JP2950564B2 - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
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- JP2950564B2 JP2950564B2 JP1396990A JP1396990A JP2950564B2 JP 2950564 B2 JP2950564 B2 JP 2950564B2 JP 1396990 A JP1396990 A JP 1396990A JP 1396990 A JP1396990 A JP 1396990A JP 2950564 B2 JP2950564 B2 JP 2950564B2
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- Japan
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- robot
- brake
- controller
- electromagnetic brake
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Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、コントローラの電源OFF時に姿勢を保持す
るブレーキを備えたロボツトの、ブレーキ解除に関する
ものである。
るブレーキを備えたロボツトの、ブレーキ解除に関する
ものである。
従来の技術 従来、組立作業などでは、第３図に示すようなロボツ
トが多く使われている。第３図において、15はスカラ型
ロボツトであり、先端に設けられたチヤツク16を、軸17
を中心に旋回する第１アーム18と、軸19を中心に旋回す
る第２アーム20と、軸21を中心に旋回可能でかつ上下に
移動するツール取付軸22とで位置決めし、部品箱23より
部品を取り出して製品24に組み付ける組立作業を行う。
トが多く使われている。第３図において、15はスカラ型
ロボツトであり、先端に設けられたチヤツク16を、軸17
を中心に旋回する第１アーム18と、軸19を中心に旋回す
る第２アーム20と、軸21を中心に旋回可能でかつ上下に
移動するツール取付軸22とで位置決めし、部品箱23より
部品を取り出して製品24に組み付ける組立作業を行う。
このようなロボツトにおいては、ロボツトを使用して
いない状態、例えば作業終了後にコントローラ25の電源
をOFFした状態でもチヤツク16が自重により落下しない
ように、ツール取付軸22の上下軸にコントローラ25の電
源OFF時に働く電磁ブレーキが内蔵されており、チヤツ
ク16の破損あるいはチヤツク16ツールによる製品24の破
損を防いでいる。
いない状態、例えば作業終了後にコントローラ25の電源
をOFFした状態でもチヤツク16が自重により落下しない
ように、ツール取付軸22の上下軸にコントローラ25の電
源OFF時に働く電磁ブレーキが内蔵されており、チヤツ
ク16の破損あるいはチヤツク16ツールによる製品24の破
損を防いでいる。
また、ロボツトには異常時に早急に運転を停止させる
ための非常停止スイツチ26が設けられており、この非常
停止スイツチ26はコントローラ25の電源をOFFしない
で、モータへの電力供給のみをOFFするように設定する
ことも可能であるが、上記の理由、すなわちチヤツク16
などの破損防止のため、あるいは電磁ブレーキがかから
ないために発生する可能性のある予知できない危険を避
けるために、非常停止スイツチ26は通常ロボツトのコン
トローラ25全体の電源をOFFすることが多い。
ための非常停止スイツチ26が設けられており、この非常
停止スイツチ26はコントローラ25の電源をOFFしない
で、モータへの電力供給のみをOFFするように設定する
ことも可能であるが、上記の理由、すなわちチヤツク16
などの破損防止のため、あるいは電磁ブレーキがかから
ないために発生する可能性のある予知できない危険を避
けるために、非常停止スイツチ26は通常ロボツトのコン
トローラ25全体の電源をOFFすることが多い。
発明が解決しようとする課題 上記従来構成のロボツトでは、非常事態、例えば第４
図のように「ロボツトに手を挟まれて非常停止をかけ、
ロボツトは作業者の手を挟んだまま停止し、その姿勢を
保持する」という事故が発生した場合が想定される。第
４図において27は作業者であり、チヤツク16と製品24に
手を挟まれたためコントローラ25の非常停止スイツチ26
を押してコントローラ25の電源をOFFにしてロボツトを
停止させた状態を示している。この場合、ツール取付軸
22が電磁ブレーキにより保持されるため、事故にあつた
作業者27はロボツトに手を挟まれて動けない状態であ
り、すなわちコントローラ25に再度電源を投入して電磁
ブレーキを解除することは困難であり、また、前記事故
がロボツトの暴走によるものであれば、電源の投入はさ
らに深刻な二次災害を引き起こすことも懸念される。
図のように「ロボツトに手を挟まれて非常停止をかけ、
ロボツトは作業者の手を挟んだまま停止し、その姿勢を
保持する」という事故が発生した場合が想定される。第
４図において27は作業者であり、チヤツク16と製品24に
手を挟まれたためコントローラ25の非常停止スイツチ26
を押してコントローラ25の電源をOFFにしてロボツトを
停止させた状態を示している。この場合、ツール取付軸
22が電磁ブレーキにより保持されるため、事故にあつた
作業者27はロボツトに手を挟まれて動けない状態であ
り、すなわちコントローラ25に再度電源を投入して電磁
ブレーキを解除することは困難であり、また、前記事故
がロボツトの暴走によるものであれば、電源の投入はさ
らに深刻な二次災害を引き起こすことも懸念される。
本発明は、上記問題を解決するもので、産業用ロボツ
トに手などを挟まれるなどの万一の事故の場合に至急に
かつ容易に挟持姿勢などを解除できて作業者の安全を守
ることのできる産業用ロボツトを提供することを目的と
する。
トに手などを挟まれるなどの万一の事故の場合に至急に
かつ容易に挟持姿勢などを解除できて作業者の安全を守
ることのできる産業用ロボツトを提供することを目的と
する。
課題を解決するための手段 上記課題を解決するために本発明は、ロボツト本体
と、このロボツト本体を制御するコントローラと、この
コントローラの電源OFF時に前記ロボツト本体の姿勢を
保持するブレーキとを備えたロボツトにおいて、前記ロ
ボツト本体に、前記ブレーキを解除するためのブレーキ
解除スイッチと、前記ブレーキを解除するための動力源
である蓄電池とを設け、前記コントローラのON,OFF状態
に関係なく前記ブレーキを解除できるようにしたもので
ある。
と、このロボツト本体を制御するコントローラと、この
コントローラの電源OFF時に前記ロボツト本体の姿勢を
保持するブレーキとを備えたロボツトにおいて、前記ロ
ボツト本体に、前記ブレーキを解除するためのブレーキ
解除スイッチと、前記ブレーキを解除するための動力源
である蓄電池とを設け、前記コントローラのON,OFF状態
に関係なく前記ブレーキを解除できるようにしたもので
ある。
作用 上記構成により、万一「作業者がロボツトに手などを
挟まれる」というような事故が発生し、ロボツトのコン
トローラ電源がOFFになりロボツトは作業者の手を挟ん
だままその姿勢を保持しても、作業者はロボツト本体に
設けたブレーキ解除スイツチで自らブレーキを解除し、
ロボツトから離れることができる。
挟まれる」というような事故が発生し、ロボツトのコン
トローラ電源がOFFになりロボツトは作業者の手を挟ん
だままその姿勢を保持しても、作業者はロボツト本体に
設けたブレーキ解除スイツチで自らブレーキを解除し、
ロボツトから離れることができる。
実施例 以下、本発明の一実施例を第１図〜第２図に基づいて
説明する。
説明する。
第１図において、ロボツトは従来例と同様のスカラ型
ロボツトであり、先端に設けられたチヤツク１を、軸２
を中心に旋回する第１アーム３と、軸４を中心に旋回す
る第２アーム５と、軸６を中心に旋回可能でかつ上下に
移動するツール取付軸７とで位置決めして作業を行う。
第２アーム５内にはツール取付軸７の落下防止用電磁ブ
レーキ８が内装され、通常、コントローラ９の電源ON時
はこのコントローラ９により電磁ブレーキ８は解除さ
れ、ツール取付軸７は図示しない上下駆動モータにより
保持されているが、コントローラ９の電源OFF時には電
磁ブレーキ８によるツール取付軸７が保持され、チヤツ
ク１の落下による製品10あるいは組み付け部品などの破
損を防いでいる。第２アーム５の先端には、電磁ブレー
キ８に接続されてコントローラ９の電源OFF時に電磁ブ
レーキ８を解除するためのブレーキ解除スイツチ12が設
けられている。このブレーキ解除スイツチ12および電磁
ブレーキ８はコントローラ９の電源ON時に充電される蓄
電池11に接続され、ブレーキ解除動作をコントローラ９
のON,OFF状態に関係なく行えるようになつている。な
お、コントローラ９近傍には非常停止スイツチ14が設け
られている。
ロボツトであり、先端に設けられたチヤツク１を、軸２
を中心に旋回する第１アーム３と、軸４を中心に旋回す
る第２アーム５と、軸６を中心に旋回可能でかつ上下に
移動するツール取付軸７とで位置決めして作業を行う。
第２アーム５内にはツール取付軸７の落下防止用電磁ブ
レーキ８が内装され、通常、コントローラ９の電源ON時
はこのコントローラ９により電磁ブレーキ８は解除さ
れ、ツール取付軸７は図示しない上下駆動モータにより
保持されているが、コントローラ９の電源OFF時には電
磁ブレーキ８によるツール取付軸７が保持され、チヤツ
ク１の落下による製品10あるいは組み付け部品などの破
損を防いでいる。第２アーム５の先端には、電磁ブレー
キ８に接続されてコントローラ９の電源OFF時に電磁ブ
レーキ８を解除するためのブレーキ解除スイツチ12が設
けられている。このブレーキ解除スイツチ12および電磁
ブレーキ８はコントローラ９の電源ON時に充電される蓄
電池11に接続され、ブレーキ解除動作をコントローラ９
のON,OFF状態に関係なく行えるようになつている。な
お、コントローラ９近傍には非常停止スイツチ14が設け
られている。
次に、このロボツトにおいて従来例第３図と同様の事
故が発生した場合について第２図に沿つて説明する。第
２図は作業者13がチヤツク１と製品10に手を挟まれ、コ
ントローラ９の非常停止スイツチ14を押してコントロー
ラ９の電源をOFFにしてロボツトを停止させた状態であ
る。この場合、ツール取付軸７が電磁ブレーキ８により
保持されるが、作業者13はブレーキ解除スイツチ12を押
して電磁ブレーキ８を解除しチヤツク１を持ち上げて挟
まれた手を引き抜き、治療にあたることができる。
故が発生した場合について第２図に沿つて説明する。第
２図は作業者13がチヤツク１と製品10に手を挟まれ、コ
ントローラ９の非常停止スイツチ14を押してコントロー
ラ９の電源をOFFにしてロボツトを停止させた状態であ
る。この場合、ツール取付軸７が電磁ブレーキ８により
保持されるが、作業者13はブレーキ解除スイツチ12を押
して電磁ブレーキ８を解除しチヤツク１を持ち上げて挟
まれた手を引き抜き、治療にあたることができる。
なお、上記実施例ではスカラ型ロボツトの例を示した
が、直角座標型ロボツトあるいは垂直多関節型ロボツト
でも、全く同様に構成することができることはいうまで
もない。
が、直角座標型ロボツトあるいは垂直多関節型ロボツト
でも、全く同様に構成することができることはいうまで
もない。
また、上記実施例では上下軸のみに、電磁ブレーキを
設けた例を示したが、全軸に電源OFF時の姿勢を保持す
る電磁ブレーキを設け、１個のスイツチで各軸同時に、
あるいは各軸独立してブレーキ解除スイツチを設け、軸
ごとに電磁ブレーキを解除できるようにしても良い。
設けた例を示したが、全軸に電源OFF時の姿勢を保持す
る電磁ブレーキを設け、１個のスイツチで各軸同時に、
あるいは各軸独立してブレーキ解除スイツチを設け、軸
ごとに電磁ブレーキを解除できるようにしても良い。
また、上記実施例では電磁ブレーキを用いた例を示し
たが、他の例えば空気圧あるいは油圧を利用したブレー
キでも同様に構成できる。
たが、他の例えば空気圧あるいは油圧を利用したブレー
キでも同様に構成できる。
発明の効果 以上のように、本発明の産業用ロボツトによれば、コ
ントローラのON,OFF状態に関係なくブレーキを解除でき
るブレーキ解除スイツチを設けたので、極めて低コスト
でロボツトに手などを挟まれるなどの万一の事故の場
合、安全且つ安心して回復措置が取れるため、重大な二
次災害を未然に防ぐことができ、ロボツトを用いた設備
における安全に大きく寄与するものである。
ントローラのON,OFF状態に関係なくブレーキを解除でき
るブレーキ解除スイツチを設けたので、極めて低コスト
でロボツトに手などを挟まれるなどの万一の事故の場
合、安全且つ安心して回復措置が取れるため、重大な二
次災害を未然に防ぐことができ、ロボツトを用いた設備
における安全に大きく寄与するものである。
第１図〜第２図は本発明の一実施例に係る産業用ロボツ
トの設備を示し、第１図は正面図、第２図は事故発生の
状況を示す斜視図であり、また、第３図は従来例を示す
ロボツト設備の斜視図、第４図は従来例を示すロボツト
設備での事故発生の状況を示す斜視図である。 １……チヤツク、７……ツール取付軸、８……電磁ブレ
ーキ、９……コントローラ、11……蓄電池、12……ブレ
ーキ解除スイツチ。
トの設備を示し、第１図は正面図、第２図は事故発生の
状況を示す斜視図であり、また、第３図は従来例を示す
ロボツト設備の斜視図、第４図は従来例を示すロボツト
設備での事故発生の状況を示す斜視図である。 １……チヤツク、７……ツール取付軸、８……電磁ブレ
ーキ、９……コントローラ、11……蓄電池、12……ブレ
ーキ解除スイツチ。
Claims (1)
- 【請求項１】ロボット本体と、このロボット本体を制御
するコントローラと、このコントローラの電源OFF時に
前記ロボット本体の姿勢を保持するブレーキとを備えた
ロボットにおいて、前記ロボット本体に、前記ブレーキ
を解除するためのブレーキ解除スイッチと、前記ブレー
キを解除するための動力源である蓄電池とを設け、前記
コントローラのON,OFF状態が関係なく前記ブレーキを解
除できるようにした産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1396990A JP2950564B2 (ja) | 1990-01-24 | 1990-01-24 | 産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1396990A JP2950564B2 (ja) | 1990-01-24 | 1990-01-24 | 産業用ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03221394A JPH03221394A (ja) | 1991-09-30 |
| JP2950564B2 true JP2950564B2 (ja) | 1999-09-20 |
Family
ID=11848048
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1396990A Expired - Fee Related JP2950564B2 (ja) | 1990-01-24 | 1990-01-24 | 産業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2950564B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105459083A (zh) * | 2014-09-30 | 2016-04-06 | 精工爱普生株式会社 | 机器人 |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04130191U (ja) * | 1991-05-24 | 1992-11-30 | 神鋼電機株式会社 | ロボツトア−ムのブレ−キ解放機構 |
| JPH0574791U (ja) * | 1992-03-23 | 1993-10-12 | 新明和工業株式会社 | 産業用ロボットのブレーキ解除装置 |
| JP2001346400A (ja) * | 2000-06-01 | 2001-12-14 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | モータブレーキ解除装置 |
| JP4959994B2 (ja) * | 2006-03-07 | 2012-06-27 | 東芝機械株式会社 | ロボット |
| KR101434386B1 (ko) * | 2012-09-10 | 2014-09-01 | 도한우 | 로봇 제어 시스템 및 그의 제어 방법 |
| LU93045B1 (de) * | 2016-04-27 | 2017-11-07 | Ovalo Gmbh | Motorisiertes Gelenk für einen programmierbaren Bewegungsautomaten |
-
1990
- 1990-01-24 JP JP1396990A patent/JP2950564B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105459083A (zh) * | 2014-09-30 | 2016-04-06 | 精工爱普生株式会社 | 机器人 |
| EP3002085A1 (en) * | 2014-09-30 | 2016-04-06 | Seiko Epson Corporation | Robot |
| US10022878B2 (en) | 2014-09-30 | 2018-07-17 | Seiko Epson Corporation | Robot |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03221394A (ja) | 1991-09-30 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |