JP4917881B2 - 溶接打点割付方法 - Google Patents

Description

本発明は、溶接打点割付方法に関する。

従来より、例えば、自動車の生産ラインの溶接工程では、溶接ガンを備えた溶接ロボットが複数用いられる。これら複数の溶接ロボットは、それぞれ、溶接ガンにより、溶接対象である溶接ワークを、予め設定された複数の溶接打点で溶接する。

溶接打点は、自動車１台について数千打点存在する。特に、ワゴンは、ドア数が多く、クォータウインドウもあるため、セダンよりも溶接打点数が多くなっている。近年、このワゴンの生産が増加しており、このため、自動車１台当たりの溶接打点数も増加する傾向にある。

ところで、溶接工程を実施するために、上述した数千の溶接打点を各溶接ロボットに割り付ける必要がある。この溶接打点割付の検討は、既存機種の溶接打点割付に基づいて、熟練した作業員の勘や経験に従って行われており、時間がかかる、という問題があった。

そこで、ロボットのシミュレーションシステムを利用して、現行車の打点情報を参照しながら、打点位置と加圧軸方向とを考慮して、溶接ロボットに溶接打点を割り付ける方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。この方法によれば、ロボットのシミュレーションシステムを利用して溶接打点を割り付けるので、短時間で溶接打点を割り付けできる。
特許第３４１４１９４号公報

しかしながら、特許文献１に示された方法では、一連の溶接工程のうち、どの溶接工程でどの溶接ワークが投入されるのかを考慮していない。このため、特定の溶接工程において、溶接ワークが投入されていないにもかかわらず、この溶接ワークの溶接打点を割り付けてしまい、溶接打点割付から漏れる溶接打点が生じる場合があり、溶接ロボットに溶接打点を最適に割り付けるのは困難であった。その結果、作業員が溶接打点割付を修正する必要があり、溶接打点割付を自動化できず、溶接打点割付の検討時間を削減することは困難であった。

本発明は、溶接ロボットに溶接打点を最適に割り付けることができる溶接打点割付方法を提供することを目的とする。

本発明の溶接打点割付方法は、複数の溶接ワークで構成されて所定の溶接打点で溶接される製品を、複数の溶接工程を経て溶接する溶接ラインについて、前記複数の溶接工程のそれぞれに設けられた溶接ロボットに前記所定の溶接打点を割り付ける溶接打点割付方法であって、前記複数の溶接工程のそれぞれにおける前記溶接ワークの組合せである溶接ワーク割付情報、前記所定の溶接打点のそれぞれで溶接するのに必要な前記溶接ワークの組合せである板組情報、および、前記溶接ロボットの打点可能な範囲である打点可能範囲情報を生成する手順と、前記溶接ワーク割付情報および前記板組情報に基づいて、前記所定の溶接打点のそれぞれについて溶接可能な溶接工程を抽出して、これら抽出した溶接工程を工程候補情報とする手順と、前記工程候補情報および前記打点可能範囲情報に基づいて、前記所定の溶接打点のそれぞれで溶接可能な溶接ロボットを抽出して、これら抽出した溶接ロボットをロボット候補情報とする手順と、前記ロボット候補情報に基づいて、前記溶接ロボットに前記所定の溶接打点を割り付ける手順と、を備えることを特徴とする。

この発明によれば、所定の溶接打点のそれぞれで溶接するのに必要な溶接ワークの組合せである板組情報を生成し、この板組情報を参照して溶接ロボットに溶接打点を割り付ける。このため、溶接打点の割付作業において、溶接ワークが投入されていないにもかかわらず、この溶接ワークの溶接打点を割り付けてしまい、溶接打点割付から漏れる溶接打点が生じるのを防止できる。よって、溶接ロボットに溶接打点を最適に割り付けることができ、その結果、溶接打点割付を自動化して、溶接打点割付の検討時間を大幅に削減できる。

この場合、前記溶接ロボットに前記所定の溶接打点を割り付ける手順では、まず、前記所定の溶接打点のうち前記抽出した溶接ロボットが１つであるものについて、当該溶接ロボットに当該溶接打点を割り付けるとともに、前記抽出した溶接ロボットのうち溶接可能な溶接打点が１つであるものについて、当該溶接ロボットに当該溶接打点を割り付けることが好ましい。

この発明によれば、溶接ロボットに溶接打点を割り付ける場合には、まず、溶接可能な溶接ロボットが１つである溶接打点を、この溶接ロボットに割り付けるとともに、溶接可能な溶接打点が１つである溶接ロボットに、この溶接打点を割り付けるので、溶接打点割付から漏れる溶接打点が生じるのをより確実に防止できる。よって、溶接ロボットに溶接打点を最適に割り付けるのを、より確実に行うことができる。

本発明によれば、所定の溶接打点のそれぞれで溶接するのに必要な溶接ワークの組合せである板組情報を生成し、この板組情報を参照して溶接ロボットに溶接打点を割り付ける。このため、溶接打点の割付作業において、溶接ワークが投入されていないにもかかわらず、この溶接ワークの溶接打点を割り付けてしまい、溶接打点割付から漏れる溶接打点が生じるのを防止できる。よって、溶接ロボットに溶接打点を最適に割り付けることができ、その結果、溶接打点割付を自動化して、溶接打点割付の検討時間を大幅に削減できる。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る溶接ロボット１０の概略構成を示す図である。

溶接ロボット１０は、いわゆる６軸であり、溶接ガン１８と、この溶接ガン１８の向きや３次元空間内での位置を変化させるアーム１２〜１７と、これらアーム１２、１３、１４、１５、１６、１７を支持する溶接ロボット本体１１と、を備える。

溶接打点割付装置３０は、溶接打点が設定された溶接ワーク２００、３００と、溶接ロボット１０と、の仮想モデルを構築して、これら仮想モデルを用いて、溶接ロボット１０に溶接打点を最適に割り付ける。そして、溶接ロボット１０に割り付けた溶接打点に基づいて、オフラインティーチングを行うためのティーチングデータを生成して、制御装置２０に送信する。

制御装置２０は、溶接打点割付装置３０から送信されるティーチングデータに基づいて、溶接ロボット１０を制御する制御信号を溶接ロボット１０に送信する。

溶接ガン１８は、いわゆるＸ型溶接ガンであり、一対のガンアーム１８２、１８３と、これら一対のガンアーム１８２、１８３をそれぞれ回動可能に軸支する回動軸１８１と、一対のガンアーム１８２、１８３を駆動するアクチュエータ（図示省略）と、を備える。
回動軸１８１は、ガンアーム１８２およびガンアーム１８３の基端側に設けられている。
また、ガンアーム１８２およびガンアーム１８３の先端側には、回動軸１８１が延びる方向と略直交する方向に延びる一対の溶接電極１８４、１８５が対向して設けられている。
この溶接ガン１８では、アクチュエータからの駆動力により、ガンアーム１８２、１８３のそれぞれが回動軸１８１を中心に回動して、ガンアーム１８２の先端とガンアーム１８３の先端とが開閉する。

以上の溶接ロボット１０は、以下のように動作する。
すなわち、制御装置２０から送信される制御信号に応じて、アーム１２〜１７をそれぞれ駆動して、溶接ガン１８の向きや３次元空間内での位置、すなわち溶接ガン１８の姿勢を変化させる。また、制御装置２０から送信される制御信号に応じて、溶接ガン１８を駆動して、ガンアーム１８２の先端とガンアーム１８３の先端とを開閉させる。
以上により、図１に示すように、溶接打点Ｐ０において、溶接ワーク２００の表面に溶接電極１８４を略垂直に当てるとともに、溶接ワーク３００の表面に溶接電極１８５を略垂直に当てて、溶接ワーク２００、３００を挟むことができる。そして、この状態で、一対の溶接電極１８４、１８５にそれぞれ電圧を印加して、溶接ワーク２００、３００に電流を流すことで、溶接打点Ｐ０において、溶接ワーク２００と溶接ワーク３００とを溶接できる。

図２は、溶接打点割付装置３０の概略構成を示すブロック図である。溶接打点割付装置３０は、溶接ワーク割付情報生成手段３１、板組情報生成手段３２、打点可能範囲情報生成手段３３、工程候補情報生成手段３４、溶接ロボット候補情報生成手段３５、および溶接打点割付手段３６を備える。

溶接ワーク割付情報生成手段３１は、複数の溶接工程のそれぞれにおける溶接ワークの組合せである溶接ワーク割付情報を生成する。

板組情報生成手段３２は、溶接打点のそれぞれで溶接するのに必要な溶接ワークの組合せである板組情報を生成する。

打点可能範囲情報生成手段３３は、溶接ロボットの打点可能な範囲である打点可能範囲情報を生成する。

工程候補情報生成手段３４は、溶接ワーク割付情報および板組情報に基づいて、各溶接打点について溶接可能な溶接工程を抽出して、これら抽出した溶接工程を工程候補情報とする。

溶接ロボット候補情報生成手段３５は、打点可能範囲情報および工程候補情報に基づいて、各溶接打点で溶接可能な溶接ロボットを抽出して、これら抽出した溶接ロボットを溶接ロボット候補情報とする。

溶接打点割付手段３６は、溶接ロボット候補情報に基づいて、溶接ロボットに溶接打点を割り付ける。

以下に、溶接打点を割り付ける手順を、図３のフローチャートを参照しながら説明する。

図４は、溶接打点割付の検討対象である部分ＷＦ１の平面図である。
部分ＷＦ１は、溶接ワークＡ〜Ｆからなる。これら溶接ワークＡ〜Ｆは、溶接打点Ｐ１〜Ｐ８で溶接され、溶接ワークＡ〜Ｆと溶接打点Ｐ１〜Ｐ８の溶接関係を示している。

なお、ここでは、部分ＷＦ１について、溶接打点割付を検討するが、例えば、溶接ワークの形態が異なる図５に示されるようなアウタパネルＷにおいては、前側ＷＦや後側ＷＲの溶接打点割付の検討範囲により、溶接打点割付の検討を行う。このように３次元で検討を行うことにより、溶接打点割付の検討範囲から溶接打点が漏れるのを防止して、溶接打点漏れを防止できる。

図３に戻って、まず、ステップＳ１において、図６に示すように、溶接ワーク割付情報生成手段３１により、溶接ワーク割付情報を生成する。

図７（Ａ）〜（Ｃ）は、各溶接工程で投入される溶接ワークを示す図である。
すなわち、溶接工程１では、図７（Ａ）に示すように、溶接ワークＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄが投入される。また、溶接工程２では、図７（Ｂ）に示すように、溶接ワークＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆが投入される。また、溶接工程３では、図７（Ｃ）に示すように、溶接ワークＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆが投入される。
以上の情報を、溶接ワーク割付情報とする。

次に、ステップＳ２において、図８に示すように、板組情報生成手段３２により、板組情報を生成する。
すなわち、図４に示したように、溶接打点Ｐ１で溶接するためには、溶接ワークＡ、Ｂ、Ｅが必要であり、溶接打点Ｐ２で溶接するためには、溶接ワークＣ、Ｄ、Ｅが必要であり、溶接打点Ｐ３で溶接するためには、溶接ワークＡ、Ｂが必要であり、溶接打点Ｐ４で溶接するためには、溶接ワークＣ、Ｄが必要である。また、溶接打点Ｐ５で溶接するためには、溶接ワークＡ、Ｆが必要であり、溶接打点Ｐ６で溶接するためには、溶接ワークＣ、Ｆが必要であり、溶接打点Ｐ７で溶接するためには、溶接ワークＢ、Ｆが必要であり、溶接打点Ｐ８で溶接するためには、溶接ワークＤ、Ｆが必要である。
以上の情報を、板組情報とする。

ステップＳ３において、図９に示すように、打点可能範囲情報生成手段３３により、打点可能範囲情報を生成する。
ここで、図１０に示すように、各溶接工程において溶接ワークが配置される領域を、横方向にＨ〜Ｍで６分割し、縦方向にＲ１〜Ｒ６、Ｌ１〜Ｌ６で１２分割して、複数のブロックに分割する。そして、各溶接工程における溶接ロボットの打点可能範囲を、これらのブロックを用いて表す。

溶接工程１には、２台の溶接ロボット１１Ａ、１１Ｂが設けられている。溶接ロボット１１Ａは、打点可能範囲Ｒ１１Ａを打点可能であり、溶接ロボット１１Ｂは、打点可能範囲Ｒ１１Ｂを打点可能である。打点可能範囲Ｒ１１Ａには、溶接打点Ｐ３が含まれており、打点可能範囲Ｒ１１Ｂには、溶接打点Ｐ４が含まれている。

また、溶接工程２には、２台の溶接ロボット２１Ａ、２１Ｂが設けられている。溶接ロボット２１Ａは、打点可能範囲Ｒ２１Ａを打点可能であり、溶接ロボット２１Ｂは、打点可能範囲Ｒ２１Ｂを打点可能である。打点可能範囲Ｒ２１Ａには、溶接打点Ｐ１、Ｐ５、Ｐ７が含まれており、打点可能範囲Ｒ２１Ｂには、溶接打点Ｐ２、Ｐ６、Ｐ８が含まれている。

また、溶接工程３には、２台の溶接ロボット３１Ａ、３１Ｂが設けられている。溶接ロボット３１Ａは、打点可能範囲Ｒ３１Ａを打点可能であり、溶接ロボット３１Ｂは、打点可能範囲Ｒ３１Ｂを打点可能である。打点可能範囲Ｒ３１Ａには、溶接打点Ｐ７が含まれており、打点可能範囲Ｒ３１Ｂには、溶接打点Ｐ８が含まれている。
以上の情報を、打点可能範囲情報とする。

ステップＳ４において、図１１に示すように、工程候補情報生成手段３４により、工程候補情報を生成する。
すなわち、各溶接打点について、図６に示した溶接ワーク割付情報と、図８に示した板組情報と、に基づいて、溶接可能な溶接工程を抽出して、抽出した溶接工程を工程候補情報とする。

まず、溶接打点Ｐ１について、図８に示した板組情報に基づいて、溶接打点Ｐ１で溶接するには、溶接ワークＡ、Ｂ、Ｅが必要であることが判る。また、図６に示した溶接ワーク割付情報に基づいて、溶接ワークＡ、Ｂ、Ｅが投入されるのは、溶接工程２、３であることが判る。以上により、溶接工程２、３において、溶接打点Ｐ１を溶接可能であると判定する。
また、溶接打点Ｐ２〜Ｐ８についても、溶接打点Ｐ１と同様に、溶接打点Ｐ２〜Ｐ８を溶接可能な溶接工程をそれぞれ判定する。
以上の情報を、工程候補情報とする。

ステップＳ５において、図１２に示すように、溶接ロボット候補情報生成手段３５により、溶接ロボット候補情報を生成する。
すなわち、図９に示した打点可能範囲情報と、図１１に示した工程候補情報と、に基づいて、各溶接打点について、溶接可能な溶接ロボットを抽出して、抽出した溶接ロボットを溶接ロボット候補情報とする。

まず、溶接打点Ｐ１について、図１１に示した工程候補情報に基づいて、溶接工程２、３において、溶接打点Ｐ１について溶接可能であることが判る。次に、図９に示した打点可能範囲情報に基づいて、溶接工程２の溶接ロボット２１Ａ、２１Ｂおよび溶接工程３の溶接ロボット３１Ａ、３１Ｂのうち、溶接打点Ｐ１を含む領域を溶接可能なのは、溶接ロボット２１Ａであることが判る。以上により、溶接打点Ｐ１を溶接可能なのは、溶接ロボット２１Ａであると判定する。
また、溶接打点Ｐ２〜Ｐ８についても、溶接打点Ｐ１と同様に、溶接打点Ｐ２〜Ｐ８を溶接可能な溶接ロボットをそれぞれ判定する。
以上の情報を、溶接ロボット候補情報とする。

ステップＳ６において、図１３に示すように、溶接打点割付手段３６により、溶接可能な溶接ロボットが１つである溶接打点である場合には、この溶接打点をこの１つの溶接ロボットに割り付けるとともに、溶接ロボットの溶接可能な溶接打点が１つである場合には、この１つの溶接打点をこの溶接ロボットに割り付ける。
例えば、図１２に示した溶接ロボット候補情報によれば、溶接ロボット２１Ａのみが溶接打点Ｐ１を溶接可能であり、溶接ロボット２１Ｂのみが溶接打点Ｐ２を溶接可能である。よって、図１３のハッチング領域に示すように、溶接打点Ｐ１を溶接ロボット２１Ａに割り付け、溶接打点Ｐ２を溶接ロボット２１Ｂに割り付ける。
また、図１２に示した溶接ロボット候補情報によれば、溶接ロボット１１Ａは溶接打点Ｐ３のみを溶接可能であり、溶接ロボット１１Ｂは溶接打点Ｐ４のみを溶接可能である。よって、図１３のハッチング領域に示すように、溶接打点Ｐ３を溶接ロボット１１Ａに割り付け、溶接打点Ｐ４を溶接ロボット１１Ｂに割り付ける。
以上の情報を、溶接打点割付情報とする。

ステップＳ７において、溶接打点割付手段３６により、溶接可能な溶接ロボットが１つである溶接打点、および、溶接ロボットの溶接可能な溶接打点が１つである場合におけるこの１つの溶接打点について、溶接打点割付情報を生成していないものがあるか否かを判別する。この判別がＹＥＳであれば、ステップＳ６に移り、ＮＯであれば、ステップＳ８に移る。

ステップＳ８において、溶接打点割付手段３６により、溶接可能な溶接ロボットが複数ある溶接打点について、溶接打点割付情報を生成する。
すなわち、図１２に示した溶接ロボット候補情報に基づいて、溶接可能な溶接ロボットが複数ある溶接打点について、これら複数の溶接打点の溶接サイクルタイムに応じて、溶接ロボットに割り付ける。
例えば、図１２に示した溶接ロボット候補情報によれば、溶接ロボット２１Ａ、３１Ａは、溶接打点Ｐ５、Ｐ７の両方で溶接可能であり、溶接ロボット２１Ｂ、３１Ｂは、溶接打点Ｐ６、Ｐ８の両方で溶接可能である。このため、まず、これら溶接打点Ｐ５〜Ｐ８について、それぞれ、図８の板組情報から通電サイクルを算出する。板組情報により、通電サイクルタイムの設定が可能である。次に、溶接打点Ｐ５〜Ｐ８のうち通電サイクルタイムの短いものほど、順番の早い溶接工程の溶接ロボットに割り付ける。具体的には、例えば、溶接打点Ｐ７の通電サイクルタイムと比べて、溶接打点Ｐ５の通電サイクルタイムの方が短いとした場合に、図１３のハッチング領域に示すように、溶接打点Ｐ５を、溶接工程２の溶接ロボット２１Ａに割り付け、溶接打点Ｐ７を、溶接工程３の溶接ロボット３１Ａに割り付ける。また、溶接打点Ｐ８の通電サイクルタイムと比べて、溶接打点Ｐ６の通電サイクルタイムの方が短いとした場合に、図１３のハッチング領域に示すように、溶接打点Ｐ６を、溶接工程２の溶接ロボット２１Ｂに割り付け、溶接打点Ｐ８を、溶接工程３の溶接ロボット３１Ｂに割り付ける。また、先程の例の板組情報から算出した通電サイクルを基に割り付けを行うだけでなく、溶接ロボットの移動時間を含めた溶接サイクルタイムで割り付けを行ってもよい。
以上の情報を、溶接打点割付情報とする。

ステップＳ９において、溶接打点割付手段３６により、溶接可能な溶接ロボットが複数ある溶接打点について、溶接打点割付情報を生成していないものがあるか否かを判別する。この判別がＹＥＳであれば、ステップＳ８に移り、ＮＯであれば、溶接打点を割り付ける手順を終了する。

本実施の形態によれば、以下のような効果がある。
（１）本実施の形態における溶接打点割付方法によれば、溶接打点Ｐ１〜Ｐ８のそれぞれについて、溶接するのに必要な溶接ワークの組合せである板組情報を生成し、この板組情報を参照して溶接ロボット１１Ａ、１１Ｂ、２１Ａ、２１Ｂ、３１Ａ、３１Ｂに溶接打点Ｐ１〜Ｐ８を割り付ける。このため、溶接打点の割付作業において、溶接ワークが投入されていないにもかかわらず、この溶接ワークの溶接打点を割り付けてしまい、溶接打点割付から漏れる溶接打点が生じるのを防止できる。よって、溶接ロボットに溶接打点を最適に割り付けることができ、その結果、溶接打点割付を自動化して、溶接打点割付の検討時間を大幅に削減できる。

（２）また、ステップＳ８の手順より前に、ステップＳ６の手順を行う。すなわち、溶接ロボットに溶接打点を割り付ける場合に、まず、溶接可能な溶接ロボットが１つである溶接打点Ｐ１、Ｐ２を溶接ロボット２１Ａ、２１Ｂにそれぞれ割り付ける。また、溶接可能な溶接打点が１つである溶接ロボット１１Ａ、１１Ｂに、溶接打点Ｐ３、Ｐ４を割り付ける。このため、溶接打点割付から漏れる溶接打点が生じるのをより確実に防止して、溶接ロボットに溶接打点を最適に割り付けるのを、より確実に行うことができる。

なお、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は、本発明に含まれるものである。
例えば、ステップＳ８において、溶接サイクルタイムの短い溶接打点から順に、順番の早い溶接工程に設けられる溶接ロボットに割り付けたが、これに限らない。例えば、溶接ワークの剛性は、溶接打順に応じて変化するので、各溶接打点での溶接ワークの剛性品質に係る公差解析の結果に基づいて、溶接打点を溶接ロボットに割り付けてもよい。

本発明の一実施形態に係る溶接ロボットの概略構成を示す図である。 溶接打点割付装置の概略構成を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係る溶接打点割付方法の手順を示すフローチャートである。 溶接打点割付の検討対象である部分ＷＦ１の平面図である。 アウタパネルを示す図である。 溶接ワーク割付情報を示す図である。 各溶接工程で投入される溶接ワークを示す図である。 板組情報を示す図である。 打点可能範囲情報を示す図である。 溶接ロボットが溶接可能な範囲を示す図である。 工程候補情報を示す図である。 溶接ロボット候補情報を示す図である。 溶接打点割付情報を示す図である。

符号の説明

１０，１１Ａ，１１Ｂ，２１Ａ，２１Ｂ，３１Ａ，３１Ｂ…溶接ロボット
１８…溶接ガン
３０…溶接打点割付装置
３１…溶接ワーク割付情報精製手段
３２…板組情報生成手段
３３…打点可能範囲情報生成手段
３４…工程候補情報生成手段
３５…溶接ロボット候補情報生成手段
３６…溶接打点割付手段
１８２，１８３…ガンアーム
１８４，１８５…溶接電極
２００，３００，Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆ…溶接ワーク
Ｐ１〜Ｐ８…溶接打点

Claims (2)

1. 複数の溶接ワークで構成されて所定の溶接打点で溶接される製品を、複数の溶接工程を経て溶接する溶接ラインについて、前記複数の溶接工程のそれぞれに設けられた溶接ロボットに前記所定の溶接打点を割り付ける溶接打点割付方法であって、
   前記複数の溶接工程のそれぞれで投入される前記溶接ワークを考慮した前記複数の溶接工程のそれぞれにおける前記溶接ワークの組合せである溶接ワーク割付情報、前記所定の溶接打点のそれぞれで溶接するのに必要な前記溶接ワークの組合せである板組情報、および、前記溶接ロボットの打点可能な範囲である打点可能範囲情報を生成する手順と、
   前記溶接ワーク割付情報および前記板組情報に基づいて、前記所定の溶接打点のそれぞれについて溶接可能な溶接工程を抽出して、これら抽出した溶接工程を工程候補情報とする手順と、
   前記打点可能範囲情報および前記工程候補情報に基づいて、前記所定の溶接打点のそれぞれで溶接可能な溶接ロボットを抽出して、これら抽出した溶接ロボットをロボット候補情報とする手順と、
   前記ロボット候補情報に基づいて、前記溶接ロボットに前記所定の溶接打点を割り付ける手順と、を備えることを特徴とする溶接打点割付方法。
2. 請求項１に記載の溶接打点割付方法において、
   前記溶接ロボットに前記所定の溶接打点を割り付ける手順では、
   まず、前記所定の溶接打点のうち前記抽出した溶接ロボットが１つであるものについて、当該溶接ロボットに当該溶接打点を割り付けるとともに、前記抽出した溶接ロボットのうち溶接可能な溶接打点が１つであるものについて、当該溶接ロボットに当該溶接打点を割り付けることを特徴とする溶接打点割付方法。
   

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