CN109109000A - 包括配备有安全罩的操作单元的用于工业机器，具体是用于机器人的功能组件 - Google Patents

Abstract

一种用于工业机器(具体是用于机器人)的功能组件包括支承框架(3)，其设有用于连接到机器人腕部(105)或工业机器的其它元件上的凸缘(305)。操作单元(4)诸如抓持工具或操作工具由支承框架(3)支承。用于操作单元(4)的安全罩(5)由支承框架(3)承载，且限定容纳空间。安全罩(5)具有刚性地连接到支承操作单元的支承框架(3)上的固定部分(5A)以及可沿主方向(A)相对于固定部分(5A)活动且位于其外侧的部分(5B)。可动部分(5B)可活动地安装在支承框架(3)上。安全罩(5)的可动部分(5B)可在其包绕且完全覆盖操作单元(4)的降低的位置与操作单元(4)至少部分在由安全罩(5)的可动部分(5B)限定的容纳空间外的升高的位置之间活动。安全罩(5)的固定部分(5A)和可动部分(5B)两者具有协作的外部结构，其设有接近传感器和/或接触传感器，这使得所述功能组件能够与一名或多名操作人员协作且紧邻而被使用。

Description

包括配备有安全罩的操作单元的用于工业机器，具体是用于 机器人的功能组件

技术领域

本发明涉及一种用于包括下者的类型的工业机器(具体是机器人)的功能组件：

-支承框架，其设有用于附接到机器人腕部或工业机器的其它元件上的凸缘，

-由所述支承框架支承的操作单元，例如，抓持工具或操作工具，

-限定容纳空间的用于所述操作单元的安全罩，其由所述支承框架承载，

-其中，所述功能组件可采用其中所述安全罩包绕和覆盖所述操作单元的第一操作构造以及其中所述操作单元至少部分在所述安全罩的容纳空间外的第二操作构造。

背景技术

文献WO 2017/036690 A1中描述和示出了上文指出的类型的功能组件。在此文献的已知装置中，呈抓持工具形式的操作单元由多轴机械手机器人的腕部承载。抓持工具由安全罩包绕，且可在用于抓持物件的伸出位置与其被接纳在安全罩内的缩回位置之间活动。

近来，所谓的“协作”型的工业机器人已被广泛使用，其构造成在执行人工操作的操作者也出现在其中的开放的非封闭环境中操作。当然，此类型的机器人必须确保操作者的必要安全程度，且出于此原因，其设有能够检测机器人的部分何时太接近外物(且具体是与出现在同一工作区域中的操作者)或与外物接触的传感器系统。

因此，深切需要将相同的安全标准扩展至由协作机器人承载的末端执行器。上文指出的已知解决方案是沿该趋势的尝试的实例，但其在安全性、功能性和构造简单性方面并未完全令人满意。

上文指出的类型的功能组件也在DE 20 2013 105501 U1, DE 10 2012 217764A1, WO 2017/158120 A1中被公开。

发明目的

本发明的目的在于提供一种上文指出的类型的功能组件，该功能组件关于其在对于必须在同一工作区域中进行人工操作的操作者可接近的开放环境中的使用具有很高的安全程度。

本发明的另一个优选目的在于以下事实：提供上文提到的类型的功能组件，其性能不受其配备的安全罩的尺寸影响。

本发明的另一个优选目的在于，以相对简单、轻量和低成本的结构来达到上述目的。

发明内容

鉴于实现一个或多个上述目的，本发明提供了一种用于工业机器(具体是机器人)的功能组件，所述功能组件包括：

-支承框架，其设有用于连接到机器人腕部或工业机器的其它元件上的凸缘，

-由所述支承框架支承的操作单元，例如，抓持工具或操作工具，

-用于所述操作单元的安全罩，其限定容纳空间，

-其中，所述功能组件可采用其中所述安全罩包绕和覆盖所述操作单元的第一操作构造以及其中所述操作单元至少部分在所述安全罩的容纳空间外的第二操作构造，

其中，所述安全罩具有固定部分和可沿主方向相对于固定部分活动的部分，安全罩的所述可动部分可在其包绕且完全覆盖所述操作单元的降低的位置与未覆盖所述操作单元的升高的位置之间活动，

并且其中

-安全罩的固定部分刚性地连接到支承操作单元的所述支承框架上，

-安全罩的可动部分布置在固定部分外，且可动地安装在所述支承框架上，

-所述安全罩的固定部分和可动部分两者具有协作的外部结构，其配备有接近传感器和/或接触传感器，以便使得功能组件能够与一名或多名操作人员协作且紧邻而被使用。

在本描述和以下权利要求中，表述“协作的外部结构”用于指示配备有任何类型的接近传感器和/或接触传感器从而使得功能组件与一名或多名操作人员协作且紧邻而被使用的壁或罩。传感器可能够在每当检测到与外物(如，操作人员)过于接近或接触时，自动地降低机器人的活动速度或自动地停止机器人。这使得甚至在操作人员在机器人附近的开放的非封闭环境中安全地使用功能组件可行。

由于前述特征，故根据本发明的功能组件能够满足必要的安全要求；其并未由于安全罩的存在而使性能削弱，且构造简单，并且在使用期间高效。

根据另一优选特征，本发明的操作单元可至少在相对于所述主方向的至少一个横向方向上相对于所述支承结构发生位移，使得所述操作单元可在安全罩的所述可动部分的设计中活动成紧邻覆盖区域的边界。由于上述特征，根据本发明的功能组件的安全罩并未构成对功能组件的性能的限制。例如，在操作单元为用于从容器拾取物件的抓持工具的情况下，安全罩的尺寸并未阻碍抓持工具拾取甚至位于容器的壁附近的物件。在优选实施例中，上述操作单元可相对于所述支承框架沿正交于彼此和正交于所述主方向的两个辅助方向活动。在另一实施例中，所述操作单元还可围绕正交于所述主方向的轴线相对于所述支承框架旋转。

在优选实施例中，根据本发明的功能组件旨在连接到多轴机械手机器人的腕部上。

相比于WO 2017/036690 A1中公开的其中安全罩相对于机器人的附接凸缘静止且可相对于罩活动的是抓持工具的解决方案，本发明具有若干优点。

首先，在根据本发明的组件中，经历活动的主要部分是上述安全罩的可动部分，其具有“协作”结构，即，配备有配置成检测操作者的存在或接近的传感器。这构成了相对于上述已知的解决方案在安全性方面的显著改进，在上述已知的方案中，经历活动的主要部分是为了执行物件的抓持和卸载而需要从罩中出来的抓持工具。抓持工具由于其特性不可能具有协作结构，使得其总是对位于工作区域中的操作者造成危险。

在根据本发明的组件的情况下，经历活动的主要部分具有协作结构。此外，该布置可使得仅在整个组件处于操作者不可进入的区域中(例如，物件的拾取容器内)时，才将协作罩的可动部分移到其升高的位置，使操作单元露出。

根据本发明的组件的另一个优点在于以下事实：安全罩的活动的引导和驱动系统相对于抓持工具的引导和驱动系统较简单且较轻。第二，本发明允许提供安全罩的可动部分的额外向上的行程(如果需要)，使得在其升高的位置，可动部分可限定向上延伸的在工作区域上方的额外的安全保护屏障。

此外，在抓持容器中的物件的应用的情况中，安全罩的可动部分的维度和垂直行程优选根据待抓持的物件的尺寸选择成使得一旦拾取物件，罩便降低到拾取的物件被容纳在安全罩内的位置。以此方式，当机器人将功能组件移动到部件的拾取容器外时，拾取的物件不会是工作区域中的操作者的危险源。

本发明还涉及设有上文中阐述的功能组件的机器人或工业机器，其中所述机器人或工业机器包括控制器，并且其中所述控制器配置成从安全罩的所述接近传感器和/或接触传感器接收信号，以在每当检测到与外物(诸如，操作人员)过于接近或接触时，自动地降低所述机器人或工业机器的活动速度，或自动地停止所述机器人或工业机器。

附图说明

本发明的其它特征和优点将根据以下参照附图的描述而变得显而易见，附图仅通过非限制性实例的方式被提供，其中：

-图1为处于第一操作状态的设有根据本发明的功能组件的工业机器人的透视图，

-图2为处于第二操作状态的图1的机器人的透视图，

-图3为根据本发明的功能组件的实施例的前透视图，其中除去了安全罩，

-图4为图3中的功能组件的后透视图，其中除去了安全罩，

-图5为形成图3中的功能组件的部分的支承框架的透视图，

-图6和7为设有图3中的功能组件的安全罩的固定部分和可动部分的透视图，

-图8为图3中的功能组件的局部剖面的正视图，其还示出了安全罩的固定部分和可动部分，

-图9为图3中的功能组件的局部剖面的后视图，其中除去了安全罩，

-图10为图3中的功能组件的侧横截面视图，其还示出了安全罩的固定部分和可动部分，

-图11、12A、12B和13为示出本发明的实施例的操作原理的示图，以及

-图14-16为示出本发明的优点的示图。

具体实施方式

附图通过实例的方式示出了根据本发明的功能组件，其配备有呈抓持工具形式的操作单元，该操作单元连接到多轴机械手机器人的腕部上，且可用于抓持布置在容器CT中的物件P。

在图1和2中，数字1以其整体指示多轴机械手机器人，其包括底座100和相互铰接到彼此上且与机器人腕部105端接的一系列机器人元件101、102、103、104，机器人腕部105设有用于连接根据本发明的功能组件的凸缘106。

当然，机器人1的结构和构造可为任何已知类型的结构和构造。出于此原因，这里未描述或示出机器人1的构造细节，诸如驱动各种机器人元件的活动的马达和机器人的电子控制系统，还因为从附图中除去这些细节使得更便利且容易地理解它们。

还应注意，根据本发明的功能组件还可用于不同于多轴机械手机器人的工业机器中，诸如笛卡尔机械手机器人或构造成使操作工具活动的任何其它类型的机器。

本发明的功能组件以其整体在图1和2中用参考标号2指示。功能组件包括刚性地连接到机器人腕部105的附接凸缘106上的支承框架3。支承框架3支承操作单元，操作单元以其整体用参考标号4(还见图3、4)指示，且其在所示实施例中为抓持工具。容易理解的是，本发明可适用于任何其它类型的“末端执行器”，例如，焊头、钉头或任何其它类型的工具或装置，包括光电视觉装置。

抓持工具4由在图1、2中以其整体由参考标号5指示的安全罩包绕和覆盖。仍根据本发明，安全罩5包括刚性地连接到支承框架3上的固定部分5A以及可沿主方向A(图1、2)相对于固定部分5A活动并在其外侧的可动部分5B。

根据优选实施例，安全罩5的两个部分5A、5B具有带传感器的外部结构，其例如设有电容和/或压阻类型的传感器，它们构造成用于检测与外物的接近和/或接触。这些传感器的构造和布置的细节并未在此描述和示出，因为它们可为任何已知类型的。

然而，在优选实施例中，安全罩的部分5A、5B中的各个具有由同一申请人提交且在本发明的优先权日仍保密的欧洲专利申请EP 3 246 137 A1中公开的类型的结构。根据该专利申请中提出的解决方案，带传感器的罩包括多个主动层和被动层，其包括：

-具有预定形状的刚性或半刚性材料(例如金属或塑料材料)的支承结构，

-与支承结构的外侧相关联的弹性屈服材料形成的阻尼层，

-阻尼层上方的压阻接触传感器，其包括介于下导电层与上导电层之间的压阻层，

-压阻接触传感器介于其间的电绝缘材料形成的下覆盖层和上覆盖层，

-电容式接近传感器，其布置在压阻接触传感器上方，包括第一导电层和第二导电层，电绝缘材料的中间层布置在第一导电层与第二导电层之间，

-电容式接近传感器上方的外部结构层，其优选由电绝缘材料形成。

由于具有带传感器的结构的安全罩5的设计，故机器人控制系统能够在每当检测到与外物的过于接近或接触时自动地停止机器人。这使得甚至在其中有操作者在机器人附近的开放的非封闭环境中安全地使用功能组件可行。

当然，对于此类型的应用，承载功能组件的机器人1还优选为“协作”类型的机器人，其构造成在操作者进入的环境中安全地操作。为此，这些机器人大体上配备有包绕机器人的可动部分的壳体，且其配备有带传感器的外表面。

根据本发明的功能组件的安全罩5的可动部分5B可在抓持工具4由安全罩5完全覆盖和包绕的降低的位置与抓持工具突出到罩5下方的升高的位置(图2)之间活动，使得其可抓持在容器CT内的物件P，而罩5不会干扰拾取的物件P。

当然，在本描述和所附权利要求中，用语“升高的”和“降低的”参照主方向A的垂直定向来使用。显然，如果机器人定向功能组件以改变主方向A，以至于其不再是垂直的，则可动罩的活动仍遵循方向A，然而可动部分5B能够在工具4的极限覆盖的位置与未覆盖工具4的相反的极限位置之间活动。

在使用期间，安全罩5的可动的下部部分5B仅在功能组件2在容器CT内活动时才升高，因为在此状态下，排除了抓持工具4与外物(具体是在容器CT附近的操作者)之间的接触。相反，在功能组件2通过机器人1活动到容器CT外的区域中时，可动部分5B保持在其降低的位置以确保出现在同一区域中的操作者的必要的安全性。

相比于WO 2017/036690 A1中公开的其中安全罩相对于机器人的附接凸缘静止且可沿主方向A活动的是抓持工具的解决方案，本发明具有若干优点。第一，安全罩的活动的引导和驱动系统相比于抓持工具的引导和驱动系统较简单且较轻。第二，本发明允许布置(如果需要)安全罩的可动部分的额外向上的行程(参照图1和2)，使得可动部分在其升高的位置形成在容器的壁上方的安全屏障。

此外，如将在下文更详细地所见，根据本发明的系统提出了优选的实施例，其中操作单元4(在所示实例中为抓持工具4)也可至少沿正交于主方向A的一个方向活动，使得在安全罩的可动部分5B升高时，操作单元4可活动到安全罩的可动部分的容纳空间的覆盖区外。以此方式，操作单元的性能并未由于安全罩的尺寸而降低。如所指出的，将在下文中更详细论述这一方面。

在此所示的特定实例的情况中的支承框架3的构造在图5中清楚可见，因为该图仅示出了框架3。框架包括与彼此平行且间隔开的上横杆300和下横杆301，它们由两个侧柱302和中心柱303刚性地连接，悬置横梁部分304从中心柱303突出。仍参照所示的特定实例，所有元件300-304都呈焊接金属板元件的形式，其具有四边形横截面。在上横杆300的中心部分上方，焊接有圆形凸缘305，用于通过螺接刚性地连接到机器人1的腕部105的凸缘106上。

在两个侧柱302的侧部上，提供了两个引导区段306用于安全罩5的可动部分5B沿主方向A的滑动引导。

参照图3和4，在引导区段306内，相应的轨道(shoe)500可滑动地安装，刚性地连接到两个侧板501上，侧板501支承安全罩5的可动部分5B。各个板501在与支承框架3的总体平面基本上正交的平面中延伸，且具有前臂503和后臂504从其突出的三角形轮廓的上部部分502。

安全罩5的可动部分5B在图7中单独被示出。其呈卷绕在其自身上的金属或合成材料板构成的壳体形式，从而具有前主壁505、后主壁506和两个端壁507。壳体壁刚性地连接到(例如，通过螺接或连结)内带(band)508上，内带508例如通过螺接来固定到臂503、504的附接端509上。如上文所指出，壳体5B的支承结构承载带传感器的罩，其例如具有上文所述的分层结构。

安全罩的可动部分5B的壳体也固定到两个臂510的附接端509上，两个臂510形成布置在两个侧板501之间的中间位置的板511的部分。板511还具有上部部分512，两个臂510从其突出，且其由设计成驱动安全罩的可动部分沿主方向A活动的促动器6直接地控制。促动器6可为任何已知类型的促动器，例如，其可为流体促动器或电促动器。促动器本体6由框架3支承，使其端部刚性地连接到框架3的上横杆300和下横杆301上。

在所示的实例中，促动器6为非杆型的气动线性促动器，其包括固定长度的外本体以及可动部件从其突出的侧向槽口，该促动器刚性地连接到中间板512的上部部分上。在此未示出促动器6的构造细节，因为该促动器为任何已知的市售可得的类型的促动器。此类型的无杆线性促动器例如由Festo AG & Co. KG公司制造和销售。

仍参照图3、4，悬置的前支架307和后支架308从支承框架3的横杆300和301突出，安全罩5的上部固定部分5A的壳体连接到前支架307和后支架308上。

安全罩的上部部分5A在图6中被单独示出。也在此情况下，安全罩的该部分包括卷绕在其自身上的金属板或合成材料构成的壳体，从而限定前主壁510、后主壁511和两个端壁512。罩部分5A的壳体借助于螺钉或通过连结到周向带513上来固定，周向带513继而又固定到如上文所述的附接支架307、308上。

正如部分5B，部分5A也具有支承壳体，其承载带传感器的壁，例如，具有上文所述的分层结构。

在使用期间，促动器6操作成控制安全罩的可动部分5B相对于固定部分5A的垂直活动(参照图3、4)。如根据以上描述而显而易见的是，促动器6直接地操作中间板511，其连接端509固定到安全罩的可动部分5B的壳体上。可动部分5B的活动通过促动器6直接地引导，以及通过在两个侧向引导轮廓306中的侧板501承载的轨道500的接合引导二者。

仍参照所示特定实例，安全罩5的可动部分5B精确设置就位，且在其降低的位置和其升高的位置可通过第一孔513(图3和10)内或第二孔514内的活门(shutter)销7的接合而锁定。孔513、514形成在中间板511中。活门销7由气动促动器8轴向地驱动，气动促动器8的本体由支承框架3的横梁部分304(图5)刚性地支承。

现在具体参照图8-10，在所示的特定实例的情况下，操作单元4由包括下支承板9的伸长的形状的抓持工具形成，下支承板9平面正交于主方向A，且其平行于正交于方向A的方向B且平行于支承框架的横杆300、301延伸。底板9在其端部处支承抓持工具10，其在所示实例中是磁性或电磁的。

支承板9借助于引导件12(见图10)内的滑动件11的接合而沿其纵向方向B可滑动地受引导，引导件12由置于板9(具体还见图8)上方的上支承板13(再次见图10)承载。板13还位于正交于主方向A的平面中，且具有平行于方向B延伸的伸长形状。板13沿正交于方向A和方向B两者的方向C相对于支承框架3可滑动地受引导。借助于滑动件14的接合获得板13相对于支承框架3的滑动组件，滑动件14由支承框架3的下横杆301承载的引导件15内的板13承载。

支承板9沿方向B的活动由刚性地连接在板13下方的两个气动促动器16(见图4和8)控制。两个促动器16用于控制板9在中心位置与两个相反的极限位置之间的活动，各个促动器能够控制中心位置与相应的极限位置之间的行程。当然，还将可行的是采用单个较大的气动促动器，其控制两个末端位置之间的整个行程。板13沿方向C的活动由单个促动器17(见图3和9)控制，促动器17刚性地连接到支承框架3上。倘若采用任何类型的促动器(特别是包括电促动器)是可行的，那么促动器17也优选为气动促动器。

板9和板13的操作位置也可精确设置，且可通过激活活门装置来锁定。例如，图9示出了由板13承载的气动促动器18，气动促动器18操作活门销19，活门销19构造成与形成在与板9成一体的元件中的孔20(其中一个在图3中可见)选择性地协作，以使板9设置就位并将板9锁定到其操作的端部位置。板13的操作位置也可被精确地设置并可通过孔22(其中一个在图3中可见)中的由促动器21操作的活门销的接合来锁定，所述孔22形成在与板13成一体的元件中。促动器18和21也可为任何类型的促动器。

最后，所示实例的功能组件设有例如气动类型的两个促动器23(图3和9)，其操作为了安全而提供的除磁性装置10外的抓持手24，以确保由工具抓持的物件P不会在磁性装置失效的情况下掉落。

在支承框架3上，两个控制单元E也安装在功能组件提供的所有促动器装置上。在所示的其中促动器装置全是气动类型的促动器装置的特定实例的情况中，控制单元包括电磁阀的组件，用于根据电磁阀的电子控制单元中编程的预定逻辑控制多个促动器的操作。

功能组件还优选设有光电单元H。

图11和12A、12B示出了在其中安全罩的可动部分5B降低的操作状态下(图11)和在其中可动部分5B在升高的位置的操作状态下(图12A、12B，其中图12A示出了前视图，且图12B示出了侧视图)的上述功能组件的示意图。图12A、12B示出一种状态，在该状态下，一旦安全罩的可动部分5B升高，抓持工具4便可沿方向B(图12A)和沿方向C(图12B)两者横向地活动，以便活动到安全罩5(具体是下部部分5B)的覆盖区域的边界，使得其也可在容器CT的侧壁附近操作，而不存在罩5干扰容器CT的风险。从该角度看，本发明的优点根据图14-16而变得显而易见。图1a在平面视图中示意性地示出了根据本发明的组件必须从其中拾取物件的容器CT。在图14中，参考标号5B指示在安全罩5的可动部分5B定位在容器CT的转角处时的其覆盖区。仍在图14中，参考标号4指示在抓持工具4总是保持在安全罩的中心处的情况下的其覆盖区。如显而易见的是，该状态将导致工具4不能与容器CT的壁接触。在图14中被标为虚线且用参考标号NR指示的整个外围区域将对于工具而言是不可到达的(不能到达)。图15和16却示出，在根据本发明的组件中，由于可使工具4沿图12A、12B中指示的方向B和C活动，工具4可与容器的四个转角中的任何转角接触或当然可处于在所示的其中工具在容器CT的单个壁附近的位置之间的任何中间位置处。

图13示出其中抓持工具4连接到支承框架上使得其还可相对于固定框架3至少围绕一条轴线30可旋转的实施例。所示出的实例是指设置了球形接头的情况。图13示出根据本发明的功能组件的额外的优点。如可看到的那样，安全罩的可动部分5B可布置成具有其可突出到固定部分5A上方的升高的位置。具体而言，因此可行的是将罩5的可动部分布置成使得其在高度上与机器人的端部重叠且包绕机器人的端部，以便提高机器人操作的区域中的安全程度。

当然，在不有损本发明的原理的情况下，构造和实施例的细节可相对于纯粹以实例的方式描述和示出的那些在很大程度上变化，而不偏离本发明的范围。

Claims (10)

1.一种用于工业机器，具体是机器人的功能组件，所述功能组件包括：

-支承框架(3)，其设有用于附接到机器人腕部(105)或工业机器的其它元件上的凸缘(305)，

-由所述支承框架(3)支承的操作单元(4)，例如，抓持工具或操作工具，

-用于所述操作单元(4)的安全罩(5)，其限定容纳空间，

-其中，所述功能组件可采用其中所述安全罩(5)包绕和覆盖所述操作单元(4)的第一操作构造以及其中所述操作单元(4)至少部分在所述安全罩(5)的所述容纳空间外的第二操作构造，

其中所述安全罩(5)具有固定部分(5A)和可沿主方向(A)相对于所述固定部分(5A)活动的部分(5B)，所述安全罩(5)的所述可动部分(5B)可在其包绕且完全覆盖所述操作单元(4)的降低的位置与未覆盖所述操作单元(4)的升高的位置之间活动，

并且其中：

-所述安全罩(5)的所述固定部分(5A)刚性地连接到支承所述操作单元的所述支承框架(3)上，

-所述安全罩(5)的所述可动部分(5B)布置在所述固定部分的外侧，且可活动地安装在所述支承框架(3)上，

-所述安全罩(5)的所述固定部分(5A)和所述可动部分(5B)两者设有协作的外部结构，其配备有接近传感器和/或接触传感器，以便使得所述功能组件能够与一名或多名操作人员协作且紧邻而被使用。

2.根据权利要求1所述的功能组件，其特征在于，所述操作单元(4)可至少在相对于所述主方向(A)的至少一个横向方向(B,C)上相对于所述支承框架(3)活动，使得在所述安全单元(5)的所述可动部分(5B)在其升高的位置时，所述操作单元(4)可在由所述安全罩(5)的所述可动部分(5B)限定的所述容纳空间的覆盖区外的位置活动。

3.根据权利要求2所述的功能组件，其特征在于，所述操作单元(4)可相对于所述支承框架(3)沿两个辅助方向(B,C)活动，所述辅助方向(B,C)正交于彼此且正交于所述主方向(A)。

4.根据权利要求1所述的功能组件，其特征在于，所述功能组件包括沿第一辅助方向(C)在所述支承框架(3)上可滑动地被引导的第一板(13)，以及承载一个或多个操作工具(10)且在所述第一板(13)上沿正交于所述第一辅助方向(C)和所述主方向(A)的第二辅助方向(B)上被引导的第二板(9)。

5.根据权利要求4所述的功能组件，其特征在于，所述功能组件包括用于使所述安全罩(5)的所述可动部分(5B)活动的促动器装置(6)、用于使所述第一板(13)活动的促动器装置(17)和用于使所述第二板(9)活动的促动器装置(16)，以及用于使所述安全罩(5)的下部部分(5B)、所述第一板(13)和所述第二板(9)精确地设置就位且锁定的多个活门装置(8,18,21)。

6.根据任一前述权利要求所述的功能组件，其特征在于，所述操作单元(4)以还可相对于所述支承框架(3)至少围绕一条轴线(30)旋转的此种方式受支承。

7.根据权利要求5所述的功能组件，其特征在于，在所述支承框架(3)上，至少一个控制单元(E)安装成用于控制所述促动器装置和所述活门装置。

8.根据前述权利要求中的任一项所述的功能组件，其特征在于，在其升高的位置，所述安全罩(5)的所述可动部分(5B)在所述附接凸缘(305)上方延伸。

9.根据前述权利要求中的任一项所述的功能组件，其特征在于，所述操作单元为用于抓持容器(C)中的物件(P)的抓持工具(4)，特征在于，所述安全罩的所述可动部分的维度和垂直行程根据待被抓持的物件的尺寸而预先确定，使得一旦拾取所述物件(P)，所述安全罩的所述可动部分(5B)便可降低到所述拾取的物件被容纳在所述安全罩内的位置。

10.一种设有根据前述权利要求中的任一项所述的功能组件的机器人或工业机器，其中所述机器人或工业机器包括控制器，并且其中所述控制器配置成从所述安全罩(5)的所述接近传感器和/或接触传感器接收信号，以在每当检测到与外物(诸如操作人员)过于接近或接触时，自动地减小所述机器人或工业机器的活动速度，或自动地停止所述机器人或工业机器。