JPH11277470A - ティーチング装置 - Google Patents
ティーチング装置Info
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- JPH11277470A JPH11277470A JP7783698A JP7783698A JPH11277470A JP H11277470 A JPH11277470 A JP H11277470A JP 7783698 A JP7783698 A JP 7783698A JP 7783698 A JP7783698 A JP 7783698A JP H11277470 A JPH11277470 A JP H11277470A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 着脱が容易で、ティーチング操作を効率よく
行うことができるティーチング装置を提供することを目
的とする。 【解決手段】 ティーチング装置を、ティーチング装置
本体１１と、ナット部１３とで構成する。ティーチング
装置本体は、グリップ部１４とベース部１６とを有し、
ベース部１６には、操作スイッチ１５と取付ネジ１８と
が設けられている。また、ベース部には、ケーブルが接
続される。さらに、取付ネジの先端には、取付ピン１９
と回転止めピン２０が取り付けられている。一方、ナッ
ト部は、ロボットに固定される取付ベース２１と、取付
ベースに回動可能に取り付けられた袋ナット２２とを有
している。取付ベースには、取付ピン及び回転止めピン
をそれぞれ受け入れる取付ピン用穴２３及び回転止めピ
ン用穴２４が形成されている。
行うことができるティーチング装置を提供することを目
的とする。 【解決手段】 ティーチング装置を、ティーチング装置
本体１１と、ナット部１３とで構成する。ティーチング
装置本体は、グリップ部１４とベース部１６とを有し、
ベース部１６には、操作スイッチ１５と取付ネジ１８と
が設けられている。また、ベース部には、ケーブルが接
続される。さらに、取付ネジの先端には、取付ピン１９
と回転止めピン２０が取り付けられている。一方、ナッ
ト部は、ロボットに固定される取付ベース２１と、取付
ベースに回動可能に取り付けられた袋ナット２２とを有
している。取付ベースには、取付ピン及び回転止めピン
をそれぞれ受け入れる取付ピン用穴２３及び回転止めピ
ン用穴２４が形成されている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ティーチング装置
に関し、特に、産業用ロボットに対し、ダイレクトティ
ーチング法を用いてティーチングを行うティーチング装
置に関する。
に関し、特に、産業用ロボットに対し、ダイレクトティ
ーチング法を用いてティーチングを行うティーチング装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】産業用ロボットに、何からの作業を行わ
せる場合、予めその作業動作（動作の開始点と終了点、
及び必要に応じて通過点）を産業用ロボットに教示し、
その動作内容を記憶させておく必要がある。このような
教示作業をティーチングといい、ティーチング方法の一
つに、ダイレクトティーチング法というのがある。
せる場合、予めその作業動作（動作の開始点と終了点、
及び必要に応じて通過点）を産業用ロボットに教示し、
その動作内容を記憶させておく必要がある。このような
教示作業をティーチングといい、ティーチング方法の一
つに、ダイレクトティーチング法というのがある。
【０００３】ダイレクトティーチング法は、オペレータ
が、直接ロボットに力を加えることにより、ロボットの
各部の動きや停止位置を教示する方法である。ここで、
直接ロボットに直接力を加えるといっても、大型で重い
産業用ロボットを人力で動かすことは、極めて困難であ
る。そこで、ダイレクトティーチング法では、産業用ロ
ボットの任意の部位に取り付けられたティーチング装置
を利用する。例えば、図３に示す３つの関節部を有する
溶接ロボットの場合は、最も先端よりの関節部にティー
チング装置３１が取り付けられている。
が、直接ロボットに力を加えることにより、ロボットの
各部の動きや停止位置を教示する方法である。ここで、
直接ロボットに直接力を加えるといっても、大型で重い
産業用ロボットを人力で動かすことは、極めて困難であ
る。そこで、ダイレクトティーチング法では、産業用ロ
ボットの任意の部位に取り付けられたティーチング装置
を利用する。例えば、図３に示す３つの関節部を有する
溶接ロボットの場合は、最も先端よりの関節部にティー
チング装置３１が取り付けられている。
【０００４】従来のティーチング装置は、オペレータに
よって加えられた力を検出する力センサを備えている。
力センサは、オペレータが加えた力を検出し、その検出
信号を、ケーブルを介してロボットの制御装置へと出力
する。制御装置は、力センサからの検出信号に応じてロ
ボットの各部位を動かし、オペレータによって加えられ
た力に応じた動作を、ロボットに行わせる。
よって加えられた力を検出する力センサを備えている。
力センサは、オペレータが加えた力を検出し、その検出
信号を、ケーブルを介してロボットの制御装置へと出力
する。制御装置は、力センサからの検出信号に応じてロ
ボットの各部位を動かし、オペレータによって加えられ
た力に応じた動作を、ロボットに行わせる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来のティーチング装
置は、ロボットにボルト等によって強固に固定されてお
り、容易に取り外すことができない。したがって、ロボ
ットは、ティーチング装置が取り付けられたままの状態
で作業を行うことになる。その結果、ティーチング装置
とロボット制御装置とを繋ぐケーブルが、ロボットのア
ームに引っ掛かって切断されたり、ロボットが暴走した
場合にティーチング装置が破壊されるなどの問題が発生
している。
置は、ロボットにボルト等によって強固に固定されてお
り、容易に取り外すことができない。したがって、ロボ
ットは、ティーチング装置が取り付けられたままの状態
で作業を行うことになる。その結果、ティーチング装置
とロボット制御装置とを繋ぐケーブルが、ロボットのア
ームに引っ掛かって切断されたり、ロボットが暴走した
場合にティーチング装置が破壊されるなどの問題が発生
している。
【０００６】また、上記問題の発生を防ぐためには、ロ
ボットの動作を慎重に監視しながら作業を行わせる必要
があるため、作業効率を上げることができないという問
題点もある。
ボットの動作を慎重に監視しながら作業を行わせる必要
があるため、作業効率を上げることができないという問
題点もある。
【０００７】さらに、従来のティーチング装置は、力セ
ンサを内蔵しているだけなので、通常の作業モードから
ダイレクトティーチングを行うためのティーチングモー
ドへの切り替えや、動作停止位置の教示（位置登録）を
行う際に、ロボットの操作ペンダント（制御装置に接続
される携帯用端末）上にある所定のボタンを押下しなけ
ればならず、操作に手間がかかるという問題点もある。
ンサを内蔵しているだけなので、通常の作業モードから
ダイレクトティーチングを行うためのティーチングモー
ドへの切り替えや、動作停止位置の教示（位置登録）を
行う際に、ロボットの操作ペンダント（制御装置に接続
される携帯用端末）上にある所定のボタンを押下しなけ
ればならず、操作に手間がかかるという問題点もある。
【０００８】本発明は、容易に着脱ができ、ティーチン
グ操作を効率良く行うことができるティーチング装置を
提供することを目的とする。
グ操作を効率良く行うことができるティーチング装置を
提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、ロボッ
ト本体に固定される取付ベースと、該取付ベースに回動
可能に取り付けられた締結用袋ナットと、該締結用袋ナ
ットに螺合する取付ネジを備えたティーチング装置本体
とを有することを特徴とするティーチング装置が得られ
る。
ト本体に固定される取付ベースと、該取付ベースに回動
可能に取り付けられた締結用袋ナットと、該締結用袋ナ
ットに螺合する取付ネジを備えたティーチング装置本体
とを有することを特徴とするティーチング装置が得られ
る。
【００１０】また、本発明によれば、前記ティーチング
装置本体が、前記取付ネジの先端より突出する複数のピ
ンを有し、前記取付ベースが、前記取付ネジと前記締結
用ナットとを螺合させる際に、前記複数のピンをそれぞ
れ受け入れる複数のピン穴を有することを特徴とするテ
ィーチング装置が得られる。
装置本体が、前記取付ネジの先端より突出する複数のピ
ンを有し、前記取付ベースが、前記取付ネジと前記締結
用ナットとを螺合させる際に、前記複数のピンをそれぞ
れ受け入れる複数のピン穴を有することを特徴とするテ
ィーチング装置が得られる。
【００１１】さらに、本発明によれば、前記ティーチン
グ装置本体に、少なくとも２つの操作スイッチを設けた
ことを特徴とするティーチング装置が得られる。
グ装置本体に、少なくとも２つの操作スイッチを設けた
ことを特徴とするティーチング装置が得られる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態について説明する。
施の形態について説明する。
【００１３】図１に、本発明のティーチング装置の一実
施の形態を示す。図１のティーチング装置は、ティーチ
ング装置本体１１と、ティーチング装置本体１１をロボ
ット１２に取り付けるためのナット部１３とを有してい
る。
施の形態を示す。図１のティーチング装置は、ティーチ
ング装置本体１１と、ティーチング装置本体１１をロボ
ット１２に取り付けるためのナット部１３とを有してい
る。
【００１４】ティーチング装置本体１１は、力センサと
しての歪みゲージ（図示せず）を有している。この歪み
ゲージはグリップ部１４に内蔵されている。グリップ部
１４は、その上部に複数の操作スイッチ１５が設けられ
たベース部１６に固定されている。なお、本実施の形態
では図２に示すように操作スイッチとして２個のスイッ
チを想定しており、一方は、ダイレクトティーチングの
開始および終了を制御装置に通知するためのダイレクト
ティーチング切替スイッチ、他方は、動作開始位置、動
作停止位置、及び通過位置を制御装置に教示するための
教示スイッチとして利用される。
しての歪みゲージ（図示せず）を有している。この歪み
ゲージはグリップ部１４に内蔵されている。グリップ部
１４は、その上部に複数の操作スイッチ１５が設けられ
たベース部１６に固定されている。なお、本実施の形態
では図２に示すように操作スイッチとして２個のスイッ
チを想定しており、一方は、ダイレクトティーチングの
開始および終了を制御装置に通知するためのダイレクト
ティーチング切替スイッチ、他方は、動作開始位置、動
作停止位置、及び通過位置を制御装置に教示するための
教示スイッチとして利用される。
【００１５】また、ベース部１６には、着脱可能なケー
ブル１７が接続されており、歪みゲージの出力信号及び
操作スイッチ１５からの出力信号は、このケーブル１７
を介して図示しない制御装置へ出力される。
ブル１７が接続されており、歪みゲージの出力信号及び
操作スイッチ１５からの出力信号は、このケーブル１７
を介して図示しない制御装置へ出力される。
【００１６】また、ベース部１６には、ナット部１３に
対応する取付ねじ１８が設けられている。そして、取付
ねじ１８の先端中央部には、取付ねじ１８をナット部１
３に正確に導くガイドとしての取付ピン１９が設けられ
ている。さらに、取付ねじの先端には、取付ピン１９か
ら離れた位置に、ティーチング装置本体１１のナット部
１３に対する取付角度を規定する回転止めピン２０が取
り付けられている。
対応する取付ねじ１８が設けられている。そして、取付
ねじ１８の先端中央部には、取付ねじ１８をナット部１
３に正確に導くガイドとしての取付ピン１９が設けられ
ている。さらに、取付ねじの先端には、取付ピン１９か
ら離れた位置に、ティーチング装置本体１１のナット部
１３に対する取付角度を規定する回転止めピン２０が取
り付けられている。
【００１７】一方、ナット部１３は、ロボット１２に固
定された取付ベース２１と、取付ベース２１に回動可能
に取り付けられた締結用ナット２２とを有している。
定された取付ベース２１と、取付ベース２１に回動可能
に取り付けられた締結用ナット２２とを有している。
【００１８】取付ベース２１は、円筒形を呈する基部
と、その先端部に形成された鍔部とを有している。締結
用ナット２２は、ねじ部の内径が取付ベース２１の鍔部
の外径よりも大きく、後端部の内径が鍔部の基部の外径
より大きいけれども、先端部の外径より小さくしてあ
る。この結果、締結用ナット２２は、回動可能である
が、取付ベース２１から脱落することはない。
と、その先端部に形成された鍔部とを有している。締結
用ナット２２は、ねじ部の内径が取付ベース２１の鍔部
の外径よりも大きく、後端部の内径が鍔部の基部の外径
より大きいけれども、先端部の外径より小さくしてあ
る。この結果、締結用ナット２２は、回動可能である
が、取付ベース２１から脱落することはない。
【００１９】また、取付ベース２１には、取付ピン１９
と回転止めピン２０とにそれぞれ対応する、取付ピン用
穴２３と回転止めピン用穴２４とが形成されている。
と回転止めピン２０とにそれぞれ対応する、取付ピン用
穴２３と回転止めピン用穴２４とが形成されている。
【００２０】以上の構成において、ティーチング装置本
体１１をナット部１３に固定するには、まず、取付ピン
１９の先端を取付ピン用穴２３に挿入する。この状態
で、ティーチング装置本体を、取付ピン１９を回転の軸
として回転させると、回転止めピン２０の先端が回転止
めピン用穴２４に侵入する。この状態で、締結用ナット
２２を取付ねじ１８に螺合させ締め付けていくと、ティ
ーチング装置本体１１は、取付ベースに所定の角度で固
定される。
体１１をナット部１３に固定するには、まず、取付ピン
１９の先端を取付ピン用穴２３に挿入する。この状態
で、ティーチング装置本体を、取付ピン１９を回転の軸
として回転させると、回転止めピン２０の先端が回転止
めピン用穴２４に侵入する。この状態で、締結用ナット
２２を取付ねじ１８に螺合させ締め付けていくと、ティ
ーチング装置本体１１は、取付ベースに所定の角度で固
定される。
【００２１】このティーチング装置を用いてティーチン
グを行うには、まず、スイッチ１５のうちのダイレクト
ティーチング切り替えボタンを押し下げる。ダイレクト
ティーチング切り替えボタンが押し下げられたことは、
ケーブル１７を介して制御装置に伝えられる。以降、従
来と同様にして、グリップ１４を把持してティーチング
が行われる。ティーチングの際に使用される、教示ボタ
ンもティーチング装置本体の上部に設けられているの
で、ティーチングの際に操作ペンダント等の別の装置に
設けられたボタンスイッチを操作する必要はない。
グを行うには、まず、スイッチ１５のうちのダイレクト
ティーチング切り替えボタンを押し下げる。ダイレクト
ティーチング切り替えボタンが押し下げられたことは、
ケーブル１７を介して制御装置に伝えられる。以降、従
来と同様にして、グリップ１４を把持してティーチング
が行われる。ティーチングの際に使用される、教示ボタ
ンもティーチング装置本体の上部に設けられているの
で、ティーチングの際に操作ペンダント等の別の装置に
設けられたボタンスイッチを操作する必要はない。
【００２２】また、このティーチング装置は、ロボット
に対して１個のナットによって固定されているだけなの
で、従来に比べて着脱が容易である。したがって、ティ
ーチング終了後は、ティーチング装置及びそれに接続さ
れるケーブルを取り外しておけば、破損などの問題は発
生しない。また、破損等を防ぐための必要以上の慎重な
操作が不要となり、作業の効率化を実現できる。
に対して１個のナットによって固定されているだけなの
で、従来に比べて着脱が容易である。したがって、ティ
ーチング終了後は、ティーチング装置及びそれに接続さ
れるケーブルを取り外しておけば、破損などの問題は発
生しない。また、破損等を防ぐための必要以上の慎重な
操作が不要となり、作業の効率化を実現できる。
【００２３】
【発明の効果】本発明によれば、ティーチング装置の構
造を、着脱容易な構造としたことで、ティーチング終了
後に、ティーチング装置本体を取り外すことができ、テ
ィーチング装置の破損を未然に防ぐことができる。
造を、着脱容易な構造としたことで、ティーチング終了
後に、ティーチング装置本体を取り外すことができ、テ
ィーチング装置の破損を未然に防ぐことができる。
【００２４】また、本発明によれば、操作スイッチをテ
ィーチング装置本体に取り付けたことで、操作性の向上
を実現できる。
ィーチング装置本体に取り付けたことで、操作性の向上
を実現できる。
【図１】本発明の一実施の形態示す図である。
【図２】図１のティーチング装置本体の背面図である。
【図３】従来のティーチング装置を説明するための図で
ある。
ある。
１１ ティーチング装置本体 １２ ロボット １３ ナット部 １４ グリップ部 １５ 操作スイッチ １６ ベース部 １７ ケーブル １８ 取付ネジ １９ 取付ピン ２０ 回転止めピン ２１ 取付ベース ２２ 締結用ナット ３１ ティーチング装置
Claims (3)
- 【請求項１】 ロボット本体に固定される取付ベース
と、該取付ベースに回動可能に取り付けられた締結用袋
ナットと、該締結用袋ナットに螺合する取付ネジを備え
たティーチング装置本体とを有することを特徴とするテ
ィーチング装置。 - 【請求項２】 前記ティーチング装置本体が、前記取付
ネジの先端より突出する複数のピンを有し、前記取付ベ
ースが、前記取付ネジと前記締結用ナットとを螺合させ
る際に、前記複数のピンをそれぞれ受け入れる複数のピ
ン穴を有することを特徴とする請求項１のティーチング
装置。 - 【請求項３】 前記ティーチング装置本体に、少なくと
も２つの操作スイッチを設けたことを特徴とする請求項
１または２のティーチング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7783698A JPH11277470A (ja) | 1998-03-25 | 1998-03-25 | ティーチング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7783698A JPH11277470A (ja) | 1998-03-25 | 1998-03-25 | ティーチング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11277470A true JPH11277470A (ja) | 1999-10-12 |
Family
ID=13645140
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7783698A Withdrawn JPH11277470A (ja) | 1998-03-25 | 1998-03-25 | ティーチング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11277470A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009006465A (ja) * | 2007-06-29 | 2009-01-15 | Yaskawa Electric Corp | ダイレクト操作装置および配電作業用ロボット |
| DE202016002733U1 (de) * | 2016-04-22 | 2017-07-26 | Kuka Roboter Gmbh | Endeffektor-Vorrichtung |
| WO2018091122A1 (de) * | 2016-11-17 | 2018-05-24 | Kuka Roboter Gmbh | Roboterbedienhandgerät, zugehörige kopplungsvorrichtung, roboter und verfahren |
| JP2019093539A (ja) * | 2017-11-28 | 2019-06-20 | ファナック株式会社 | ロボット操作装置 |
| JP2020082312A (ja) * | 2018-11-29 | 2020-06-04 | ファナック株式会社 | ロボット用操作装置 |
| CN111615441A (zh) * | 2018-01-19 | 2020-09-01 | 库卡德国有限公司 | 带有输入装置的Delta机器人 |
-
1998
- 1998-03-25 JP JP7783698A patent/JPH11277470A/ja not_active Withdrawn
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009006465A (ja) * | 2007-06-29 | 2009-01-15 | Yaskawa Electric Corp | ダイレクト操作装置および配電作業用ロボット |
| DE202016002733U1 (de) * | 2016-04-22 | 2017-07-26 | Kuka Roboter Gmbh | Endeffektor-Vorrichtung |
| WO2018091122A1 (de) * | 2016-11-17 | 2018-05-24 | Kuka Roboter Gmbh | Roboterbedienhandgerät, zugehörige kopplungsvorrichtung, roboter und verfahren |
| JP2019093539A (ja) * | 2017-11-28 | 2019-06-20 | ファナック株式会社 | ロボット操作装置 |
| US10807247B2 (en) | 2017-11-28 | 2020-10-20 | Fanuc Corporation | Robot operation apparatus |
| CN111615441A (zh) * | 2018-01-19 | 2020-09-01 | 库卡德国有限公司 | 带有输入装置的Delta机器人 |
| CN111615441B (zh) * | 2018-01-19 | 2023-12-26 | 库卡德国有限公司 | 带有输入装置的Delta机器人 |
| JP2020082312A (ja) * | 2018-11-29 | 2020-06-04 | ファナック株式会社 | ロボット用操作装置 |
| JP2021104578A (ja) * | 2018-11-29 | 2021-07-26 | ファナック株式会社 | ロボット用操作装置 |
| US11292122B2 (en) | 2018-11-29 | 2022-04-05 | Fanuc Corporation | Robot operation apparatus |
| US11745333B2 (en) | 2018-11-29 | 2023-09-05 | Fanuc Corporation | Robot operation apparatus |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20050607 |