JPH0976183A - ロボットのダイレクトティーチング装置 - Google Patents
ロボットのダイレクトティーチング装置Info
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- JPH0976183A JPH0976183A JP7262327A JP26232795A JPH0976183A JP H0976183 A JPH0976183 A JP H0976183A JP 7262327 A JP7262327 A JP 7262327A JP 26232795 A JP26232795 A JP 26232795A JP H0976183 A JPH0976183 A JP H0976183A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】教示中のツール及び力センサの保護や、過負荷
によるロボットの異常な動作を防止し、さらに、挟み込
みによる危険な状態も回避する。 【構成】ロボットのダイレクトティーチング装置におい
て、ロボット先端部にコンプライアンス機構３を介して
ツール支持部４を取付け、そこにに力センサ６と教示用
ハンドル７からなる一体ユニットをプレイバック時には
取り外せるように取り付ける。
によるロボットの異常な動作を防止し、さらに、挟み込
みによる危険な状態も回避する。 【構成】ロボットのダイレクトティーチング装置におい
て、ロボット先端部にコンプライアンス機構３を介して
ツール支持部４を取付け、そこにに力センサ６と教示用
ハンドル７からなる一体ユニットをプレイバック時には
取り外せるように取り付ける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、教示中のツール及び力
センサの損傷防止と、プレイバック時の力センサの保
護、衝突、及び挟み込み等の事故に対して安全を確保す
るダイレクトティーチング装置に関するものである。
センサの損傷防止と、プレイバック時の力センサの保
護、衝突、及び挟み込み等の事故に対して安全を確保す
るダイレクトティーチング装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ロボット先端部に力センサを介して教示
用ハンドル（操作用グリップ）を設け、オペレータが把
持する前記教示用ハンドルにかかる力を前記力センサに
より検出し、その力のかかる方向にロボットアームを動
作させて、動作位置（又は経路）の教示を行うロボット
のダイレクトティーチング装置は公知である（特開平６
−７９６６５号公報、特公平７−４１５６６号公報参
照）。
用ハンドル（操作用グリップ）を設け、オペレータが把
持する前記教示用ハンドルにかかる力を前記力センサに
より検出し、その力のかかる方向にロボットアームを動
作させて、動作位置（又は経路）の教示を行うロボット
のダイレクトティーチング装置は公知である（特開平６
−７９６６５号公報、特公平７−４１５６６号公報参
照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記のような装置で、
ダイレクトティーチングを行う場合、教示中に教示用ハ
ンドルやツールがワークと衝突すると、ツールや力セン
サが損傷して教示不可能になっていた。さらに教示用ハ
ンドルやツールに物が衝突した場合や、教示者が教示用
ハンドルを持ったままの状態で転んだ場合は、教示用ハ
ンドルに作用する過負荷によってロボットが異常な動作
をするため、従来のダイレクトティーチングにおいては
教示が容易に出来ないという問題があった。そこで本発
明は、教示中のツール及び力センサの保護や、過負荷に
よるロボットの異常な動作を防止できるようになり、さ
らには、挟み込みによる危険な状態も回避できるように
し、教示者が安心して容易に教示できる装置を提供する
ことを目的とする。
ダイレクトティーチングを行う場合、教示中に教示用ハ
ンドルやツールがワークと衝突すると、ツールや力セン
サが損傷して教示不可能になっていた。さらに教示用ハ
ンドルやツールに物が衝突した場合や、教示者が教示用
ハンドルを持ったままの状態で転んだ場合は、教示用ハ
ンドルに作用する過負荷によってロボットが異常な動作
をするため、従来のダイレクトティーチングにおいては
教示が容易に出来ないという問題があった。そこで本発
明は、教示中のツール及び力センサの保護や、過負荷に
よるロボットの異常な動作を防止できるようになり、さ
らには、挟み込みによる危険な状態も回避できるように
し、教示者が安心して容易に教示できる装置を提供する
ことを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】ロボット先端部に力セン
サを介して教示用ハンドルを設け、オペレータが把持す
る前記教示用ハンドルにかかる力を前記力センサにより
検出し、その力のかかる方向にロボットアームを動作さ
せて、動作位置の教示を行うロボットのダイレクトティ
ーチング装置において、ロボット先端部にコンプライア
ンス機構を介してツールを取付け、そのツールに力セン
サを介して教示用ハンドルを設けたことを特徴とするも
のである。また、プレイバック時は力センサと教示用ハ
ンドル部が一体となったユニット部を取り外し可能に
し、取り外された力センサ及び教示用ハンドルをプレイ
バック時に係止する場所を、ロボットアームに備えたこ
とを特徴とするものである。
サを介して教示用ハンドルを設け、オペレータが把持す
る前記教示用ハンドルにかかる力を前記力センサにより
検出し、その力のかかる方向にロボットアームを動作さ
せて、動作位置の教示を行うロボットのダイレクトティ
ーチング装置において、ロボット先端部にコンプライア
ンス機構を介してツールを取付け、そのツールに力セン
サを介して教示用ハンドルを設けたことを特徴とするも
のである。また、プレイバック時は力センサと教示用ハ
ンドル部が一体となったユニット部を取り外し可能に
し、取り外された力センサ及び教示用ハンドルをプレイ
バック時に係止する場所を、ロボットアームに備えたこ
とを特徴とするものである。
【０００５】
【作用】コンプライアンス機構を介してツールを取付け
ることで、ツール部分は柔軟に動くことが可能で、衝突
等の際のツール及び、力センサの損傷を防止できる他、
教示用ハンドルやツールに物が衝突したり、教示者が教
示用ハンドルを持った状態で転んだ場合にも、コンプラ
イアンス機構が衝撃を吸収して、過負荷によるロボット
の異常な動作を防止できるようになる。また、何らかの
要因により、ツールとロボットアームの間に教示者の身
体の一部が挟まれ、制御盤のブレーキが作動した後で
も、堕走距離が短い場合はコンプライアンス機構の部分
がロボットの持つエネルギを吸収して、挟み込みによる
事故を防止できるようになる。
ることで、ツール部分は柔軟に動くことが可能で、衝突
等の際のツール及び、力センサの損傷を防止できる他、
教示用ハンドルやツールに物が衝突したり、教示者が教
示用ハンドルを持った状態で転んだ場合にも、コンプラ
イアンス機構が衝撃を吸収して、過負荷によるロボット
の異常な動作を防止できるようになる。また、何らかの
要因により、ツールとロボットアームの間に教示者の身
体の一部が挟まれ、制御盤のブレーキが作動した後で
も、堕走距離が短い場合はコンプライアンス機構の部分
がロボットの持つエネルギを吸収して、挟み込みによる
事故を防止できるようになる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の実施例を説明する。図１は本
発明の実施例を示す図である。図において、１はロボッ
ト、２はロボットの手首、３はコンプライアンス機構、
４はツール支持部、５はツール（例えば溶接トーチ）、
６は力センサ、７は教示用ハンドルである。ロボットの
手首２はロボット１の一番先端の可動軸であり、従来は
ここにツール支持部４が取り付けられるものであるが、
本発明では、コンプライアンス機構３を介してツール支
持部４を取り付ける。コンプライアンス機構３は衝突後
は元の位置に復帰するような弾性を有するもので、例え
ばバネ等からなるものである。ツール支持部４は、ツー
ル５と一体に形成され、ツール５の一部となる形式のも
のでもよい。ツール支持部４には、力センサ６と教示用
ハンドル７からなる一体のユニットが取り付けられる。
ただし、後述するように、この一体のユニットはプレイ
バック時にはとり外し可能な機構（ネジ式、フック式、
等の工具を使わず、人手で着脱できる機構であればよ
い）とする。力センサ６は、操作者が片手で握る教示用
ハンドル７に操作者が加える力（方向と大きさ）を検出
し、信号線８で図示しないロボット制御装置に送る機能
を有する。ロボット制御装置はその力の方向にロボット
１を動かすように動作制御するので、操作者は教示用ハ
ンドル７にロボットを動かしたい方向に片手で力を加え
ることにより、動作位置を教示する。この場合、図示し
ないスイッチボタンをもう一方の手で押すことにより、
その押された時点での動作位置をロボット制御装置中の
メモリに書き込んで教示位置として記憶する。
発明の実施例を示す図である。図において、１はロボッ
ト、２はロボットの手首、３はコンプライアンス機構、
４はツール支持部、５はツール（例えば溶接トーチ）、
６は力センサ、７は教示用ハンドルである。ロボットの
手首２はロボット１の一番先端の可動軸であり、従来は
ここにツール支持部４が取り付けられるものであるが、
本発明では、コンプライアンス機構３を介してツール支
持部４を取り付ける。コンプライアンス機構３は衝突後
は元の位置に復帰するような弾性を有するもので、例え
ばバネ等からなるものである。ツール支持部４は、ツー
ル５と一体に形成され、ツール５の一部となる形式のも
のでもよい。ツール支持部４には、力センサ６と教示用
ハンドル７からなる一体のユニットが取り付けられる。
ただし、後述するように、この一体のユニットはプレイ
バック時にはとり外し可能な機構（ネジ式、フック式、
等の工具を使わず、人手で着脱できる機構であればよ
い）とする。力センサ６は、操作者が片手で握る教示用
ハンドル７に操作者が加える力（方向と大きさ）を検出
し、信号線８で図示しないロボット制御装置に送る機能
を有する。ロボット制御装置はその力の方向にロボット
１を動かすように動作制御するので、操作者は教示用ハ
ンドル７にロボットを動かしたい方向に片手で力を加え
ることにより、動作位置を教示する。この場合、図示し
ないスイッチボタンをもう一方の手で押すことにより、
その押された時点での動作位置をロボット制御装置中の
メモリに書き込んで教示位置として記憶する。
【０００７】さて、このような装置で、教示中にツール
５とワークが衝突した場合は、コンプライアンス機構３
の弾性によって衝突によるエネルギを吸収し、ツール５
及び力センサ６を保護する。また、教示者が教示用ハン
ドルを把持したまま転んだ場合は、教示用ハンドル部分
に過大負荷が作用するが、この場合もにコンプライアン
ス機構３の弾性によって過大負荷を吸収してロボットの
誤動作を防止する。さらに、ツール５とロボットアーム
間での挟み込みが発生した場合は、コンプライアンス機
構６が作用する範囲で、ロボットの持つエネルギを吸収
して挟み込みの危険な状態から回避する。
５とワークが衝突した場合は、コンプライアンス機構３
の弾性によって衝突によるエネルギを吸収し、ツール５
及び力センサ６を保護する。また、教示者が教示用ハン
ドルを把持したまま転んだ場合は、教示用ハンドル部分
に過大負荷が作用するが、この場合もにコンプライアン
ス機構３の弾性によって過大負荷を吸収してロボットの
誤動作を防止する。さらに、ツール５とロボットアーム
間での挟み込みが発生した場合は、コンプライアンス機
構６が作用する範囲で、ロボットの持つエネルギを吸収
して挟み込みの危険な状態から回避する。
【０００８】また、力センサ６と教示用ハンドル７から
なる一体ユニットはツール支持部４から取り外し可能に
なっており、図２の点線で示すように、プレイバック時
にはロボットアームの一部に設けたユニット係止部９に
係止しておく。これにより、力センサ６を保護するとと
もに、プレイバック時に力センサの信号線８が作業を邪
魔することはなくなる。この場合、コンプライアンス機
構３は必ずしも必要ではないので、省略してもよい。
なる一体ユニットはツール支持部４から取り外し可能に
なっており、図２の点線で示すように、プレイバック時
にはロボットアームの一部に設けたユニット係止部９に
係止しておく。これにより、力センサ６を保護するとと
もに、プレイバック時に力センサの信号線８が作業を邪
魔することはなくなる。この場合、コンプライアンス機
構３は必ずしも必要ではないので、省略してもよい。
【０００９】なお、図２においては、教示用ハンドル７
は、ロボットの手首先端と教示点Ｐを結ぶ線Ｌに対して
垂直であって、ロボットの台座１０から見て外側に向か
って設けられた例を示している。このようにすることに
よって、操作者が立つ側（一般にロボット台座から見て
ロボットアーム先端の位置より外側に立つ）に教示用ハ
ンドル７が向き、かつまた操作者が教示用ハンドル７を
押し下げる方向が一般にツール５がワーク（図示せず）
に近づく方向となるので、極めて操作し易いものとな
る。
は、ロボットの手首先端と教示点Ｐを結ぶ線Ｌに対して
垂直であって、ロボットの台座１０から見て外側に向か
って設けられた例を示している。このようにすることに
よって、操作者が立つ側（一般にロボット台座から見て
ロボットアーム先端の位置より外側に立つ）に教示用ハ
ンドル７が向き、かつまた操作者が教示用ハンドル７を
押し下げる方向が一般にツール５がワーク（図示せず）
に近づく方向となるので、極めて操作し易いものとな
る。
【００１０】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、教
示中のツール及び力センサの保護や、過負荷によるロボ
ットの異常な動作を防止できるようになり、さらには、
挟み込みによる危険な状態も回避できるようになるた
め、教示者は安心して容易に教示できるようになる。ま
た、プレイバック時には力センサ及び教示用ハンドルを
取り外し、ロボットの一部に係止しておくため、力セン
サの保護を考慮しなくて済むようになる。
示中のツール及び力センサの保護や、過負荷によるロボ
ットの異常な動作を防止できるようになり、さらには、
挟み込みによる危険な状態も回避できるようになるた
め、教示者は安心して容易に教示できるようになる。ま
た、プレイバック時には力センサ及び教示用ハンドルを
取り外し、ロボットの一部に係止しておくため、力セン
サの保護を考慮しなくて済むようになる。
【図１】本発明の実施例を示す図
【図２】本発明の他の実施例を示す図
３ コンプライアンス機構 ４ ツール支持部 ５ ツール ６ 力センサ ７ 教示用ハンドル ８ 信号線 ９ ユニット係止部
Claims (5)
- 【請求項１】 ロボット先端部に力センサを介して教示
用ハンドルを設け、オペレータが把持する前記教示用ハ
ンドルにかかる力を前記力センサにより検出し、その力
のかかる方向にロボットアームを動作させて、動作位置
の教示を行うロボットのダイレクトティーチング装置に
おいて、 ロボット先端部にコンプライアンス機構を介してツール
またはツール保持具を取付け、そのツールまたはツール
保持具に力センサを介して教示用ハンドルを設けたこと
を特徴とするロボットのダイレクトティーチング装置。 - 【請求項２】 ロボット先端部に力センサを介して教示
用ハンドルを設け、オペレータが把持する前記教示用ハ
ンドルにかかる力を前記力センサにより検出し、その力
のかかる方向にロボットアームを動作させて、動作位置
の教示を行うロボットのダイレクトティーチング装置に
おいて、 ロボット先端部にツールまたはツール保持具を取付け、
そのツールまたはツール保持具に力センサを介して教示
用ハンドルを設けるとともに、 プレイバック時には前記力センサ及び前記教示用ハンド
ルをツールから取り外せるようにしたことを特徴とする
ロボットのダイレクトティーチング装置。 - 【請求項３】 前記力センサと前記教示用ハンドルは一
体のユニット構成としたことを特徴とした請求項２記載
のロボットのダイレクトティーチング装置。 - 【請求項４】 取り外された力センサ及び教示用ハンド
ルをプレイバック時に係止する場所を、ロボットアーム
に備えたことを特徴とする請求項２記載のロボットのダ
イレクトティーチング装置。 - 【請求項５】 前記教示用ハンドルは、棒状のジョイス
ティックタイプとし、ロボットの手首先端と教示点を結
ぶ線に対して垂直であって、ロボットの台座から見て外
側に向かって設けられたものである請求項２記載のロボ
ットのダイレクトティーチング装置。
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26232795A JP3465252B2 (ja) | 1995-09-14 | 1995-09-14 | ロボットのダイレクトティーチング装置 |
| US09/029,856 US6212443B1 (en) | 1995-09-14 | 1996-09-13 | Teaching unit for robots |
| PCT/JP1996/002638 WO1997010080A1 (fr) | 1995-09-14 | 1996-09-13 | Unite d'enseignement pour robots |
| EP96930403A EP0850730B1 (en) | 1995-09-14 | 1996-09-13 | Teaching unit for robots |
| DE69622572T DE69622572T2 (de) | 1995-09-14 | 1996-09-13 | Lehrvorrichtung für roboter |
| KR10-1998-0701841A KR100449429B1 (ko) | 1995-09-14 | 1996-09-13 | 로봇의교시장치 |
| CN96197944A CN1060715C (zh) | 1995-09-14 | 1996-09-13 | 机器人的示教装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26232795A JP3465252B2 (ja) | 1995-09-14 | 1995-09-14 | ロボットのダイレクトティーチング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0976183A true JPH0976183A (ja) | 1997-03-25 |
| JP3465252B2 JP3465252B2 (ja) | 2003-11-10 |
Family
ID=17374237
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26232795A Expired - Fee Related JP3465252B2 (ja) | 1995-09-14 | 1995-09-14 | ロボットのダイレクトティーチング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3465252B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009006465A (ja) * | 2007-06-29 | 2009-01-15 | Yaskawa Electric Corp | ダイレクト操作装置および配電作業用ロボット |
| JP2010149273A (ja) * | 2008-12-05 | 2010-07-08 | Como Spa | ロボットシステム |
| JP2010161313A (ja) * | 2009-01-09 | 2010-07-22 | Seiko Epson Corp | ハンドラのティーチング方法及びハンドラ |
| US10675767B2 (en) | 2017-08-02 | 2020-06-09 | Fanuc Corporation | Robot system and robot controller |
| FR3101564A1 (fr) * | 2019-10-08 | 2021-04-09 | Fts Welding | Dispositif collaboratif à pilotage optimisé |
| WO2022138596A1 (ja) * | 2020-12-25 | 2022-06-30 | ファナック株式会社 | ロボット用操作装置およびロボット |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101737904B1 (ko) * | 2010-10-14 | 2017-05-22 | 대우조선해양 주식회사 | 착탈식 교시 핸들 및 공구 좌표계 변환을 이용한 로봇 직접교시 장치 및 방법 |
| KR102203142B1 (ko) * | 2018-12-28 | 2021-01-14 | 한국생산기술연구원 | 산업용 로봇의 착탈식 직접 교시 장치 및 방법 |
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| JPH01234185A (ja) * | 1988-03-16 | 1989-09-19 | Nitta Ind Corp | 力センサを用いたロボットの経路教示方法および装置 |
| JPH05138573A (ja) * | 1991-09-30 | 1993-06-01 | Tokico Ltd | ロボツトの手首機構 |
| JPH05303422A (ja) * | 1992-04-27 | 1993-11-16 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 直接教示方式ロボット |
| JPH0665453B2 (ja) * | 1987-09-02 | 1994-08-24 | ヤマハ株式会社 | ロボット |
| JPH07236944A (ja) * | 1994-02-28 | 1995-09-12 | Ishikawajima Shibaura Mach Co Ltd | 中子納めロボットのティーチング装置及びその方法 |
-
1995
- 1995-09-14 JP JP26232795A patent/JP3465252B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| FR3101564A1 (fr) * | 2019-10-08 | 2021-04-09 | Fts Welding | Dispositif collaboratif à pilotage optimisé |
| EP3804920A1 (fr) * | 2019-10-08 | 2021-04-14 | FTS Welding | Dispositif collaboratif à pilotage optimisé |
| WO2021069433A1 (fr) * | 2019-10-08 | 2021-04-15 | Fts Welding | Dispositif collaboratif à pilotage optimisé |
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| WO2022138596A1 (ja) * | 2020-12-25 | 2022-06-30 | ファナック株式会社 | ロボット用操作装置およびロボット |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3465252B2 (ja) | 2003-11-10 |
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