JPS6339786A - 工業用ロボツトの安全装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は工業用ロボット、特に組立、搬送用ロボットの
安全装置に関する。

従来の技術 一般的に工業用ロボ、）には安全対策上、ロボットの動
作範囲を包容する安全棚を設置し、ロボット励作中には
作業者は接近しない事が原則であるが、ロボットへの動
作教示、あるいは確認運転等、特定の熟練作業者による
安全棚内作業が発生する。

発明が解決しようとする問題点 ロボットには異常診断機能として異常速度検知。

動作範囲検知による非常停止等、数多くの安全対策上の
工夫が組み込まれてはいるが、いずれもロボット側の一
方的な異常、故障時の対策であり、正常動作時に万一作
業者がロボットのアームに接触した場合の対策はなされ
ていないのが現状であり、かつ高速で動き回わるロボッ
トのアームは普通の場合、アルミ合金で構成されておシ
、万一接触した場合の事故被害は重大な結果をまねく。

問題点を解決するだめの手段 上記問題点を解決するため、本発明の工業用ロボットの
安全装置は、弾力性に富むゴムあるいは合成樹脂の薄膜
を用い帯状の空気室を有しロボットのアームを包容する
マットを形成し、前記マットの空気室内の圧力を検出す
る圧カスイソチと前記マットをホースで連結し、かつ前
記圧力スイッチの動作によりロボットを停止する手段を
具備してなるものである。

作　　用 上記構成により、作業者がロボットのアームに接触した
場合、マットの空気室により衝突のショクが減少すると
ともに、マットの空気室内の圧力変化を圧力スイッチが
検出してロボットを即時停止する。

実施例 以下、本発明の実施例について添付図面を参照して説明
する。

第２図は本実施例の工業用ロボットを示し、１は本体、
２はアームである。第１図は第２図の工業用ロボットに
安全装置を装着した状態を示し、アーム２をマット３が
包容している。このマット３は第３図に示すように、弾
力性に富むゴムあるいは合成樹脂の薄膜よりなり、帯状
の空気室が形成されているとともにファスナー４が設け
られている。このファスナー４を開いて、マット３をア
ーム２に巻き付け、ファスナー４を閉じると、ア・　　
−ム２にマット３の装着が完成する。６は本体１に取υ
付けた制御箱であり、第４図に示すように一方向弁６と
圧力スイッチ７を有している。８は圧力スイッチ了とマ
ット３の空気室を連結するホースである。９は圧力スイ
ッチＴの出力信号線である。

上記構成において、アーム２にマット３を装着後、一方
向弁θからマット３の空気室へ空気を供給する。この状
態で、ロボットの動作教示作業等を行うが、作業者とロ
ボットのアーム２が接触あるいは衝突すると、マット３
の空気室内の圧力が上昇し、ホース８で連結されている
圧力スイッチ７がマット３の空気室内の圧力上昇を検知
し、作動する。そして、圧力スイッチ７の出力が出力信
号線９を介して、ロボットの制御装置に通常設けられて
いる非常停止装置（図示せず）に入力され、ロボットを
即時停止する。また、マット３の空気室は、作業者とロ
ボットのアーム３が接触あるいは衝突した際に、クツシ
ョンとなって、大きな事法が発生しない。

発明の効果 以上のように本発明によれば、作業者とロボットのアー
ムが接触あるいは衝突した場合に、ロボットが即時停止
するとともに、マットの空気室がクツションとなって大
きな事故となるのを防止することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す工業用ロボットの安全
装置の斜視図、第２図は同工業用ロボットの斜視図、第
３図は同安全装置のマットの斜視図、第４図は同安全装
置の回路図である。 ２・・―・・・アーム、３……マツト、了・・・・・・
圧力スイッチ、８・・・・・・ホース。 代理人の氏名　弁理士　中　尾　敏　男　ほか１名第１
図 第２図 第４図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 弾力性に富むゴム、あるいは合成樹脂の薄膜を用い帯状
   の空気室を有しロボットのアームを包容するマットを形
   成し、前記マットの空気室内の圧力を検出する圧力スイ
   ッチと前記マットをホースで連結し、かつ前記圧力スイ
   ッチの動作によりロボットを停止する手段を具備した工
   業用ロボットの安全装置。