JPS61124209A - 活線工事用ロボツトの制御方法 - Google Patents
活線工事用ロボツトの制御方法Info
- Publication number
- JPS61124209A JPS61124209A JP59242460A JP24246084A JPS61124209A JP S61124209 A JPS61124209 A JP S61124209A JP 59242460 A JP59242460 A JP 59242460A JP 24246084 A JP24246084 A JP 24246084A JP S61124209 A JPS61124209 A JP S61124209A
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- JP
- Japan
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- robot
- wrist
- wire
- force
- control device
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- Granted
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、高圧引下げ線工事の如き活線工事に用いられ
るロボットの制御方法に関するものである。
るロボットの制御方法に関するものである。
（：従来技術）
最近、活線状態のまま高圧配電線から分岐線を引出した
りするため高所作業車のブームの上端に取付けられたバ
スケット上に塔載されたロボットによって活線作業を行
なう工法が提案されている。この場合、ロボットの監視
及びロボットへの位置教示はバスケットに乗っている作
業者が行なっている（特願昭５９−２８９５５号参照）
、この工法においてバスケットまたは電線が風等の影響
で振動を受けることがあり。
りするため高所作業車のブームの上端に取付けられたバ
スケット上に塔載されたロボットによって活線作業を行
なう工法が提案されている。この場合、ロボットの監視
及びロボットへの位置教示はバスケットに乗っている作
業者が行なっている（特願昭５９−２８９５５号参照）
、この工法においてバスケットまたは電線が風等の影響
で振動を受けることがあり。
また作業中にブームが正方によって縮んでバスケットが
下ることがある。このような場合、ロボットのリストが
電線を把持したままであると、ロボットまたは電線が損
傷し、またロボットが振動したりブームに無理な力が働
いてシステム全体が非常に危険となる。
下ることがある。このような場合、ロボットのリストが
電線を把持したままであると、ロボットまたは電線が損
傷し、またロボットが振動したりブームに無理な力が働
いてシステム全体が非常に危険となる。
（発明の目的）
本発明の目的は、バスケットが振動等の変位を受けても
ロボットまたは電線が損傷することがなく、安全に作業
を行なうことができる活線上１に用ロボットの制御方法
を提供することにある。
ロボットまたは電線が損傷することがなく、安全に作業
を行なうことができる活線上１に用ロボットの制御方法
を提供することにある。
（発１１の構成）
本発明の活線工事用ロボットの制御方法は。
高所作業車のブームによって支持されたバスケット上に
搭載されたロボット本体と前記ロボット本体を制御する
制御装置とから成り前記制御装置によって前記ロボット
本体の先端のリストで電線を把持して活線工事をする活
線工事用ロボットを制御する方法において、前記リスト
が電線を把持するまでは前記制御装置は前記ロボット本
体が前記電線に接近するように位置制御し、前記リスト
が電線を把持した後は前記リストに取付けられた力セン
サによって前記リストに力が加わったことが検出された
時前記リストに加えられる力が零になるように前記ロボ
ット本体を力制御することを特徴としている。
搭載されたロボット本体と前記ロボット本体を制御する
制御装置とから成り前記制御装置によって前記ロボット
本体の先端のリストで電線を把持して活線工事をする活
線工事用ロボットを制御する方法において、前記リスト
が電線を把持するまでは前記制御装置は前記ロボット本
体が前記電線に接近するように位置制御し、前記リスト
が電線を把持した後は前記リストに取付けられた力セン
サによって前記リストに力が加わったことが検出された
時前記リストに加えられる力が零になるように前記ロボ
ット本体を力制御することを特徴としている。
この活線工事用ロボットの制御方法によれば、工事中に
バスグー２トが変位しても電線及びロボットに無理な力
が加わることがなく、従って電線及びロボットを損傷す
ることなく、安全に作業をすることができる。
バスグー２トが変位しても電線及びロボットに無理な力
が加わることがなく、従って電線及びロボットを損傷す
ることなく、安全に作業をすることができる。
（実施例）
本発明の実施例を図面を参照して詳細に説明すると、第
１図は本発明に係る制御方法が実施される活線工事用ロ
ボットｌＯを示し、この活線工事用ロボットｌＯは高所
作業車１２から延びるブーム１４の頂部に取付けられて
ブーム１４の移動で高圧配電線１に接近することができ
るバスケット１６の上に搭載され複数の関節接続された
ロボット７−ム１８から成るロボット本体２０とこのロ
ボット本体２０を作業者２２が操作する操作盤２４及び
制御盤２６とを備えている。尚、第１図において符号２
は低圧線。
１図は本発明に係る制御方法が実施される活線工事用ロ
ボットｌＯを示し、この活線工事用ロボットｌＯは高所
作業車１２から延びるブーム１４の頂部に取付けられて
ブーム１４の移動で高圧配電線１に接近することができ
るバスケット１６の上に搭載され複数の関節接続された
ロボット７−ム１８から成るロボット本体２０とこのロ
ボット本体２０を作業者２２が操作する操作盤２４及び
制御盤２６とを備えている。尚、第１図において符号２
は低圧線。
符号３は装柱、符号２８は、ロボットアーム１８を駆動
する流体圧アクチュエータであり、この流体圧アクチュ
エータ２８は高所作業車１２上の流体圧源からサーボ弁
３０（第２図参照）を介して供給される流体によって駆
動される。
する流体圧アクチュエータであり、この流体圧アクチュ
エータ２８は高所作業車１２上の流体圧源からサーボ弁
３０（第２図参照）を介して供給される流体によって駆
動される。
制御Ｊｌ盤２６内の制ｖ４装置３２は、第２図に詳細に
示され、この制御装置３２は比較器３４を介して目標値
ＶＯと偏差（＃Ｖｌとの比較値ｖＯ１が供給されてサー
ボ弁３０を制御するサーボ増幅器３６から成っている。
示され、この制御装置３２は比較器３４を介して目標値
ＶＯと偏差（＃Ｖｌとの比較値ｖＯ１が供給されてサー
ボ弁３０を制御するサーボ増幅器３６から成っている。
偏差値Ｖ１はロボットアーム１８の先端のリストに取付
けられた超音波センサの如き位置検出器３８から変換器
４０及びスイッチＳｌを介して供給される位置制御系統
と同じくロボットアーム１８の先端に取付けられた歪ゲ
ージの如き力検出器４２から変換器４４算術モジユール
４６及びスイッチＳ２を介して供給される力制御系統と
から供給される。スイッチＳｌと５２とはロボット７−
ム１８のリストがＴｉｔ線ｌを把持するまではスイッチ
３１が閉じられ、スイッチＳ２が開かれ、また電線１を
把持した後はスイッチＳｔが開かれ、スイッチＳ２が閉
じられるようになっている次に２に発明の制御方法を１
１１３図を参照してのべると、ロボッ）１０が原点を確
認し、工具をリストに装着し、電線１を把持するまでは
第２図のスイッチＳｔを閉じ、スイッチＳ２を開い・て
位置検出器３８からの偏差値Ｖｔを目標値ＶＯと比較し
つつ流体圧アクチュエータ２８をリストが電！Ｉｌに接
近するようにロボットアーム１８を駆動する。このよう
にしてリストが電線１を把持した後、スイッチＳ１を開
き、スイッチＳ２を閉じるように手動または自動で制御
モードがす】換えられる（第３図１乃至５参照）。
けられた超音波センサの如き位置検出器３８から変換器
４０及びスイッチＳｌを介して供給される位置制御系統
と同じくロボットアーム１８の先端に取付けられた歪ゲ
ージの如き力検出器４２から変換器４４算術モジユール
４６及びスイッチＳ２を介して供給される力制御系統と
から供給される。スイッチＳｌと５２とはロボット７−
ム１８のリストがＴｉｔ線ｌを把持するまではスイッチ
３１が閉じられ、スイッチＳ２が開かれ、また電線１を
把持した後はスイッチＳｔが開かれ、スイッチＳ２が閉
じられるようになっている次に２に発明の制御方法を１
１１３図を参照してのべると、ロボッ）１０が原点を確
認し、工具をリストに装着し、電線１を把持するまでは
第２図のスイッチＳｔを閉じ、スイッチＳ２を開い・て
位置検出器３８からの偏差値Ｖｔを目標値ＶＯと比較し
つつ流体圧アクチュエータ２８をリストが電！Ｉｌに接
近するようにロボットアーム１８を駆動する。このよう
にしてリストが電線１を把持した後、スイッチＳ１を開
き、スイッチＳ２を閉じるように手動または自動で制御
モードがす】換えられる（第３図１乃至５参照）。
このようにしてリストが電線ｌを把持して活線作業が行
なわれるが、この時若しバスケット１６が風またはブー
ムの降下で変位すると、力検出器４２がリストに力が加
わったことを検出するので変換器４４及び算術モジュー
ル４６を介して偏差値Ｖ１が比較器３４に供給されて力
が零となるようにロボットアーム１８を駆動してパスケ
、、ト１６の変位を吸収する（第３図５゜６参照）、こ
のようにして、電線ｌを把持するまではロボットアーム
１８は位置制御され、電線ｌを把持した後にはロボット
アーム１８は力制御される。
なわれるが、この時若しバスケット１６が風またはブー
ムの降下で変位すると、力検出器４２がリストに力が加
わったことを検出するので変換器４４及び算術モジュー
ル４６を介して偏差値Ｖ１が比較器３４に供給されて力
が零となるようにロボットアーム１８を駆動してパスケ
、、ト１６の変位を吸収する（第３図５゜６参照）、こ
のようにして、電線ｌを把持するまではロボットアーム
１８は位置制御され、電線ｌを把持した後にはロボット
アーム１８は力制御される。
活締作貫が終了した時、スイッチＳ１が閉じられ、スイ
ッチＳ２が開かれて制御モードが復帰され、従って新し
い目標値ＶＯと位置検出器３８からの偏差値ｖ１とを比
較してリストが電！１ｉ１１から離れるように流体アク
チュエータ２８が駆動される。その後、リストは工具を
交換して前と同じように次の作業に移される（第３図７
．８．９参照）。
ッチＳ２が開かれて制御モードが復帰され、従って新し
い目標値ＶＯと位置検出器３８からの偏差値ｖ１とを比
較してリストが電！１ｉ１１から離れるように流体アク
チュエータ２８が駆動される。その後、リストは工具を
交換して前と同じように次の作業に移される（第３図７
．８．９参照）。
尚、若し制御モードが位置制御から力制御に切換えられ
る際に流体アクチュエータの位置を記憶しておくと、制
御モードが復帰する際にロボットｌＯが誤動作を起す危
険があるので位置検出器４２の位置信号を制御装置の図
示しないメモリーに送って更新することが望ましい。
る際に流体アクチュエータの位置を記憶しておくと、制
御モードが復帰する際にロボットｌＯが誤動作を起す危
険があるので位置検出器４２の位置信号を制御装置の図
示しないメモリーに送って更新することが望ましい。
（発明の効果）
本発明によれば、上記のように、活線作業中にバスケッ
トが風またはブームの降下によって変位してもこの変位
を吸収するように力制御されるのでロボットまたは電線
に無理な力が加わることがなく９作業を安全且つ円滑に
行なうことができる実益がある。
トが風またはブームの降下によって変位してもこの変位
を吸収するように力制御されるのでロボットまたは電線
に無理な力が加わることがなく９作業を安全且つ円滑に
行なうことができる実益がある。
第１図は本発明に係る制御方法が実施される活線工事用
ロボットの概略側面図、第２図は本発明の制御方法に用
いられる制御装置の概略系統図、第３図は本発明の詳細
な説明するフローチャートである。 １０−−−−一活線工事用ロボット、１２−一一一一高
所作業車、 １４−−−−−ブーム、１６−−−−−バ
スケツト、２０−−−−一ロボット本体、２８−−−−
−流体アクチュエータ、３０−−−−−サーボ弁、３２
−−−−一制ｙｌ装置、３４−−−−−比較器、３８−
−−−−位置検出器、４２−−−−一力検出器、ＳＬ、
Ｓ ２−−−−−スイッチ、ＶＯ−−−−一目標値、
Ｖ １−−−−一偏差値。
ロボットの概略側面図、第２図は本発明の制御方法に用
いられる制御装置の概略系統図、第３図は本発明の詳細
な説明するフローチャートである。 １０−−−−一活線工事用ロボット、１２−一一一一高
所作業車、 １４−−−−−ブーム、１６−−−−−バ
スケツト、２０−−−−一ロボット本体、２８−−−−
−流体アクチュエータ、３０−−−−−サーボ弁、３２
−−−−一制ｙｌ装置、３４−−−−−比較器、３８−
−−−−位置検出器、４２−−−−一力検出器、ＳＬ、
Ｓ ２−−−−−スイッチ、ＶＯ−−−−一目標値、
Ｖ １−−−−一偏差値。
Claims (2)
- （１）高所作業車のブームによって支持されたバスケッ
ト上に塔載されたロボット本体と前記ロボット本体を制
御する制御装置とから成り前記制御装置によって前記ロ
ボット本体の先端のリストで電線を把持して活線工事を
する活線工事用ロボットを制御する方法において、前記
リストが電線を把持するまでは前記制御装置は前記ロボ
ット本体が前記電線に接近するように位置制御し、前記
リストが電線を把持した後は前記リストに取付けられた
力センサによって前記リストに力が加わったことが検出
された時前記リストに加えられる力が零になるように前
記ロボット本体を力制御することを特徴とする活線工事
用ロボットの制御方法。 - （２）前記制御装置は前記力制御を行なう毎に前記ロボ
ット本体の位置を前記制御装置に記憶させておく特許請
求の範囲第１項に記載の活線工事用ロボットの制御方法
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59242460A JPS61124209A (ja) | 1984-11-19 | 1984-11-19 | 活線工事用ロボツトの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59242460A JPS61124209A (ja) | 1984-11-19 | 1984-11-19 | 活線工事用ロボツトの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61124209A true JPS61124209A (ja) | 1986-06-12 |
| JPH0520967B2 JPH0520967B2 (ja) | 1993-03-23 |
Family
ID=17089417
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59242460A Granted JPS61124209A (ja) | 1984-11-19 | 1984-11-19 | 活線工事用ロボツトの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61124209A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6425813U (ja) * | 1987-08-06 | 1989-02-14 | ||
| JPH01103108A (ja) * | 1987-10-13 | 1989-04-20 | Shikoku Electric Power Co Inc | 活線作業マニピュレータ用工具駆動制御装置 |
| JPH01127312U (ja) * | 1988-02-23 | 1989-08-31 | ||
| JPH0263987U (ja) * | 1988-10-31 | 1990-05-14 | ||
| JPH0326209U (ja) * | 1989-07-21 | 1991-03-18 |
-
1984
- 1984-11-19 JP JP59242460A patent/JPS61124209A/ja active Granted
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6425813U (ja) * | 1987-08-06 | 1989-02-14 | ||
| JPH055776Y2 (ja) * | 1987-08-06 | 1993-02-16 | ||
| JPH01103108A (ja) * | 1987-10-13 | 1989-04-20 | Shikoku Electric Power Co Inc | 活線作業マニピュレータ用工具駆動制御装置 |
| JPH01127312U (ja) * | 1988-02-23 | 1989-08-31 | ||
| JPH0263987U (ja) * | 1988-10-31 | 1990-05-14 | ||
| JPH0326209U (ja) * | 1989-07-21 | 1991-03-18 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0520967B2 (ja) | 1993-03-23 |
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