JP3414194B2 - ロボット作業振分け方法および装置 - Google Patents
ロボット作業振分け方法および装置Info
- Publication number
- JP3414194B2 JP3414194B2 JP12107197A JP12107197A JP3414194B2 JP 3414194 B2 JP3414194 B2 JP 3414194B2 JP 12107197 A JP12107197 A JP 12107197A JP 12107197 A JP12107197 A JP 12107197A JP 3414194 B2 JP3414194 B2 JP 3414194B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- robots
- work
- spot welding
- points
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、たとえば、車体組
立ラインにおけるスポット溶接ロボットの打点の振分け
作業をグラフィックシミュレータを使って半自動で行う
ことができるロボット作業振分け方法および装置に関す
る。
立ラインにおけるスポット溶接ロボットの打点の振分け
作業をグラフィックシミュレータを使って半自動で行う
ことができるロボット作業振分け方法および装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】たとえば、自動車の車体組立ラインの中
には、ライン上搬送されるワーク（ボデー）のそれぞれ
に対し、同一ステージに設置された複数台のロボットを
用いて同時にスポット溶接作業を行うようにしたものが
ある。このようなロボットラインにおいては、モデルチ
ェンジなどがあるとその都度該ロボットラインに新しい
製品用のプログラムを構築しなければならないが、その
際には、一般に島分け作業と呼ばれるスポット溶接ロボ
ットの打点の振分け作業（つまり、どのロボットにどの
打点を打たせるか）を行う必要がある。従来、この車体
組立スポット溶接島分け作業は、次のような手順で実施
していた。
には、ライン上搬送されるワーク（ボデー）のそれぞれ
に対し、同一ステージに設置された複数台のロボットを
用いて同時にスポット溶接作業を行うようにしたものが
ある。このようなロボットラインにおいては、モデルチ
ェンジなどがあるとその都度該ロボットラインに新しい
製品用のプログラムを構築しなければならないが、その
際には、一般に島分け作業と呼ばれるスポット溶接ロボ
ットの打点の振分け作業（つまり、どのロボットにどの
打点を打たせるか）を行う必要がある。従来、この車体
組立スポット溶接島分け作業は、次のような手順で実施
していた。
【０００３】まず、ロボットラインを熟知している技術
員が図面上に経験値を基に島分け案を作成、記述する。
その後、その情報を実機ロボットを使用して確認し、成
立性の有無（そのロボットの作動領域内にあって干渉な
くスポット溶接できるかどうか）を検証する。その結
果、成立しなかった場合（指定のロボットではスポット
溶接できなかった場合）には、他のロボットで代替でき
るかどうかを探す。そして、すべてのスポット溶接打点
が打てるようになった後、実機ロボットのティーチング
を、試行錯誤により、全ロボットの負荷が一定になるよ
うに、スポット溶接打点のやり取りを行いながら修正し
ていく。
員が図面上に経験値を基に島分け案を作成、記述する。
その後、その情報を実機ロボットを使用して確認し、成
立性の有無（そのロボットの作動領域内にあって干渉な
くスポット溶接できるかどうか）を検証する。その結
果、成立しなかった場合（指定のロボットではスポット
溶接できなかった場合）には、他のロボットで代替でき
るかどうかを探す。そして、すべてのスポット溶接打点
が打てるようになった後、実機ロボットのティーチング
を、試行錯誤により、全ロボットの負荷が一定になるよ
うに、スポット溶接打点のやり取りを行いながら修正し
ていく。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の島分け作業にあっては、実機を使って成立性
の有無を検証して、ロボットの届く範囲内でかつ干渉し
ないといった条件を満たすロボットと打点の組合せを探
して決定するため、可能な組合せを見つけるのに時間が
かかり、完成までに多大の時間を要することになる。
うな従来の島分け作業にあっては、実機を使って成立性
の有無を検証して、ロボットの届く範囲内でかつ干渉し
ないといった条件を満たすロボットと打点の組合せを探
して決定するため、可能な組合せを見つけるのに時間が
かかり、完成までに多大の時間を要することになる。
【０００５】また、見つけた組合せの中から最適な組合
せを選出するのにも時間がかかり、実際の運用上、モデ
ルチェンジの限られた準備期間内で、一定の品質を確保
しうる最適解を得るのは困難である。この困難性は、時
間の制約上、全ロボットについてチェックできないこと
によっても助長されうる。
せを選出するのにも時間がかかり、実際の運用上、モデ
ルチェンジの限られた準備期間内で、一定の品質を確保
しうる最適解を得るのは困難である。この困難性は、時
間の制約上、全ロボットについてチェックできないこと
によっても助長されうる。
【０００６】本発明は、スポット溶接ロボットの打点の
振分け作業（島分け作業）における上記課題に着目して
なされたものであり、従来よりも短時間で島分け作業を
行うことができ、かつ、容易に最適解を得ることができ
るロボット作業振分け方法および装置を提供することを
目的とする。
振分け作業（島分け作業）における上記課題に着目して
なされたものであり、従来よりも短時間で島分け作業を
行うことができ、かつ、容易に最適解を得ることができ
るロボット作業振分け方法および装置を提供することを
目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、ライン上搬送されるワーク
のそれぞれに対し同一ステージに設置された複数のロボ
ットを用いて同時にスポット溶接作業を行う場合におけ
るそれら複数のロボットの打点の振分けを決定するロボ
ット作業振分け方法であって、複数のロボットのそれぞ
れについて、ロボットの動作をシミュレーションして、
あらかじめ設定されたワーク上の全打点に対して干渉な
くスポット溶接作業を行うことができるかどうかを確認
するステップと、この確認の結果により、ロボットと打
点の全組合せについての溶接可否の星取表を作成するス
テップと、溶接可能な複数の候補ロボットが存在する打
点について、所定のロジックにより、それら複数の候補
ロボットの間の優先順位を決定するステップと、ワーク
上の全打点のそれぞれについて、以上の結果により、そ
の打点のスポット溶接を行う１台のロボットを設定する
ステップとを有しており、優先順位を決定する前記ステ
ップは、さらに、その打点を中心とした所定の半径以内
に現行車の打点が存在するかどうかを確認するステップ
と、この確認の結果により所定の半径以内に現行車の打
点が存在するとき、その打点での加圧方向が現行車の対
応する打点での加圧方向に対して所定の角度以内かどう
かを確認するステップと、この確認の結果により両者の
加圧方向が所定の角度以内であるとき、その現行車の打
点を溶接しているロボットを抽出するステップと、抽出
したロボットが前記複数の候補ロボットの中に存在する
かどうかを確認して、同じロボットが存在すれば、その
ロボットを選出するステップとを有することを特徴とす
る。
に、請求項１記載の発明は、ライン上搬送されるワーク
のそれぞれに対し同一ステージに設置された複数のロボ
ットを用いて同時にスポット溶接作業を行う場合におけ
るそれら複数のロボットの打点の振分けを決定するロボ
ット作業振分け方法であって、複数のロボットのそれぞ
れについて、ロボットの動作をシミュレーションして、
あらかじめ設定されたワーク上の全打点に対して干渉な
くスポット溶接作業を行うことができるかどうかを確認
するステップと、この確認の結果により、ロボットと打
点の全組合せについての溶接可否の星取表を作成するス
テップと、溶接可能な複数の候補ロボットが存在する打
点について、所定のロジックにより、それら複数の候補
ロボットの間の優先順位を決定するステップと、ワーク
上の全打点のそれぞれについて、以上の結果により、そ
の打点のスポット溶接を行う１台のロボットを設定する
ステップとを有しており、優先順位を決定する前記ステ
ップは、さらに、その打点を中心とした所定の半径以内
に現行車の打点が存在するかどうかを確認するステップ
と、この確認の結果により所定の半径以内に現行車の打
点が存在するとき、その打点での加圧方向が現行車の対
応する打点での加圧方向に対して所定の角度以内かどう
かを確認するステップと、この確認の結果により両者の
加圧方向が所定の角度以内であるとき、その現行車の打
点を溶接しているロボットを抽出するステップと、抽出
したロボットが前記複数の候補ロボットの中に存在する
かどうかを確認して、同じロボットが存在すれば、その
ロボットを選出するステップとを有することを特徴とす
る。
【０００８】
【０００９】請求項２記載の発明は、ライン上搬送され
るワークのそれぞれに対し同一ステージに設置された複
数のロボットを用いて同時にスポット溶接作業を行う場
合におけるそれら複数のロボットの打点の振分けを決定
するロボット作業振分け方法であって、複数のロボット
のそれぞれについて、ロボットの動作をシミュレーショ
ンして、あらかじめ設定されたワーク上の全打点に対し
て干渉なくスポット溶接作業を行うことができるかどう
かを確認するステップと、この確認の結果により、ロボ
ットと打点の全組合せについての溶接可否の星取表を作
成するステップと、溶接可能な複数の候補ロボットが存
在する打点について、所定のロジックにより、それら複
数の候補ロボットの間の優先順位を決定するステップ
と、ワーク上の全打点のそれぞれについて、以上の結果
により、その打点のスポット溶接を行う１台のロボット
を設定するステップとを有しており、、前記星取表の結
果は、各ロボットごとのワークセル環境にインストール
される際にそれぞれ違った色が付されることを特徴とす
る。
るワークのそれぞれに対し同一ステージに設置された複
数のロボットを用いて同時にスポット溶接作業を行う場
合におけるそれら複数のロボットの打点の振分けを決定
するロボット作業振分け方法であって、複数のロボット
のそれぞれについて、ロボットの動作をシミュレーショ
ンして、あらかじめ設定されたワーク上の全打点に対し
て干渉なくスポット溶接作業を行うことができるかどう
かを確認するステップと、この確認の結果により、ロボ
ットと打点の全組合せについての溶接可否の星取表を作
成するステップと、溶接可能な複数の候補ロボットが存
在する打点について、所定のロジックにより、それら複
数の候補ロボットの間の優先順位を決定するステップ
と、ワーク上の全打点のそれぞれについて、以上の結果
により、その打点のスポット溶接を行う１台のロボット
を設定するステップとを有しており、、前記星取表の結
果は、各ロボットごとのワークセル環境にインストール
される際にそれぞれ違った色が付されることを特徴とす
る。
【００１０】請求項３記載の発明は、上記請求項１記載
の方法を適用したものであって、ライン上搬送されるワ
ークのそれぞれに対し同一ステージに設置された複数の
ロボットを用いて同時にスポット溶接作業を行う場合に
おける前記複数のロボットの打点の振分けを決定するロ
ボット作業振分け装置であって、前記複数のロボットの
それぞれについて、ロボットの動作をシミュレーション
して、あらかじめ設定されたワーク上の全打点に対して
干渉なくスポット溶接作業を行うことができるかどうか
を確認するロボット動作シミュレーション手段と、前記
ロボット動作シミュレーション手段の結果により、ロボ
ットと打点の全打点についての溶接可否の星取表を作成
する星取表作成手段と、前記星取表作成手段の結果にお
いて溶接可能な複数の候補ロボットが存在する打点につ
いて、その打点を中心とした所定の半径以内に現行車の
打点が存在するかどうか、および、その打点での加圧方
向が現行車の対応する打点での加圧方向に対して所定の
角度以内かどうかをそれぞれ考慮して、前記複数の候補
ロボットの間に優先順位を設定する優先順位設定手段
と、前記星取表作成手段および前記優先順位設定手段の
結果により、ワーク上の全打点のそれぞれについて、そ
の打点のスポット溶接を行う１台のロボットを設定する
打点ロボット設定手段とを有することを特徴とする。
の方法を適用したものであって、ライン上搬送されるワ
ークのそれぞれに対し同一ステージに設置された複数の
ロボットを用いて同時にスポット溶接作業を行う場合に
おける前記複数のロボットの打点の振分けを決定するロ
ボット作業振分け装置であって、前記複数のロボットの
それぞれについて、ロボットの動作をシミュレーション
して、あらかじめ設定されたワーク上の全打点に対して
干渉なくスポット溶接作業を行うことができるかどうか
を確認するロボット動作シミュレーション手段と、前記
ロボット動作シミュレーション手段の結果により、ロボ
ットと打点の全打点についての溶接可否の星取表を作成
する星取表作成手段と、前記星取表作成手段の結果にお
いて溶接可能な複数の候補ロボットが存在する打点につ
いて、その打点を中心とした所定の半径以内に現行車の
打点が存在するかどうか、および、その打点での加圧方
向が現行車の対応する打点での加圧方向に対して所定の
角度以内かどうかをそれぞれ考慮して、前記複数の候補
ロボットの間に優先順位を設定する優先順位設定手段
と、前記星取表作成手段および前記優先順位設定手段の
結果により、ワーク上の全打点のそれぞれについて、そ
の打点のスポット溶接を行う１台のロボットを設定する
打点ロボット設定手段とを有することを特徴とする。
【００１１】この発明にあっては、ロボット動作シミュ
レーション手段は、同一ステージに設置された複数のロ
ボットのそれぞれについて、ロボットの動作をシミュレ
ーションして、あらかじめ設定されたワーク上の全打点
に対して干渉なくスポット溶接作業を行うことができる
かどうかを確認する。星取表作成手段は、ロボット動作
シミュレーション手段の結果により、ロボットと打点の
全組合せ（ロボット×打点）についての溶接可否の星取
表を作成する。この星取表作成手段の結果において溶接
可能な複数の候補ロボットが存在する場合、優先順位設
定手段は、複数の候補ロボットが存在する打点につい
て、その打点を中心とした所定の半径以内に現行車の打
点が存在するかどうか、および、その打点での加圧方向
が現行車の対応する打点での加圧方向に対して所定の角
度以内かどうかをそれぞれ考慮して、複数の候補ロボッ
トの間に優先順位を設定する。打点ロボット設定手段
は、星取表作成手段および優先順位設定手段の結果によ
り、ワーク上の全打点のそれぞれについて、たとえば、
オペレータの指定により、その打点のスポット溶接を行
う１台のロボットを設定する。
レーション手段は、同一ステージに設置された複数のロ
ボットのそれぞれについて、ロボットの動作をシミュレ
ーションして、あらかじめ設定されたワーク上の全打点
に対して干渉なくスポット溶接作業を行うことができる
かどうかを確認する。星取表作成手段は、ロボット動作
シミュレーション手段の結果により、ロボットと打点の
全組合せ（ロボット×打点）についての溶接可否の星取
表を作成する。この星取表作成手段の結果において溶接
可能な複数の候補ロボットが存在する場合、優先順位設
定手段は、複数の候補ロボットが存在する打点につい
て、その打点を中心とした所定の半径以内に現行車の打
点が存在するかどうか、および、その打点での加圧方向
が現行車の対応する打点での加圧方向に対して所定の角
度以内かどうかをそれぞれ考慮して、複数の候補ロボッ
トの間に優先順位を設定する。打点ロボット設定手段
は、星取表作成手段および優先順位設定手段の結果によ
り、ワーク上の全打点のそれぞれについて、たとえば、
オペレータの指定により、その打点のスポット溶接を行
う１台のロボットを設定する。
【００１２】
【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、従来実機
を用いて行っていたスポット溶接ロボットの打点の振分
け作業の大部分を、ロボットのシミュレーションシステ
ムを利用して、その中で、所定のアルゴリズムにより自
動化したので、打点の振分け作業を従来よりも短時間で
行うことができ、ロボットのプログラム作成時間を大幅
に短縮することができ、さらに、現行車の打点情報を参
照しつつ打点位置と加圧軸方向を考慮して、最適化のた
めの優先順位を決定するので、サイクルタイム最短の最
適プログラムの作成が可能となり、品質の向上が図られ
る。
を用いて行っていたスポット溶接ロボットの打点の振分
け作業の大部分を、ロボットのシミュレーションシステ
ムを利用して、その中で、所定のアルゴリズムにより自
動化したので、打点の振分け作業を従来よりも短時間で
行うことができ、ロボットのプログラム作成時間を大幅
に短縮することができ、さらに、現行車の打点情報を参
照しつつ打点位置と加圧軸方向を考慮して、最適化のた
めの優先順位を決定するので、サイクルタイム最短の最
適プログラムの作成が可能となり、品質の向上が図られ
る。
【００１３】
【００１４】請求項２記載の発明によれば、従来実機を
用いて行っていたスポット溶接ロボットの打点の振分け
作業の大部分を、ロボットのシミュレーションシステム
を利用して、その中で、所定のアルゴリズムにより自動
化したので、打点の振分け作業を従来よりも短時間で行
うことができ、ロボットのプログラム作成時間を大幅に
短縮することができるといった効果に加え、優先順位を
付した星取表の結果を、色分けして各ロボットごとのワ
ークセル環境にインストロールするので、たとえば、デ
ィスプレイの画面上に表示された打点の色を参考にし
て、オペレータはロボットと打点の指定を行うことがで
き、非自動化部分の振分け作業の効率化が図られる。
用いて行っていたスポット溶接ロボットの打点の振分け
作業の大部分を、ロボットのシミュレーションシステム
を利用して、その中で、所定のアルゴリズムにより自動
化したので、打点の振分け作業を従来よりも短時間で行
うことができ、ロボットのプログラム作成時間を大幅に
短縮することができるといった効果に加え、優先順位を
付した星取表の結果を、色分けして各ロボットごとのワ
ークセル環境にインストロールするので、たとえば、デ
ィスプレイの画面上に表示された打点の色を参考にし
て、オペレータはロボットと打点の指定を行うことがで
き、非自動化部分の振分け作業の効率化が図られる。
【００１５】請求項３記載の発明によれば、従来実機を
用いて行っていたスポット溶接ロボットの打点の振分け
作業の大部分を、ロボットのシミュレーションシステム
を利用して、その中で、所定のアルゴリズムにより自動
化し、その際、現行車の打点情報を参照しつつ打点位置
と加圧軸方向を考慮して、最適化のための優先順位を決
定するようにしたので、打点の振分け作業を従来よりも
短時間で行うことができ、ロボットのプログラム作成時
間を大幅に短縮することができるとともに、サイクルタ
イム最短の最適プログラムの作成が可能となり、品質の
向上をも図ることができる。
用いて行っていたスポット溶接ロボットの打点の振分け
作業の大部分を、ロボットのシミュレーションシステム
を利用して、その中で、所定のアルゴリズムにより自動
化し、その際、現行車の打点情報を参照しつつ打点位置
と加圧軸方向を考慮して、最適化のための優先順位を決
定するようにしたので、打点の振分け作業を従来よりも
短時間で行うことができ、ロボットのプログラム作成時
間を大幅に短縮することができるとともに、サイクルタ
イム最短の最適プログラムの作成が可能となり、品質の
向上をも図ることができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。
に基づいて説明する。
【００１７】図１は本発明の一実施形態に係るロボット
作業振分け装置の機能ブロック図である。この装置は、
３次元コンピュータグラフィックスを利用したシミュレ
ータ（以下「グラフィックシミュレータ」という）によ
るロボットシミュレーションシステムの中に構築され、
ロボット動作シミュレーション手段として、オペレータ
の設定した環境条件に基づき、スポット溶接ロボットの
動作をシミュレーションするロボット動作シミュレータ
１を有している。このロボット動作シミュレータ１は、
ロボットの動きをグラフィックス処理してディスプレイ
の画面上に表示するロボットモーション機能を実現する
部分２と、ロボットが所定の作業点（打点）に到達しう
るかどうか、および、ロボットが動作中に他のロボット
や周辺設備と干渉しないかどうかを自動的に確認するロ
ボット作動領域／干渉チェック機能を実現する部分３と
を有している。このようなロボット動作のシミュレーシ
ョンにあたっては、ロボットに関する各種データの組織
化された集まりであるロボットライブラリ４で管理され
ているデータなどに基づいて、ロボットがグラフィック
スで動かされ（ロボットモーション機能）、この動作デ
ータと他の所要のデータに基づいて、そのロボットがそ
の打点に干渉なく届くかどうかが自動的にチェックされ
る（ロボット作動領域／干渉チェック機能）。なお、こ
のロボット動作シミュレータ１の構成や機能などは、す
でに広く知られている。
作業振分け装置の機能ブロック図である。この装置は、
３次元コンピュータグラフィックスを利用したシミュレ
ータ（以下「グラフィックシミュレータ」という）によ
るロボットシミュレーションシステムの中に構築され、
ロボット動作シミュレーション手段として、オペレータ
の設定した環境条件に基づき、スポット溶接ロボットの
動作をシミュレーションするロボット動作シミュレータ
１を有している。このロボット動作シミュレータ１は、
ロボットの動きをグラフィックス処理してディスプレイ
の画面上に表示するロボットモーション機能を実現する
部分２と、ロボットが所定の作業点（打点）に到達しう
るかどうか、および、ロボットが動作中に他のロボット
や周辺設備と干渉しないかどうかを自動的に確認するロ
ボット作動領域／干渉チェック機能を実現する部分３と
を有している。このようなロボット動作のシミュレーシ
ョンにあたっては、ロボットに関する各種データの組織
化された集まりであるロボットライブラリ４で管理され
ているデータなどに基づいて、ロボットがグラフィック
スで動かされ（ロボットモーション機能）、この動作デ
ータと他の所要のデータに基づいて、そのロボットがそ
の打点に干渉なく届くかどうかが自動的にチェックされ
る（ロボット作動領域／干渉チェック機能）。なお、こ
のロボット動作シミュレータ１の構成や機能などは、す
でに広く知られている。
【００１８】本発明は、周知のロボット動作シミュレー
タ１の存在を前提に、これにさらなる機能を付加する形
で、グラフィックシミュレータ内で、従来より実際に行
っている島分け検証作業の大部分を自動化したものであ
って、優先順位設定手段および打点ロボット設定手段と
しての島分け検証部５、星取表作成手段としての星取表
作成部６、および表示操作部７を有している。表示操作
部７はシステム操作者（オペレータ）と装置間のインタ
フェースの機能を有し、ディスプレイなどの出力装置と
マウスなどの入力装置とからなっている。島分け検証部
５には、各ロボットごとのワークセル環境を記憶する部
分８が設けられている。また、島分けの演算処理に使用
するデータを入力するため、島分け検証部５には、ロボ
ットライブラリ４からダウンロードされたロボット配置
データを記憶したファイル９、あらかじめ設定されたワ
ーク（ボデー）上の全打点のデータ（位置と加圧方向）
を記憶したファイル１０、現行車に関する打点データ
（位置と加圧方向）を記憶したファイル１１、ワーク
（ボデー）に関するＣＡＤデータのワークデータベース
１２からダウンロードされた所定のセレクトデータを記
憶したファイル１３、ツール（スポット溶接ガン）のＣ
ＡＤデータおよびそれを動かすためのキネマティックス
データを記憶するツールデータベース１４からダウンロ
ードされた所定のセレクトデータを記憶したファイル１
５、および干渉チェックのためワーク以外に必要となる
付帯設備（たとえば、ワークを支持するフィクスチャ、
治具など）のデータを記憶したファイル１６が接続され
ている。
タ１の存在を前提に、これにさらなる機能を付加する形
で、グラフィックシミュレータ内で、従来より実際に行
っている島分け検証作業の大部分を自動化したものであ
って、優先順位設定手段および打点ロボット設定手段と
しての島分け検証部５、星取表作成手段としての星取表
作成部６、および表示操作部７を有している。表示操作
部７はシステム操作者（オペレータ）と装置間のインタ
フェースの機能を有し、ディスプレイなどの出力装置と
マウスなどの入力装置とからなっている。島分け検証部
５には、各ロボットごとのワークセル環境を記憶する部
分８が設けられている。また、島分けの演算処理に使用
するデータを入力するため、島分け検証部５には、ロボ
ットライブラリ４からダウンロードされたロボット配置
データを記憶したファイル９、あらかじめ設定されたワ
ーク（ボデー）上の全打点のデータ（位置と加圧方向）
を記憶したファイル１０、現行車に関する打点データ
（位置と加圧方向）を記憶したファイル１１、ワーク
（ボデー）に関するＣＡＤデータのワークデータベース
１２からダウンロードされた所定のセレクトデータを記
憶したファイル１３、ツール（スポット溶接ガン）のＣ
ＡＤデータおよびそれを動かすためのキネマティックス
データを記憶するツールデータベース１４からダウンロ
ードされた所定のセレクトデータを記憶したファイル１
５、および干渉チェックのためワーク以外に必要となる
付帯設備（たとえば、ワークを支持するフィクスチャ、
治具など）のデータを記憶したファイル１６が接続され
ている。
【００１９】図２は星取表作成部６で作成されるロボッ
ト×打点の溶接可否星取表の一例を示す表である。
ト×打点の溶接可否星取表の一例を示す表である。
【００２０】この溶接可否星取表は、ロボット動作シミ
ュレータ１および島分け検証部５の処理結果ならびにオ
ペレータの操作結果に基づいて自動的に作成される。星
のつけ方として、その打点をそのロボットで打てない場
合（作動領域外または干渉する場合）には「Ｎ」、その
打点をそのロボットで打てる場合（作動領域内にありか
つ干渉しない場合）には「Ｏ」、その打点はそのロボッ
トで打つとオペレータによって指定された場合またはそ
の打点はそのロボットでしか打てない場合には「Ｓ」、
その打点はそのロボットで打つのがベターである場合
（優先順位が高い場合）には「Ｂ」の記号が、ロボット
×打点ごとに、それぞれ付される。「Ｎ」の場合には、
該結果はそのロボットのワークセルにインストールされ
ず、「Ｏ」の場合には、該結果は白色でインストールさ
れ、もし他のロボット欄に「Ｓ」があればそのロボット
番号（＃）が表示される。また、「Ｓ」の場合には、該
結果はそのロボットのワークセルに赤色でインストール
され、「Ｂ」の場合には、該結果はそのロボットのワー
クセルに黄色でインストールされる。
ュレータ１および島分け検証部５の処理結果ならびにオ
ペレータの操作結果に基づいて自動的に作成される。星
のつけ方として、その打点をそのロボットで打てない場
合（作動領域外または干渉する場合）には「Ｎ」、その
打点をそのロボットで打てる場合（作動領域内にありか
つ干渉しない場合）には「Ｏ」、その打点はそのロボッ
トで打つとオペレータによって指定された場合またはそ
の打点はそのロボットでしか打てない場合には「Ｓ」、
その打点はそのロボットで打つのがベターである場合
（優先順位が高い場合）には「Ｂ」の記号が、ロボット
×打点ごとに、それぞれ付される。「Ｎ」の場合には、
該結果はそのロボットのワークセルにインストールされ
ず、「Ｏ」の場合には、該結果は白色でインストールさ
れ、もし他のロボット欄に「Ｓ」があればそのロボット
番号（＃）が表示される。また、「Ｓ」の場合には、該
結果はそのロボットのワークセルに赤色でインストール
され、「Ｂ」の場合には、該結果はそのロボットのワー
クセルに黄色でインストールされる。
【００２１】次に、上記のシステム構成によって実施さ
れるロボット作業振分け方法のアルゴリズムを説明す
る。図３はそのアルゴリズムを示すフローチャート、図
４は図３中のサブルーチンの内容を示すフローチャート
である。
れるロボット作業振分け方法のアルゴリズムを説明す
る。図３はそのアルゴリズムを示すフローチャート、図
４は図３中のサブルーチンの内容を示すフローチャート
である。
【００２２】まず、ロボット動作シミュレータ１を起動
して、各ロボットの動作および干渉チェックのシミュレ
ーションを行い、あらかじめ設定されたワーク上の全打
点に対して、干渉なくスポット溶接作業を行うことがで
きるかどうかを、全ロボットについて自動で確認する
（ステップＳ１）。
して、各ロボットの動作および干渉チェックのシミュレ
ーションを行い、あらかじめ設定されたワーク上の全打
点に対して、干渉なくスポット溶接作業を行うことがで
きるかどうかを、全ロボットについて自動で確認する
（ステップＳ１）。
【００２３】次いで、星取表作成部６で、ステップＳ１
の結果により、ロボットと打点の全組合せ（ロボット×
打点）についての溶接可否の星取表を自動作成する（ス
テップＳ２）。この時点では、各ロボット欄に「Ｎ」
（溶接不可）または「Ｏ」（溶接可）の記号のみが付さ
れる。
の結果により、ロボットと打点の全組合せ（ロボット×
打点）についての溶接可否の星取表を自動作成する（ス
テップＳ２）。この時点では、各ロボット欄に「Ｎ」
（溶接不可）または「Ｏ」（溶接可）の記号のみが付さ
れる。
【００２４】島分け検証部５は、ステップＳ２で作成さ
れた溶接可否星取表を読み込んで溶接可能な複数の候補
ロボット（「Ｏ」が付されたロボット）が存在する打点
が有るかどうかを判断し（ステップＳ３）、ＮＯであれ
ばただちにステップＳ５に進むが、ＹＥＳであれば、つ
まり、ある打点に対して溶接可能な複数の候補ロボット
が存在する場合には、所定のロジックにより、それら複
数の候補ロボットに対して自動で優先順位を決定する
（ステップＳ４）。
れた溶接可否星取表を読み込んで溶接可能な複数の候補
ロボット（「Ｏ」が付されたロボット）が存在する打点
が有るかどうかを判断し（ステップＳ３）、ＮＯであれ
ばただちにステップＳ５に進むが、ＹＥＳであれば、つ
まり、ある打点に対して溶接可能な複数の候補ロボット
が存在する場合には、所定のロジックにより、それら複
数の候補ロボットに対して自動で優先順位を決定する
（ステップＳ４）。
【００２５】具体的には、図４に示すように、その打点
を中心とした所定の半径（たとえば、１００mm）以内に
現行車の打点が存在するかどうかをチェックし（ステッ
プＳ１１）、ＮＯであればただちにメインフローにリタ
ーンするが、ＹＥＳであれば、その打点での加圧方向が
現行車の対応する打点での加圧方向に対して所定の角度
（たとえば、１０°）以内かどうかをさらにチェックす
る（ステップＳ１２）。この判断の結果としてＮＯであ
ればただちにメインフローにリターンし、ＹＥＳであれ
ば、その現行車の対応する打点を溶接しているロボット
番号（＃）を抽出、確認し（ステップＳ１３）、このス
テップＳ１３で得られたロボット番号（＃）が前記複数
の候補ロボットの中に存在するかどうかを判断する（ス
テップＳ１４）。この判断の結果としてＮＯであればた
だちにメインフローにリターンし、ＹＥＳであれば、ス
テップＳ１３で確認された番号（＃）のロボットを選出
し、星取表中の選出したロボット欄の記号を「Ｏ」から
「Ｂ」に変更させた後（ステップＳ１５）、メインフロ
ーにリターンする。
を中心とした所定の半径（たとえば、１００mm）以内に
現行車の打点が存在するかどうかをチェックし（ステッ
プＳ１１）、ＮＯであればただちにメインフローにリタ
ーンするが、ＹＥＳであれば、その打点での加圧方向が
現行車の対応する打点での加圧方向に対して所定の角度
（たとえば、１０°）以内かどうかをさらにチェックす
る（ステップＳ１２）。この判断の結果としてＮＯであ
ればただちにメインフローにリターンし、ＹＥＳであれ
ば、その現行車の対応する打点を溶接しているロボット
番号（＃）を抽出、確認し（ステップＳ１３）、このス
テップＳ１３で得られたロボット番号（＃）が前記複数
の候補ロボットの中に存在するかどうかを判断する（ス
テップＳ１４）。この判断の結果としてＮＯであればた
だちにメインフローにリターンし、ＹＥＳであれば、ス
テップＳ１３で確認された番号（＃）のロボットを選出
し、星取表中の選出したロボット欄の記号を「Ｏ」から
「Ｂ」に変更させた後（ステップＳ１５）、メインフロ
ーにリターンする。
【００２６】このように、優先順位の決定にあたって
は、その打点を中心とした半径１００mm以内に現行車の
打点が存在するかどうか（ステップＳ１１）、その打点
での加圧方向が現行車の対応する打点での加圧方向に対
して１０°以内かどうか（ステップＳ１２）をそれぞれ
判断するようにしているが、その理由は、次のとおりで
ある。
は、その打点を中心とした半径１００mm以内に現行車の
打点が存在するかどうか（ステップＳ１１）、その打点
での加圧方向が現行車の対応する打点での加圧方向に対
して１０°以内かどうか（ステップＳ１２）をそれぞれ
判断するようにしているが、その理由は、次のとおりで
ある。
【００２７】まず、打点ピッチについて、スポット溶接
の打点ピッチは部位によって大幅に異なるが、同一部位
を打っている打点ピッチは最小で２０mm、最大でも８０
mm程度である。したがって、１００mm以上離れた打点は
異なる部位である可能性が高い。また、異車種ワークの
大きさの違いについて、ワークの大きさには小型車から
大型車まであらゆる大きさのボデー形状があるが、同一
工場、同一ラインに流れる異車種間の大きさの差は大体
１００mmの範囲内である。
の打点ピッチは部位によって大幅に異なるが、同一部位
を打っている打点ピッチは最小で２０mm、最大でも８０
mm程度である。したがって、１００mm以上離れた打点は
異なる部位である可能性が高い。また、異車種ワークの
大きさの違いについて、ワークの大きさには小型車から
大型車まであらゆる大きさのボデー形状があるが、同一
工場、同一ラインに流れる異車種間の大きさの差は大体
１００mmの範囲内である。
【００２８】一方、加圧軸方向については、打点が１０
０mm以内の近傍にあっても加圧軸方向が異なれば違う島
分けである場合が多い。メーカーによっては、打点面直
度（図面上の加圧方向）のずれを５°まで許容している
ので、全く同じ部位の同じスポット溶接面でも加圧軸方
向には最大で５°の開きがある。したがって、同一部位
で同一面直方向（同じ傾きを持つ面）を打つ打点を検索
するためには、１０°以内で検索するのが妥当である
（なお、実際には同じロボットでもっと異なる加圧軸方
向を持っているが、確実に検索するため範囲を少な目に
設定している）。したがって、同じロボット作業と判断
する際の打点位置１００mm以内でかつ加圧軸方向１０°
以内という基準には、一応の妥当性（合理性）がある。
０mm以内の近傍にあっても加圧軸方向が異なれば違う島
分けである場合が多い。メーカーによっては、打点面直
度（図面上の加圧方向）のずれを５°まで許容している
ので、全く同じ部位の同じスポット溶接面でも加圧軸方
向には最大で５°の開きがある。したがって、同一部位
で同一面直方向（同じ傾きを持つ面）を打つ打点を検索
するためには、１０°以内で検索するのが妥当である
（なお、実際には同じロボットでもっと異なる加圧軸方
向を持っているが、確実に検索するため範囲を少な目に
設定している）。したがって、同じロボット作業と判断
する際の打点位置１００mm以内でかつ加圧軸方向１０°
以内という基準には、一応の妥当性（合理性）がある。
【００２９】その後、島分け検証部５は、グラフィック
シミュレータ（ロボットシミュレーションシステム）上
の各ロボットごとのワークセル環境８に、上記星取表か
ら打点情報をインストールし、結果を表示操作部７のデ
ィスプレイに表示する（ステップＳ５）。このとき、オ
ペレータは、インストールされた打点の色（「Ｏ」は白
色、「Ｂ」は黄色、「Ｓ」は赤色）を参考にして、グラ
フィックス内のその打点をマウスピックすることによっ
て、該当するロボットの打点として指定することができ
る（ステップＳ６）。指定された打点は、星取表の中の
該当するロボット欄が「Ｓ」になる。
シミュレータ（ロボットシミュレーションシステム）上
の各ロボットごとのワークセル環境８に、上記星取表か
ら打点情報をインストールし、結果を表示操作部７のデ
ィスプレイに表示する（ステップＳ５）。このとき、オ
ペレータは、インストールされた打点の色（「Ｏ」は白
色、「Ｂ」は黄色、「Ｓ」は赤色）を参考にして、グラ
フィックス内のその打点をマウスピックすることによっ
て、該当するロボットの打点として指定することができ
る（ステップＳ６）。指定された打点は、星取表の中の
該当するロボット欄が「Ｓ」になる。
【００３０】このようにして、全打点について、打点１
つに対しロボットが１台決まれば、つまり、図２の星取
表において縦に検索したときに必ず「Ｓ」が一つだけあ
る状態になれば（ステップＳ７）、スポット溶接ロボッ
トの打点の振分け作業（島分け作業）は完了し、一連の
処理が終了する。
つに対しロボットが１台決まれば、つまり、図２の星取
表において縦に検索したときに必ず「Ｓ」が一つだけあ
る状態になれば（ステップＳ７）、スポット溶接ロボッ
トの打点の振分け作業（島分け作業）は完了し、一連の
処理が終了する。
【００３１】したがって、本実施形態によれば、従来実
機を用いて行っていたスポット溶接ロボットの島分け検
証作業の大部分を、グラフィックシミュレータ（ロボッ
トシミュレーションシステム）を利用して、その中で、
所定のアルゴリズムにより自動化したので、打点の振分
け作業を従来よりも短時間で行うことができ、ロボット
のプログラム作成時間を大幅に短縮することができる。
たとえば、対象ロボットが１車型当たり４０台前後の場
合、従来、１ロボット当たり３時間かかっていた工数
を、１ロボット当たり２時間に削減することができる。
機を用いて行っていたスポット溶接ロボットの島分け検
証作業の大部分を、グラフィックシミュレータ（ロボッ
トシミュレーションシステム）を利用して、その中で、
所定のアルゴリズムにより自動化したので、打点の振分
け作業を従来よりも短時間で行うことができ、ロボット
のプログラム作成時間を大幅に短縮することができる。
たとえば、対象ロボットが１車型当たり４０台前後の場
合、従来、１ロボット当たり３時間かかっていた工数
を、１ロボット当たり２時間に削減することができる。
【００３２】また、その際には、日々生産しながら修正
を加えて逐次良くなっている現行車の打点情報を参照し
つつ、打点位置（１００mm）と加圧軸方向（１０°）を
考慮して、最適化のための優先順位を決定するようにし
たので、サイクルタイム最短の最適プログラムの作成が
可能となり、品質の向上をも図ることができる。
を加えて逐次良くなっている現行車の打点情報を参照し
つつ、打点位置（１００mm）と加圧軸方向（１０°）を
考慮して、最適化のための優先順位を決定するようにし
たので、サイクルタイム最短の最適プログラムの作成が
可能となり、品質の向上をも図ることができる。
【図１】 本発明の一実施形態に係るロボット作業振分
け装置の機能ブロック図である。
け装置の機能ブロック図である。
【図２】 ロボット×打点の溶接可否星取表の一例を示
す表である。
す表である。
【図３】 本発明の一実施形態に係るロボット作業振分
け方法のアルゴリズムを示すフローチャートである。
け方法のアルゴリズムを示すフローチャートである。
【図４】 図３中のサブルーチンの内容を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
１…ロボット動作シミュレータ（ロボット動作シミュレ
ーション手段） ５…島分け検証部（優先順位設定手段、打点ロボット設
定手段） ６…星取表作成部（星取表作成手段） ８…各ロボットのワークセル環境
ーション手段） ５…島分け検証部（優先順位設定手段、打点ロボット設
定手段） ６…星取表作成部（星取表作成手段） ８…各ロボットのワークセル環境
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G05B 19/18 - 19/46
B25J 3/00 - 3/04
B25J 9/10 - 9/22
B25J 13/00 - 13/08
B25J 19/02 - 19/06
Claims (3)
- 【請求項１】 ライン上搬送されるワークのそれぞれに
対し同一ステージに設置された複数のロボットを用いて
同時にスポット溶接作業を行う場合におけるそれら複数
のロボットの打点の振分けを決定するロボット作業振分
け方法であって、 複数のロボットのそれぞれについて、ロボットの動作を
シミュレーションして、あらかじめ設定されたワーク上
の全打点に対して干渉なくスポット溶接作業を行うこと
ができるかどうかを確認するステップと、 この確認の結果により、ロボットと打点の全組合せにつ
いての溶接可否の星取表を作成するステップと、 溶接可能な複数の候補ロボットが存在する打点につい
て、所定のロジックにより、それら複数の候補ロボット
の間の優先順位を決定するステップと、 ワーク上の全打点のそれぞれについて、以上の結果によ
り、その打点のスポット溶接を行う１台のロボットを設
定するステップと、を有しており、 優先順位を決定する前記ステップは、さらに、 その打点を中心とした所定の半径以内に現行車の打点が
存在するかどうかを確認するステップと、 この確認の結果により所定の半径以内に現行車の打点が
存在するとき、その打点での加圧方向が現行車の対応す
る打点での加圧方向に対して所定の角度以内かどうかを
確認するステップと、 この確認の結果により両者の加圧方向が所定の角度以内
であるとき、その現行車の打点を溶接しているロボット
を抽出するステップと、 抽出したロボットが前記複数の候補ロボットの中に存在
するかどうかを確認して、同じロボットが存在すれば、
そのロボットを選出するステップと、 を有することを特徴とするロボット作業振分け方法。 - 【請求項２】 ライン上搬送されるワークのそれぞれに
対し同一ステージに設置された複数のロボットを用いて
同時にスポット溶接作業を行う場合におけるそれら複数
のロボットの打点の振分けを決定するロボット作業振分
け方法であって、 複数のロボットのそれぞれについて、ロボットの動作を
シミュレーションして、あらかじめ設定されたワーク上
の全打点に対して干渉なくスポット溶接作業を行うこと
ができるかどうかを確認するステップと、 この確認の結果により、ロボットと打点の全組合せにつ
いての溶接可否の星取表を作成するステップと、 溶接可能な複数の候補ロボットが存在する打点につい
て、所定のロジックにより、それら複数の候補ロボット
の間の優先順位を決定するステップと、 ワーク上の全打点のそれぞれについて、以上の結果によ
り、その打点のスポット溶接を行う１台のロボットを設
定するステップと、を有しており、 前記星取表の結果は、各ロボットごとのワークセル環境
にインストールされる際にそれぞれ違った色が付される
ことを 特徴とするロボット作業振分け方法。 - 【請求項３】 ライン上搬送されるワークのそれぞれに
対し同一ステージに設置された複数のロボットを用いて
同時にスポット溶接作業を行う場合における前記複数の
ロボットの打点の振分けを決定するロボット作業振分け
装置であって、前記複数のロボットのそれぞれについ
て、ロボットの動作をシミュレーションして、あらかじ
め設定されたワーク上の全打点に対して干渉なくスポッ
ト溶接作業を行うことができるかどうかを確認するロボ
ット動作シミュレーション手段と、前記ロボット動作シ
ミュレーション手段の結果により、ロボットと打点の全
組合せについての溶接可否の星取表を作成する星取表作
成手段と、前記星取表作成手段の結果において溶接可能
な複数の候補ロボットが存在する打点について、その打
点を中心とした所定の半径以内に現行車の打点が存在す
るかどうか、および、その打点での加圧方向が現行車の
対応する打点での加圧方向に対して所定の角度以内かど
うかをそれぞれ考慮して、前記複数の候補ロボットの間
に優先順位を設定する優先順位設定手段と、前記星取表
作成手段および前記優先順位設定手段の結果により、ワ
ーク上の全打点のそれぞれについて、その打点のスポッ
ト溶接を行う１台のロボットを設定する打点ロボット設
定手段と、を有することを特徴とするロボット作業振分
け装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12107197A JP3414194B2 (ja) | 1997-05-12 | 1997-05-12 | ロボット作業振分け方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12107197A JP3414194B2 (ja) | 1997-05-12 | 1997-05-12 | ロボット作業振分け方法および装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10312206A JPH10312206A (ja) | 1998-11-24 |
| JP3414194B2 true JP3414194B2 (ja) | 2003-06-09 |
Family
ID=14802128
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12107197A Expired - Fee Related JP3414194B2 (ja) | 1997-05-12 | 1997-05-12 | ロボット作業振分け方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3414194B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2016125812A1 (ja) * | 2015-02-05 | 2016-08-11 | 本田技研工業株式会社 | ロボット選定方法及びロボット選定装置 |
| DE102016124784A1 (de) | 2015-12-25 | 2017-06-29 | Fanuc Corporation | Fertigungsverwaltungsvorrichtung, die Arbeitsvorgang-Verzögerungen einer Fertigungszelle korrigiert |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4917881B2 (ja) * | 2006-12-28 | 2012-04-18 | 本田技研工業株式会社 | 溶接打点割付方法 |
-
1997
- 1997-05-12 JP JP12107197A patent/JP3414194B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2016125812A1 (ja) * | 2015-02-05 | 2016-08-11 | 本田技研工業株式会社 | ロボット選定方法及びロボット選定装置 |
| JPWO2016125812A1 (ja) * | 2015-02-05 | 2017-07-20 | 本田技研工業株式会社 | ロボット選定方法及びロボット選定装置 |
| GB2551074A (en) * | 2015-02-05 | 2017-12-06 | Honda Motor Co Ltd | Robot selection method and robot selection device |
| GB2551074B (en) * | 2015-02-05 | 2021-02-24 | Honda Motor Co Ltd | Robot selection method and robot selection device |
| DE102016124784A1 (de) | 2015-12-25 | 2017-06-29 | Fanuc Corporation | Fertigungsverwaltungsvorrichtung, die Arbeitsvorgang-Verzögerungen einer Fertigungszelle korrigiert |
| US10281906B2 (en) | 2015-12-25 | 2019-05-07 | Fanuc Corporation | Manufacturing management apparatus correcting delay in operation of manufacturing cell |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH10312206A (ja) | 1998-11-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110315534B (zh) | 船舶焊接机器人离线编程的处理方法和系统 | |
| JP5606816B2 (ja) | 溶接ロボットのティーチング装置およびティーチング方法 | |
| EP1092513A2 (en) | Graphic display apparatus for robot system | |
| US20030114945A1 (en) | Apparatus and method for creating intermediate stage model | |
| Choi et al. | Application of virtual assembly tools for improving product design | |
| US5341458A (en) | Method of and system for generating teaching data for robots | |
| US20210086359A1 (en) | Efficient Programming of Robots for Processing Workpieces with Different Variants | |
| US10228681B2 (en) | Method of generating a machining program | |
| JP2984218B2 (ja) | 複数台ロボットの作業計画方法 | |
| JPH08202428A (ja) | 教示プログラム自動生成装置 | |
| JP3414194B2 (ja) | ロボット作業振分け方法および装置 | |
| CN115423656A (zh) | 一种机器人协同作业可视化仿真示教系统和方法 | |
| JPS63154230A (ja) | 曲げ金型の自動選択方法 | |
| JPH07287725A (ja) | 仕様書作成方法 | |
| JP2002268718A (ja) | 加工パス作成方法、３次元ｃａｍ装置及びコンピュータにより読み取り可能な記憶媒体 | |
| JP4243384B2 (ja) | 溶接条件設定方法及びシステム | |
| US6681144B1 (en) | Process and system for working a workpiece through numerically controlled machine tools | |
| Daneshjo et al. | Methodological Aspects of Modelling and Simulation of Robotized Workstations | |
| JPH08202429A (ja) | 教示プログラム自動生成装置 | |
| JPH1133963A (ja) | 溶接用ロボット動作模擬表示装置 | |
| JP3576404B2 (ja) | 生産ラインの作業配分シミュレーション方法 | |
| JP2000066704A (ja) | 作業指示表作成装置 | |
| JP2000141176A (ja) | 生産ラインの作業配分シミュレーション方法 | |
| JP2000141047A (ja) | 生産ラインの作業配分シミュレーション方法 | |
| JPH05289736A (ja) | ロボットのオフライン教示方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20030304 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090404 Year of fee payment: 6 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |