録ファイルに記憶されている
全ての作業が終了するまで繰り返し行われる。Ｓ１５，Ｓ１６ 上記のステップまでの処理が全て終了すると、マニピュ
レータ別に一連のプログラムが生成されているので、ロ
ボットプログラム作成部３０では、このプログラムをマ
ニピュレータ制御部３４に送って、準備が完了したこと
を通知する。
番号について車種別作業登録ファイルに記憶されている
全ての作業が終了するまで繰り返し行われる。Ｓ１５，Ｓ１６ 上記のステップまでの処理が全て終了すると、マニピュ
レータ別に一連のプログラムが生成されているので、ロ
ボットプログラム作成部３０では、このプログラムをマ
ニピュレータ制御部３４に送って、準備が完了したこと
を通知する。
【００４３】このＳ１５のステップで行われる処理のサ
ブルーチンフローチャートは図５に示す通りであるが、
次に、このフローチャートに基づいてプログラム作成部
３０内に設けられているインターロック判断部の動作を
説明する。
ブルーチンフローチャートは図５に示す通りであるが、
次に、このフローチャートに基づいてプログラム作成部
３０内に設けられているインターロック判断部の動作を
説明する。
【００４４】Ｓ２１ まず、作業フロー設定部４０は、作業フローテーブル４
４に記憶されているたとえば図１２に示されているよう
にマニピュレータの種類ごとに時系列的に配列されてい
る作業要素に基づいて、図１３に示すようなマニピュレ
ータの種類ごとのタイムチャートを作成する。
４に記憶されているたとえば図１２に示されているよう
にマニピュレータの種類ごとに時系列的に配列されてい
る作業要素に基づいて、図１３に示すようなマニピュレ
ータの種類ごとのタイムチャートを作成する。
【００４５】Ｓ２２ インターロック判断部４６は、作業フロー設定部４０に
よって作成されたタイムチャートに基づいて、同一ワー
クにおけるインターロック箇所を判断する。図１３のタ
イムチャートでは、ＡＲ＃２とＡＲ＃１のロボットが同
一ワークに対する作業を行うので、この両ロボットにイ
ンターロックをかけると判断する。
よって作成されたタイムチャートに基づいて、同一ワー
クにおけるインターロック箇所を判断する。図１３のタ
イムチャートでは、ＡＲ＃２とＡＲ＃１のロボットが同
一ワークに対する作業を行うので、この両ロボットにイ
ンターロックをかけると判断する。
【００４６】Ｓ２３ インターロック判断部４６では、図１４に示されている
ようなインターロック情報が記憶されているインターロ
ックワークテーブル４８から該当のインターロック情報
を取り出す。上記の例では図１４のようなＡＲ＃２とＡ
Ｒ＃１のインターロック情報を取り出す。
ようなインターロック情報が記憶されているインターロ
ックワークテーブル４８から該当のインターロック情報
を取り出す。上記の例では図１４のようなＡＲ＃２とＡ
Ｒ＃１のインターロック情報を取り出す。
【００４７】Ｓ２４ インターロック判断部４６は、この取り出したインター
ロック情報をプログラム生成部５０に出力し、プログラ
ム生成部５０は、このインターロック情報をも加味して
各マニピュレータ毎の一連の教示プログラムを作成し、
これをロボットプログラムファイル５２に記憶させる。
ロック情報をプログラム生成部５０に出力し、プログラ
ム生成部５０は、このインターロック情報をも加味して
各マニピュレータ毎の一連の教示プログラムを作成し、
これをロボットプログラムファイル５２に記憶させる。
【００４８】このように、本発明の教示プログラム自動
生成装置にあっては、予め作業要素ワークテーブル１
６，作業要素マニピュレータテーブル１８，車種別作業
登録ファイル２４，作業フローテーブル４４に必要なデ
ータを入力し、さらに、インターロックワークテーブル
４８にインターロック情報を入力しておけば、車種番号
を入力するのみで、その車種に対して行うべき必要な作
業の教示を、インターロックをも付加された状態で、各
マニピュレータ毎に自動的に行われることになり、教示
作業を非常に短時間で行うことができるようになる。
生成装置にあっては、予め作業要素ワークテーブル１
６，作業要素マニピュレータテーブル１８，車種別作業
登録ファイル２４，作業フローテーブル４４に必要なデ
ータを入力し、さらに、インターロックワークテーブル
４８にインターロック情報を入力しておけば、車種番号
を入力するのみで、その車種に対して行うべき必要な作
業の教示を、インターロックをも付加された状態で、各
マニピュレータ毎に自動的に行われることになり、教示
作業を非常に短時間で行うことができるようになる。
【００４９】
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば次のよ
うな効果を奏することになる。
うな効果を奏することになる。
【００５０】ワーク別作業登録ファイルにワークの種類
ごとに必要な作業内容を、作業内容設備テーブルに作業
内容を実施できる設備の種類を、作業フローテーブルに
各マニピュレータ毎の時系列的に配列した作業要素を、
インターロックワークテーブルにマニピュレータ間のイ
ンターロック情報をそれぞれ予め記憶させておき、対象
となるワークを特定するという操作のみによって、その
ワークに対する作業に必要な全ての設備に対する教示デ
ータが自動的に作成されるので、教示に要する作業の効
率を著しく向上させることができるようになる。
ごとに必要な作業内容を、作業内容設備テーブルに作業
内容を実施できる設備の種類を、作業フローテーブルに
各マニピュレータ毎の時系列的に配列した作業要素を、
インターロックワークテーブルにマニピュレータ間のイ
ンターロック情報をそれぞれ予め記憶させておき、対象
となるワークを特定するという操作のみによって、その
ワークに対する作業に必要な全ての設備に対する教示デ
ータが自動的に作成されるので、教示に要する作業の効
率を著しく向上させることができるようになる。
【図１】 本発明にかかる教示プログラム自動生成装置
の概略構成図である。
の概略構成図である。
【図２】 図１に示したプログラム作成部３０のさらに
詳細なブロック図である。
詳細なブロック図である。
【図３】 ＣＡＤティーチング部で行なわれる処理のフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図４】 プログラム作成部でおこなわれる処理のフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図５】 インターロック判断部で行われる処理のフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図６】 作業要素ワークテーブルの一例を示す図であ
る。
る。
【図７】 作業要素別共通プログラムモジュールの一例
を示す図である。
を示す図である。
【図８】 作業要素マニピュレータテーブルの一例を示
す図である。
す図である。
【図９】 マニピュレータ個別プログラムモジュールの
一例を示す図である。
一例を示す図である。
【図１０】 車種別作業登録ファイルの一例を示す図で
ある。
ある。
【図１１】 インストルメントパネルの部品を示す図で
ある。
ある。
【図１２】 作業フローテーブルの一例を示す図であ
る。
る。
【図１３】 作業フローをタイムチャート化した図であ
る。
る。
【図１４】 インターロックワークテーブルの一例を示
す図である。
す図である。
１０…ＣＡＤティーチング部， １２…作業要素別共通プログラムモジュール、 １４…マニピュレータ個別プログラムモジュール、 １６…作業要素ワークテーブル、 １８…作業要素マニピュレータテーブル、 ２０…作業要素登録部、 ２２…入力端末、 ２４…車種別作業登録ファイル、 ３０…プログラム作成部、 ３２…車種ＮＯ入力部、 ３４…マニピュレータ制御部、 ４０…作業フロー設定部、 ４２…入力用端末、 ４４…作業フローテーブル、 ４６…インターロック判断部、 ４８…インターロックワークテーブル、 ５０…プログラム生成部、 ５２…ロボットプログラムファイル。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 内田 光彦 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】作業対象となるワークを特定する対象ワー
ク特定手段（３２）と、 当該ワークの種類ごとに必要な作業内容を記憶するワー
ク別作業登録ファイル（２４）と、 当該作業内容を実施できる設備の種類を記憶する作業内
容設備テーブル（１８）と、 前記作業内容を実施するためのプログラムをモジュール
として設備ごとに記憶する設備個別プログラムモジュー
ル（１４）と、 前記対象ワーク特定手段（３２）によって特定されたワ
ークに基づいて、前記ワーク別作業登録ファイル（２
４）から当該ワークに対して必要となる作業内容を読み
込み、前記作業内容設備テーブル（１８）からこの読み
込んだ作業内容を実施することができる設備を選択し、
前記設備個別プログラムモジュール（１４）から選択さ
れた設備毎に、読み込んだ作業内容を実施するためのプ
ログラムモジュールを取り出して設備毎に一連のプログ
ラムを作成する設備プログラム作成手段（３０）と、 当該設備プログラム作成手段（３０）によって作成され
た設備毎の一連のプログラムに、設備間のインターロッ
ク情報を付加して設備毎の教示プログラムを自動生成す
る教示プログラム自動生成手段（５０）とを有すること
を特徴とする教示プログラム自動生成装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7009150A JPH08202428A (ja) | 1995-01-24 | 1995-01-24 | 教示プログラム自動生成装置 |
| US08/589,906 US5930460A (en) | 1995-01-24 | 1996-01-23 | Teaching program automatic generation apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7009150A JPH08202428A (ja) | 1995-01-24 | 1995-01-24 | 教示プログラム自動生成装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08202428A true JPH08202428A (ja) | 1996-08-09 |
Family
ID=11712597
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7009150A Pending JPH08202428A (ja) | 1995-01-24 | 1995-01-24 | 教示プログラム自動生成装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5930460A (ja) |
| JP (1) | JPH08202428A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016093869A (ja) * | 2014-11-14 | 2016-05-26 | 株式会社クリエイティブマシン | 教示データの作成方法、作成装置、及び作成プログラム、並びに、教示データのデータ構造、記録媒体 |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0889383B1 (en) * | 1996-11-26 | 2008-10-29 | Fanuc Ltd | Robot control device having operation route simulation function |
| JPH11156672A (ja) * | 1997-08-25 | 1999-06-15 | Yoshiaki Kakino | 数値制御装置及びこれを備えた工作機械 |
| JP2001195463A (ja) * | 2000-01-06 | 2001-07-19 | Canon Inc | 作業標準作成システム、作業標準作成方法、分散型クライアントサーバシステム及びコンピュータプログラムの記憶媒体 |
| JP2001195115A (ja) * | 2000-01-06 | 2001-07-19 | Canon Inc | 工数自動設定システム、工数自動設定方法、分散型クライアントサーバシステム及びコンピュータプログラムの記憶媒体 |
| JP2001256333A (ja) * | 2000-01-06 | 2001-09-21 | Canon Inc | 作業割付システム、作業割付方法、分散型クライアントサーバシステム及びコンピュータプログラム記憶媒体 |
| JP2001195462A (ja) | 2000-01-06 | 2001-07-19 | Canon Inc | 組立情報管理システムと組立情報管理のためのクライアントサーバ型分散システム |
| JP3673725B2 (ja) * | 2001-04-05 | 2005-07-20 | ファナック株式会社 | ロボット用情報処理システム |
| DE10258633A1 (de) * | 2002-12-16 | 2004-07-08 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Positionieren von zusammenzufügenden Bauteilen |
| JP4266893B2 (ja) | 2004-07-15 | 2009-05-20 | ファナック株式会社 | ロボット制御装置及びロボットシステム |
| US7288478B2 (en) * | 2005-07-05 | 2007-10-30 | International Business Machines Corporation | Method for performing chemical shrink process over BARC (bottom anti-reflective coating) |
| SE0701761L (sv) * | 2007-06-01 | 2008-12-02 | Sandvik Intellectual Property | Finkornig hårdmetall för svarvning i varmhållfasta superlegeringar (HRSA) och rostfria stål |
| JP5942938B2 (ja) * | 2013-07-26 | 2016-06-29 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム |
| US10625419B2 (en) * | 2018-03-21 | 2020-04-21 | The Boeing Company | Robotic system and method for operating on a workpiece |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3485800T2 (de) * | 1984-12-27 | 1993-02-11 | Inst Rech De La Construction N | Verfahren zur behandlung grosser objekte. |
| US4998206A (en) * | 1988-07-29 | 1991-03-05 | The Boeing Company | Automated method and apparatus for fabricating sheet metal parts and the like using multiple manufacturing stations |
| US4685067A (en) * | 1986-02-20 | 1987-08-04 | Cincinnati Milacron Inc. | Control system for program controlled manipulator having multiple triggered functions between programmed points |
| JPS62232006A (ja) * | 1986-04-02 | 1987-10-12 | Yokogawa Electric Corp | ロボツト・システム |
| US5161101A (en) * | 1989-04-28 | 1992-11-03 | Nissan Motor Co., Ltd. | Method of forming automatic machine operation program |
| JP3179513B2 (ja) * | 1990-05-10 | 2001-06-25 | ヒューレット・パッカード・カンパニー | 異種ネットワーク環境における適用業務プログラムの統合システム |
| GB2259586B (en) * | 1991-09-11 | 1994-08-24 | Honda Motor Co Ltd | Method of and system for generating teaching data for robots |
| US5495410A (en) * | 1994-08-12 | 1996-02-27 | Minnesota Mining And Manufacturing Company | Lead-through robot programming system |
-
1995
- 1995-01-24 JP JP7009150A patent/JPH08202428A/ja active Pending
-
1996
- 1996-01-23 US US08/589,906 patent/US5930460A/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016093869A (ja) * | 2014-11-14 | 2016-05-26 | 株式会社クリエイティブマシン | 教示データの作成方法、作成装置、及び作成プログラム、並びに、教示データのデータ構造、記録媒体 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5930460A (en) | 1999-07-27 |
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