JPH01103108A - 活線作業マニピュレータ用工具駆動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産Ｕ１分！− この発明は、高圧架空電線路において、活線作業マニピ
ュレータの先端部に装着された活線作業工具を用いて引
下線工事あるいは縁切り・縁接続工事等の高圧活線作業
を行うことができる活線作業マニピュレータ用工具駆動
制御装置に関するものである。

凭」Ｕ１権 従来、高圧架空配線路の高圧活線作業は、作業者が絶縁
用保護具を着用し、手動式の高圧活線作業工具を持って
高所作業車に乗り込み、手作業にてその工具を電線にセ
ットして操作をすることにより、活線作業を行っていた
。

■が　　しようとするＵ　々 しかしながら、この方法では、手動式活線作業工具を手
に持って行う必要があるため、作業者の感電事故の恐れ
や肉体的疲労を伴うものであり、このような高圧活線作
業を自動的に行うことができる装置の提供が要望されて
いた。

ｌ　占を　　するための この発明は、かかる従来の問題点に着目してなされたも
ので、高所作業車の活線作業マニピュレータの先端部に
設けられた先端駆動装置にて活線作業工具を作動させて
活線作業を行う活線作業マニピュレータ用工具駆動制御
装置であって、前記先端駆動装置を油圧又は空気圧で駆
動させる圧力制御回路を、該先端駆動装置に圧力ホース
を介して接続すると共に、活線作業に応じて前記圧力制
御回路を作動させる電気制御回路を、該圧力制御回路に
接続した活線作業マニピュレータ用工具駆動制御装置と
したことを特徴としている。

作用 かかる手段によれば、活線作業を行う場合、マニピュレ
ータを手動で操作して活線作業工具を活線作業位置にな
るように移動する。そして、電線を活線作業工具にセッ
トする。その後、電気制御回路からの活線作業の信号に
応じて圧力制御回路が作動され、この圧力制御回路から
圧力ホースを介して作動油又は作動空気が先端駆動装置
に送られ、この先端駆動装置にて活線作業工具が駆動さ
れ、所望の活線作業が行われることとなる。

このように電気制御回路からの信号で、圧力制御回路を
作動させて圧力ホースを介して活線作業工具を作動させ
るようにすれば、絶縁した状態で活線作業工具を遠隔操
作することができ、感電等の事故が発生する虞がなく、
安全な活線作業を行うことができる。また１手動で活線
作業工具を作動させる必要がないため、活線作業性を向
上させることができる。

慄〕【匹 以下、この発明を実施例に基づいて説明する。

第１図ないし第３図は、この発明の第１実施例を示す図
である。

まず構成を説明すると、第１図中符号１は高所作業車で
、この作業車１の伸縮ブーム２の先端部２ａにバケット
部３が装着され、このバケット部３に活線作業用マニピ
ュレータ４が配設され、更に、このマニピュレータ４の
先端部４ａに、先端駆動装置５を介して活線作業工具６
が装着されている。

このバケット部３には、ｆ！！気制御回路７および圧力
制御回路としての油圧制御回路８が設けられている。こ
の電気制御回路７が、活線作業工具６に配設されたセッ
ト検知用光センサ９および終了検知用光センサ１０に光
ファイバ１１．１１を介して接続されている。この電気
制御回路７が油圧制御回路８に、ケーブル１２を介して
接続され、この油圧制御回路８が圧力ホースとしての一
対の油圧ホース１３．１３を介して先端駆動装置５の一
対の油圧モータ５ａ、５ａに接続されている。

具体的には、セット検知用光センサ９は電線（図示省略
）が活線作業工具６の所定位置にセットされた状態を検
知するようになっている。また、終了検知用光センサ１
０は、活線作業工具６の例えば図示省略の駆動軸の回転
を検知するように、この駆動軸に固定された円板の切欠
きに対応して配設されている。

電気制御回路７は、第２図に示すように、光リンクシー
ケンサ１４が設けられ、この光リンクシーケンサ１４に
光電スイッチアンプ１５が接続され、このアンプ１５に
前記光ファイバ１１が連結されている。また、光リンク
シーケンサ１４には、バッテリ１６．ブザー１７．押ボ
タン１８．セレクトスイッチ１９および切換えスイッチ
２０が接続されている。このブザー１７は作業終了時や
作動異常時等に警報音を発生するようになっている。

また、押ボタン１８を押すことにより活線作業工具６の
駆動をスタートさせ、　セレクトスイッチ１９を操作す
ることにより１作業プログラムを選択するようになって
いる。さらに、切換えスイッチ２０は活線作業工具６の
駆動方向を逆回転させるようになっている。さらにまた
、この電線制御回路７には、光リンクシーケンサ１４に
電磁比例弁制御用アンプ２１が接続され、このアンプ２
１と光リンクシーケンサ１４とがケーブル１２にて油圧
制御回路８に接続されている。

この油圧制御回路８には、第３図に示すように、電磁比
例式圧力制御弁２２．電磁比例式方向流量制御弁２３．
切換弁２４，２５．更にフロースイッチ２６が設けられ
、これら各弁等は各々前記電気制御回路７に接続されて
いる。

この電磁比例式圧力制御弁２２は、高所作業車１の油圧
端子と電磁比例式方向流量制御弁２３との間に接続され
ている。また、この電磁比例式方向流量制御弁２３と前
記油圧端子との間には、フロースイッチ２６が設けられ
ている。さらに、この電磁比例式方向流量制御弁２３は
、切換弁２４゜２５に接続されている。そして、この切
換弁２４゜２５は前記油圧ホース１３を介して先端駆動
装置５の油圧モータ５ａに接続されている。

先端駆動袋ｖ１５は、一対の油圧モータ５ａ。

５ａおよびこのモータ５ａ、５ａにより図示省略の機構
を介して駆動される駆動軸５ｂ、５ｂが設けられている
。一方、活線作業工具６は、この先端駆動装置５に着脱
自在に装着され、この装置５の駆動軸５ｂの駆動にて２
軸が作動されて活線作業が行われることとなる。

次に、かかる構成よりなる工具駆動制御装置の作用につ
いて説明する。

まず、セレクトスイッチ１９を操作して光リンクシーケ
ンサ１４に記憶された所定の作業プログラムを選択する
。すると、この作業プログラムに従って、電気制御回路
７により電気制御が行われる。次いで、活線作業マニピ
ュレータ４を操作して活線作業工具６を移動させること
により、電線を活線作業工具６の所定の位置にセットす
る。電線が所定の位置にセットされると、セット検知用
光センサ９からの信号が光ファイバ１１を介して。

電気制御回路７の光電スイッチアンプ１５に入力され、
光電変換された後、光リンクシーケンサ１４に入力する
。すると、ブザー１７が鳴って作業車にこのセット状態
を知らせると同時に、この光リンクシーケンサ１４の前
記作業プログラムに従って信号が処理されて所定の信号
が、電磁比例弁制御用アンプ２１を経てケーブル１２に
より油圧制御回路８に入力される。この油圧制御回路８
では、その制御信号が電磁比例１式圧力制御弁２２や電
磁比例式方向流量制御弁２３等が駆動されて切換弁２４
．２５から油圧ホース１３を介して先端駆動装置５の油
圧モータ５ａに作動油が供給される。そして、　この油
圧モータ５ａにて駆動軸５ｂが駆動され、この駆動によ
り活線作業工具６が所定の動作を行い、所望の活線作業
が行われる。

この場合、活線作業工具６の駆動軸に設けられた円板が
駆動軸の回転と共に回転し、この回転数が円板の切欠き
の移動により終了検知用光センサ１０にて検知され、こ
の信号が光ファイバ１１および光電スイッチアンプ１５
を介して電気制御回路７に入力される。この信号により
、電気制御回路７にて円板の回転数を検知することによ
り、活線作業（例えば電線皮剥き）の終了状態を検知す
ることができる。そして、この信号が電気制御回路７で
処理されて、この制御信号が油圧制御回路８に入力され
、油圧ホース１３を介して作動油が先端駆動装置５に送
られ、活線作業工具６が前記のように電線をセットした
状態まで戻る。この状態で、光リンクシーケンサ１４か
らの信号にてブザー１７が鳴り、作業者はマニピュレー
タ４を操作して、電線を活線作業工具６から離脱させて
作業を完了する。

このように油圧制御回路８を用いて油圧ホース１３を介
して活線作業工具６を遠隔操作できるようにすることに
より絶縁をすることができ、安全性を確保することがで
きると共に、従来のように作業者が直接活線作業工具６
を操作する必要がないため、作業性も良好である。

また、光ファイバ１１を介して光センサ９゜１（ｌ設け
ることにより、絶縁性を確保した上で。

電線のセット状態や活線作業の終了状態を検知できるた
め、電気制御回路７を介して自動的に油圧制御回路８を
制御することができ、殆ど人力を必要としないことから
、活線作業性を一層向上させることができる。

なお、上記では、例えば電線の皮剥きが終了した状態を
終了検知用光センサ１０で検知するようにしているが、
セレクトスイッチ１９で別の活線作業を選択した場合に
は、活線作業の種類により、フロースイッチ２６で作動
油の流量を検知することにより、活線作業の終了状態を
検知することができる０例えば、ボルト締め等の作業で
は、この作業が完了すると一定のトルクが作用した状態
で作動油の流れが殆どなくなるため、この状態をフロー
スイッチ２６で検知することにより、ボルト締めが完了
した状態を検知することができる。

また、第４図および第５図には、この発明の第２実施例
を示す。

この実施例は、電気制御回路３７が２分割され、第１．
第２電気制御回路３８．３９から構成されている。この
第１ｔ￥を気制御回路３８がバケット部３に配設される
一方、第２ｆｆｔ気制御回路３９および油圧制御回路８
が高所作業車１の車体上に配設されている。

この第１電気制御回路３８には、第５図に示すように、
第１光リンクシーケンサ４０が設けられ、このシーケン
サ４０にバッテリ１６．ブザー１７゜押ボタン１８．セ
レクトスイッチ１９．切換スイッチ２０が設けられてい
る。また、この第１光リンクシーケンサ４０に光電スイ
ッチアンプ１５が接続され、このアンプ１５に第１実施
例と同様に光ファイバ１１を介して、活線作業工具６に
装着された両光センサ９，１０が接続されている。また
、第２ｔ（！気制御回路３９には、第２光リンクシーケ
ンサ４１が設けられ、このシーケンサ４１が前記第１光
リンクシーケンサ４０にリンク用光ファイバ４２を介し
て接続されている。そして、この第２光リンクシーケン
サ４１は、バッテリ１６に接続されると共に、第１実施
例と同様に電磁比例弁制御用アンプ２１が接続されてお
り、このアンプ２１および第２光リンクシーケンサ４１
が、ケーブル１２を介して油圧制御回路８に接続されて
いる。

このように電気制御回路３７を第１．第２電気制御回路
３８．３９に分割し、第２電気制御回路３８と油圧制御
回路８を高所作業車１の車体上に配設することにより、
第１実施例よりバケット部３のスペースを拡大すること
ができ、作業性が向上することとなる。

他の構成および作用は第１実施例と同様であるので説明
を省略する。

なお、上記実施例では、圧力制御回路として油圧制御回
路８を用い、圧力ホースとして油圧ホース１３を用いた
が、これに限らず、空気圧制御回路および空気圧ホース
を使用することもできることは勿論である。

ｌ艶塵肱釆 以上説明してきたように、この発明によれば、電気制御
回路からの信号にて圧力制御回路から圧力ホースを介し
てマニピュレータの先端部に設けられた先端駆動装置を
駆動させることにより、活線作業工具を作動させるよう
にしているため、絶縁状態で、遠隔操作にて活線作業を
行うことができることから、作業上の安全が確保される
と共に、人力を殆ど必要とせず、活線作業性が向上する
、という実用上有益な効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第３図はこの発明の活線作業マニピュレー
タ用工具駆動制御装置の第１実施例を示す図で、第１図
は同装置の全体を示す正面図、第２図は電気制御回路を
示すブロック図、第３図は油圧制御回路を示す回路図、
第４図および第５図はこの発明の第２実施例を示す図で
、第４図は第１図に相当する正面図、第５図はこの実施
例の電気制御回路を示すブロック図である。 １・・・高所作業車 ４・・・活線作業マニピュレータ ５・・・先端駆動装置 ６・・・活線作業工具 ７・・・電気制御回路 ８・・・油圧制御回路（圧力制御回路）１３・・・油圧
ホース（圧力ホース） 出願人　　四　国　電　力　株式会社 同　　　四電エンジニアリング株式会社１・・・ＩＡ７
Ｒ作貫車 ４・・右ｔａ作貫マニピエレータ ５・・・先喘ｌ！ｓ装置 ６・・・后城作真二濃 ７・・・電気制御回路 ８　・・メ由Ｉ２−卸ｊ鞠（！！ｌぞ＆＜ｒ已六飼増ｐ
回Ｋ）１３・・・り中圧ホース（ｒＬ力ホース）第３図 第５図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 高所作業車の活線作業マニピュレータの先端部に設けら
   れた先端駆動装置にて活線作業工具を作動させて活線作
   業を行う活線作業マニピュレータ用工具駆動制御装置で
   あって、 前記先端駆動装置を油圧又は空気圧で駆動させる圧力制
   御回路を、該先端駆動装置に圧力ホースを介して接続す
   ると共に、活線作業に応じて前記圧力制御回路を作動さ
   せる電気制御回路を、該圧力制御回路に接続したことを
   特徴とする活線作業マニピュレータ用工具駆動制御装置
   。