TWI569936B - 用以監控定位機器人之監控裝置，以及具有監控裝置之生產系統 - Google Patents

用以監控定位機器人之監控裝置，以及具有監控裝置之生產系統 Download PDF

Info

Publication number
TWI569936B
TWI569936B TW102115833A TW102115833A TWI569936B TW I569936 B TWI569936 B TW I569936B TW 102115833 A TW102115833 A TW 102115833A TW 102115833 A TW102115833 A TW 102115833A TW I569936 B TWI569936 B TW I569936B
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
sensor
robot
monitoring device
sensors
monitoring
Prior art date
Application number
TW102115833A
Other languages
English (en)
Other versions
TW201410416A (zh
Inventor
漢思 海得格
Original Assignee
艾洛瓦公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 艾洛瓦公司 filed Critical 艾洛瓦公司
Publication of TW201410416A publication Critical patent/TW201410416A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI569936B publication Critical patent/TWI569936B/zh

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/041—Cylindrical coordinate type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
    • B25J13/089—Determining the position of the robot with reference to its environment
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/1005—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means
    • B25J9/101—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means using limit-switches, -stops
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • B25J9/1676—Avoiding collision or forbidden zones
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
    • G05B2219/49137—Store working envelop, limit, allowed zone
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/49—Protective device

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

用以監控定位機器人之監控裝置，以及具有監控裝置之生產系 統
本發明係關於監控裝置，用於監視及/或檢測機器人裝置的預定位置，其具有至少兩個運動軸，該機器人裝置具有一主要支撐部，其可繞垂直軸(Z軸)旋轉，以及被該主要支撐部所支撐的一個機械臂。此外，本發明係關於一生產系統，其具有一個這樣的監控裝置。
在生產系統中，對機器人裝置的安全運行必須採取預防措施，目的在安全地排除任何可能造成機器人裝置損傷的操作。除了有源系統之外，這些預防措施還包括如光柵、限制開關等，或某種形式的安全屏障。屏障可配置在機器人裝置之運動區的相應區域，它需要足夠的堅固耐用，從而使機器人裝置(即機械臂、機械夾具)或工件不會因為故障、編程或操作的錯誤而穿透屏障。當然，顯而易見的是，此屏障的運作將是複雜的，並且涉及非常沉重物件的移動，特別是因為它是常見的工具，且工件重量高達100公斤，需要靠機器人裝置運輸。雖然也可將屏障設於機器人裝置的運動區之外，然而這將令人難以進行生產管理，特別是在需要最小且整潔的空間時。
專利文獻EP0122147 A1提供一個具有320°旋轉軸以及一徑向軸的工業機器人裝置，其機械臂是可旋轉的、並且可往徑向移動。徑向軸組件R係如在圖1-5所示，其包括一個橫臂結構20，其支持一可動滑架22、一包括導軌62和64的雙軌道引導系統、一滾珠螺桿驅動機構30以及一包括驅動馬達42、轉速表44和解析器46的直流伺服驅動器40。水平臂結構20的端部係一夾具G。行程接近開關24的一端固定在該可動滑架22上，並且對準一個連續接近目標片25，該目標片25延伸的長度為可動滑架22之規定行程。接近目標片25的兩端28和29定義了可動滑架22的行程限制的兩端。當接近開關24關通過目標片25的邊緣時，會將一個接近開關信號返回發送到控制台RC，而控制台RC會將工業機器人裝置之驅動馬達電機予以斷電。此關機操作時，也會發生的接線接近開關24的破損或損壞。一原始位置接近開關26亦固定於可動滑架22之上，用於在控制台RC產生一原始位置尋求命令時指示可動滑架22一原始位置。徑向軸組件R可因應該原始位置尋求命令而將該可動滑架22移動至θ軸組件T，直到接近開關26檢測到該接近目標片27。然後，該接近開關26會發送一個信號給控制控制台RC，而控制台RC會對解析器45的空位置進行搜索。可動滑架22的最終位置將會在它的原始位置。原始位置可作為所有儲存於控制台RC的記憶體中的程式資訊的起始位置之參考基準。行程接近開關110的一端連接到的徑向軸組件R，可追蹤踪固定在θ軸組件T之殼體82上的一目標片112。從第8圖可以明顯看出，目標片112所佔角度約為320°。之後，藉由通知控制台RC使其將驅動馬達斷電，限制 開關110可檢測行程限制113和115之端點的移動(旋轉運動)的角度。因此，在這種機器人裝置中亦可檢測出一徑向軸、一旋轉軸，以及滑架的端點位置。
美國專利文獻4,795,957A所揭露的是一個傳統的機器人裝置10，其配置一表14以用以在進行X和Y方向的移動和旋轉。從圖1和圖2可以明顯看出，機械臂20係透過兩個路徑56電性連接到交流電源，其中的一個路徑具有三個串聯的開關S1、S2、S3。當機械臂違反預先定義的位置時，這三個開關S1，S2，S3會分別被機械致能而由斷路變成開路，進而將電源關閉。
因此，本發明的目的是提供一種用於上述技術領域的監控裝置，其機器人裝置及機械臂的特定位置可被主動地感測及/或監測，因此可用來簡化對安全屏障的需求，並且可被安全地使用。
本發明之目的如申請專利範圍第1項所定義。本發明之監控裝置包括至少兩傳感器及傳感器感應面，該監控裝置將一致能訊號傳送至該機器人裝置，此為傳感器之功能，用以執行預定的動作。該第一傳感器可感測主支撐件的水平位移及/或旋轉位移，而該第二傳感器可感測該機械臂的一預設水平移動，特別是其縮回的靜止位置，而傳感器感應面係沿著機器人裝置之水平運動區及/或旋轉區排列，與該第一傳感器之機器人裝置之可選擇傳感器感應面獨立。
本發明可使具有至少有兩運動軸可被感測的的機器人裝置移動至特定的位置，此外，該機器人裝置可在特定的 範圍執行特定的動作。
本發明一方面可在機器人裝置可被允許移動的區域內提供第一傳感器感應面，使得當第一傳感器被觸發時，機器人裝置及機械臂可以移動及延伸。此外，藉由第二傳感器，可偵知機械臂的預定水平移動位置(特別是其縮回的靜止位置)。藉由評估兩傳感訊號，可得知是否機器人裝置及/或機械臂將要屬動，可得知是否該機器人裝置大體被限制在不會對操作人員造成傷害之位置。
習知技術使用光柵以避免機械臂因為水平運動進入特定區域，因此，只要光柵被遮蔽，欄機器人裝置或機械臂就會立刻停止。與習知系統不同，本發明可確保機器人裝置或機械臂於特定區域(即，安全區域)中進行水平運動或延伸其機械臂。為了避免危險狀態，只要操作者或任何相關人員進入不可進入區域時，監控裝置將會予以顯示。
可以了解的是，本發明不需要直接監測機器人裝置或其主支撐件之水平位置，僅需透過至少一元件間接指出主要支撐件(機器人裝置之底盤、腳位)之水平位置即可。
在一最佳實施例中，第一傳感器之對應感應面可固定於機器人裝置可被允許進行特定運動的區域。
在另一實施例中，第一傳感器之感應面可沿一軸活動，如此可使特定元件之位置(例如門)可被偵測。
在一最佳實施例中，監控裝置可裝設獨立傳感器以做為數位近接開關之用，當其啟動時，可輸出值為1的訊號。
在另一實施例中，監控裝置中至少一傳感器係一 光學傳感器，藉此使得機器人裝置之預定位置可被偵測。任何光學傳感器其傳感器與感應面間隔大者皆可適用。
在另一最佳實施例中，監控裝置包括一個傳感器控制器，其連接於傳感器以控制機器人裝置，使機器人裝置只有在第一及/或第二傳感器被啟動時可自由運動。此傳感控制器可直接評估傳感訊號以影響機器人裝置之運動。
傳感控制器最好能控制機器人裝置而使機械臂之任何運動無法執行直到第一傳感器被啟動，如此可使機械臂大致可在預定區域伸展。
另外，傳感器控制器最好能能控制機器人裝置使其唯有在第二傳感器啟動時能進行水平運動，如此一來機器人裝置僅有在機械臂收縮時可被移動。
第一傳感器之感應面最好配置於機械臂可運動之區域，特別是工具機及/或車籠之腳部區域。
當機器人裝置靜止但可被旋轉時，監控裝置最好將彎曲的傳感器配置於機器人裝置之旋轉區及第一傳感器之裝，如此可在機器人裝置之旋轉區中選擇特定的區域以使機械臂可被伸展。
第二傳感器最好配置於支撐機器臂的一垂直滑動件上，只要機械臂處於其縮回的靜止位置，該第二傳感器之感應面可輸出值為1之訊號，如此可簡化機械臂縮回靜止位置之監控。
在監控機器人裝置於水平位置在Y方向上運動方面，在另一最佳實施例中，監控裝置包括多個傳感器感應面， 其沿著水平於Y方向之方向運動，並配置於第一傳感器器之上，目的在簡化設計並增加成本效益。
在另一最佳實施例中，監控裝置用以監測及/或感測機器人裝置之既定位置，該機器人裝置之主要支撐件可被底盤上的一旋轉的腳位所支撐，而該底盤上具有兩傳感器，兩者間存在一角度，而其傳感器感應面配置成：當主支撐件處於預定旋轉位置時其中一者會被啟動。此實施例適用於當機器人裝置要靠近的位置非常少時。
當監控一機器人裝置運動於一方向時，其主支撐件係被一底盤上之一可旋轉腳位所支撐，而監控裝置最好具有至少兩個傳感器，兩者呈一角度，配置於機器人裝置之底盤上，其可與位於腳位區域的感應面互動，使得當機器人裝置在Y方向預定移動位置上時一傳感器可被啟動。此實施例適用於當機器人裝置只需要靠近少數位置時。
更佳的情況是，監控裝置可控一機器人裝置，其機械臂可在水平方向上相對主支撐件之一軸移動。藉由此機器人裝置，本發明易於透過第二傳感器監控縮回的水平位置。此外，機械臂相對主支撐件的的水平運動，即柵之方向上的運動，會對操作員造成危險。
本發明另提供一監控裝置，藉由此監控裝置，一生產系統的一機器人裝置可被安全地操作，能夠可靠地避免執行從車籠及工具任何禁止的水平運動。
生產系統的目標在提供一監控裝置，其包括至少兩傳感器，其中一傳感器感應面排列在車籠所在區域，透過機 器人裝置或工具機，當機器人裝置位於對應車籠或對應工具區的負重區或卸重區時，第一傳感器可被感應面啟動；而第二傳感器配置在機器人裝置上，使得機械臂之預定水平位置(特別是其縮回的靜止位置)可被偵測，如此可確保機器人裝置能執行只限於工具機或車籠所在區域的特定運動。
在生產系統的一最佳實施例中，各傳感器感應面之水平寬度可選擇為：當感測器啟動時機器人裝置動一預定量及/轉一預定角度，如此一來可確保機器人裝置可移動至接近車籠及工具機的區域。
在生產系統的另一最佳實施例中，當機械臂處於一縮回的靜止位置時，第二傳感器被啟動，如此強化系統的安全性。
在生產系統的另一有利實施例中，感測控制器唯有在至少一傳感器處於該啟動狀態時始允許機器人裝置之動作，如此亦可強化系統的安全性。
綜上所述，在生產系統的另一最佳實施例中，透過傳感控制器，當兩傳感器中沒有任何傳感器處於啟動狀態時，機器人裝置的動作將立即被否決，如此可確保機器人裝置立即停止，不論是否正在動作，藉此避免對操作員造成危險。此預警措施可在監視狀態之任何元件有問題時禁止機器人的任何運動，確保系統的安全。
本發明的實施例及優點將於下文及申請專利範圍中進一步詳述。
1‧‧‧生產系統
2‧‧‧工具機
3‧‧‧車籠
4‧‧‧柵欄
5‧‧‧機器人裝置
6‧‧‧底板
7‧‧‧基腳
8‧‧‧主滑動件
9‧‧‧主支撐件
10‧‧‧垂直滑動件
11‧‧‧機械臂
12‧‧‧夾持器
13‧‧‧工件
14‧‧‧軌道
15‧‧‧第一傳感器
16‧‧‧第二傳感器
17‧‧‧傳感測感應面
18‧‧‧傳感測感應面
19‧‧‧傳感測感應面
20‧‧‧軌道
21‧‧‧感測控制器
22‧‧‧連接線
23‧‧‧箭頭(Y方向)
24‧‧‧箭頭(C軸)
25‧‧‧支撐件
26‧‧‧傳感器
27‧‧‧傳感器
28‧‧‧傳感器
29‧‧‧傳感器
30‧‧‧傳感測感應面
31‧‧‧傳感測感應面
32‧‧‧車籠
33‧‧‧傳感器
34‧‧‧傳感測感應面
35‧‧‧門
36a-c‧‧‧傳感測感應面
38‧‧‧光束
39‧‧‧滑動件
下文將參照下列附圖詳細說明本發明：圖1係為先前技術的生產系統的由上至下視圖；圖2係圖1所示的生產系統，以及本發明第一實施例的監控裝置的由上至下視圖；圖3係圖2所示的生產系統中的由上至下視圖；圖4係圖2所示的生產系統的第一側視圖；圖5係圖2所示的的生產系統的另一側視圖；圖6係本發明的生產系統與另一個實施例的監控裝置的由上至下視圖；圖7係視裝置與另一實施例的機器人裝置之視圖；圖7a係圖7所示的部分放大視圖；圖7b係圖7所示的另一部分放大視圖；圖8係本發明另一實施例之視圖。本文中，所有相同的元件在圖中皆採用相同的參考標號。
現在請參照圖1，其為習知技術生產系統1之由上至下視圖。在一實施例中，生產系統1包括：一工具機2a、兩個車籠3a、3b中、一柵欄4，以及一機器人裝置5。可以了解的是，機器人裝置此一術語代表所有的操縱器的各種實施例。
車籠3A、3B可用以調整工具及/或工件。儘未予詳列，可發明所涉及的機器包括各種切削、銑磨、測量測的機台或車床。在合適的實施例中，機器人裝置具有四個軸，其夾持器可在三個轉換軸X、Y和Z以及旋轉軸C上運動。機器人裝置5包括一底板6，而主支撐件9透過基腳7垂直位於該底板6之上。 一垂直滑動件(圖未示)安裝於主支撐9之上，並且可繞垂直軸轉動。水平往返機械臂11安裝在垂直滑動件之上，其終端處有一夾持器12，其可夾持一工具及/或工件13，如圖所示(為簡化說明，下文中簡稱為工件)。此外，虛線所表示的是主支撐件9的一可旋轉部位，其可連同機械臂11a、夾具12a與工件13a旋轉。機械臂11a上任何相對於主支撐件9的水平方向運動，特別是在柵欄4的方向的運動，其僅能在單一的軸，即直線水平軸上發生。由於這樣的機器人裝置之配置基本上都是已為本技藝人士所熟知，因此本文不再進一步詳述其細節。
機器人裝置5安排於柵欄4之中，可向工具機2A供應工件13或從工具機2A取出工件13，並將其輸送至車籠3A、3B。
基於空間考慮，柵欄4盡可能安排在機器人裝置所能到達的最遠距離，此即柵欄4當作安全圍欄的原因，其目的在防止太過靠近以避免危，並確保機械臂11或夾持器12不會連同工具或工件13穿過柵欄4。這是因為，當機器人裝置5以機械臂11A旋轉時，夾持器12A甚至工具或工件13A會穿透柵欄4，對操作人員之生命或肢體造成潛在危害。可以了解的是，在轉移高負重的情況下，如何提供適當的柵欄4是相當複雜的，尤其是要處理的工件重量常高達100公斤以上，更需要以機器人裝置來執行。
現在參看第2圖，此為第1圖之生產系統以及本發明第一實施例之監控裝置之上視圖。監控裝置包括一第一傳感器15、一第二傳感器16、三個水平配置的傳感測感應面17a、 18a、18b、一垂直配置的傳感器感應面19，以及連接至傳感器15、16的感測控制器21與機器人裝置5(如連線22所示)。第一傳感器15配置在機器人裝置5之底板6上，而第二傳感器16固定於垂直滑動件上(圖未示)。
三個水平配置的傳感器感應面17a、18a、18b與固定在地面區域的機器人裝置獨立，使得第一傳感器15大體隨著機械臂5旋轉(即，位於對應傳感器感應面17a、18a、18b之上)，所以，第一傳感器15可以與對應的傳感器感應面圖17a、18a、18b一同運作。
兩個傳感器15、16可配置成數位近接開關，可由信號UA 0所啟動，而該信號可在輸出端上取得，只要沒有物件存在傳感器感應面附近。只要第一傳感器15與一相關的傳感器感應面17a、18a、18b的距離低於最小臨界間距，則第一傳感器15的輸出端即可發出輸出信號UA 1。這種情況與於垂直配置在機械臂端部上的第二傳感器16和傳感器感應面19之間相似。只要機械臂11停放在縮回的靜止位置(即縮回至後方)，第二傳感器16的輸出端上即會產生信號1。然而，在這種情況下，只有所述的一個感測器感應面19可以與第二傳感器16一同運作。第一傳感器感應面17a以這個方式配置在工具機2a之前，使得機器人裝置5在第一傳感器15被激活時面向工具機2a。當第一傳感器15被激活時，機器人裝置5被感測控制器21致能，使得機械臂11可移動以加載或卸載工具機2a(特別是以水平方向移動的方式)。機械臂11在縮回的位置上時，即當第二傳感器16被指定的傳感器感應面19激活時，機器人裝置5可完全水 平地在Y方向運作，並繞著垂直軸(Z軸)旋轉。
第一傳感器感應面17a之長度，可使機器人裝置在第一傳感器15激活時沿著面向工具機2a的預定角度旋轉，藉以確保工具機2a的所有區域附近的安全性。這方式同樣適用於兩個傳感器感應面18a、18b。兩個傳感器感應面18a、18b可被配置成面向車籠3a、3b，使得機器人裝置5可沿著預定義角度旋轉。
傳感器最好能在電感基礎上運作，傳感測感應面是具有導電性金屬形式的阻尼材料，其可影響所產生電磁場。當傳感器與所述傳感器感應面之間達到定義的最小間距時，傳感器15、16的輸出信號UA即從0變到1。雖然有各種不同的實施例將傳感器作為接近開關之用，亦有各種不同形狀、材質可影響傳感器所發射的磁場，然而，可以理解的是，本發明意在包涵這些接近開關或類似裝置的所有實施例。
在較佳的情況下，所述傳感器感應面包括金屬薄片或金屬薄膜，但在任何情況下，應配置成被動型態。
如第2圖所示，第一傳感器15和第二傳感器16位於傳感器感應面17a、19的激活區，因此這兩個傳感器輸出值為1的信號UA。為了判斷機器人裝置5是否可被旋轉，及/或機械臂11是否沿水平方向延伸，傳感控制器21可檢查兩個傳感器之是否出現1的信號UA。如果是這樣的情況(UA第一傳感器加UA第二傳感器大於等於1)，機器人裝置5可以移動。但須注意的是，唯有第一及/或第二傳感器是在激活狀態時才可啟動任何運動，然而，這樣的狀態在操作時是不存在的。
可以了解的是，第二傳感器16的傳感器感應面不必限定在一個面上，第二傳感器16所響應的亦可是靠近的一個物件、一個本體、一個點等。然而，可以了解的是，當然，這樣的面可由多個小區域或點構成。此外，除了電感式傳感器，亦可採用電容式、磁性、光學或超聲波傳感器。
可以了解的是，感測控制器21不必配置成一個獨立的單元，其亦可為機器控制器的一個組件。
現在參看第3圖，其為第2圖的生產系統以及監控裝置，其中，機器人裝置5與部分延長的機械臂11處在一個旋轉的位置。由於第一傳感器15並非處於傳感器感應面17a、18a、18b的活動範圍，所以機器人裝置5被限制成只能旋轉，但只有在機械臂11是處於縮回狀態下而使第二傳感器16被傳感器感應面19激活時才能旋轉。如第3圖所示，當機械臂11的一部分延伸時，其結果是，第二傳感器16不再處於傳感器感應面19的活動範圍。機械臂11進一步伸展會帶來危險，必須禁止其穿過柵欄4以確保安全性。此即為何第3圖中的機器人裝置立即切換到OFF，因為兩個傳感器的輸出信號相加的結果為0(UA第一傳感器+UA第二傳感器=0)，不再符合要求(UA第一傳感器+UA第二傳感器1)。當兩個傳感器的輸出信號相加的結果為0時，本方法可以依據誤差信號所指示立即停止機器人裝置。
因此，監控裝置本質上是安全的，因為傳感器15、16中至少要有一個的輸出信號UA為1才能允許機器人裝置做出任何動作。這方式可以確保即使在傳感器出現故障、連接線路變成開路、軟件出現故障等情況下，機器人裝置可以避免所 禁止工作條件或處於危及運作的位置。
但是，藉由評估傳感器信號，可以感測機械人裝置的位置。
除了所述的車籠及工具機，一般機器人裝置亦可用以加載或卸載裝備站、裝卸站、進料站、給料站等。
現在參看第4圖，其為機器人裝置與監控裝置之突出元件之側視圖。從這個圖中可以發現，除了主支撐件9之外，還包括機器人裝置5的垂直滑動件10，特別的是第一傳感器15、16，以及其上的傳感器感應面部17a、18b。第一傳感器15透過支撐件25固定至機器人裝置5的基腳7。在轉動機器人裝置5時，第一傳感器15與基腳7一同旋轉。傳感器感應面部17a、18b大致呈水平，此即表示，它們被支撐部垂直固定到地板上，而傳感器感應面部17a、18b與第一傳感器15之間在垂直方向存在一個特定的間距。第二傳感器16固定在機械臂11的後側，而機械臂11大致呈垂直。第二傳感器16上的傳感器感應面19固定連接至垂直滑動件10。在這個例子中，第一傳感器15由傳感器感應面17a所激活，而第二傳感器16由傳感器感應面19所激活。此即為何兩個傳感器15、16的輸出端皆可提供1的信號UA。
現在參看第5圖，其為第4圖所示的生產系統，其中機械臂11處於向前延伸的位置，此時，第一傳感器15被傳感器感應面17a所激活，而第二傳感器16未被激活，這是因為其對應的傳感器感應面19距離過遠的緣故。此即為何1的信號UA會出現在第一傳感器15的輸出，而0的信號UA會出現在第二傳感器16的輸出。
基本上，感測器及特別是第一傳感器可配置於機器人裝置之測面，如果有需要，其感應面可呈垂直或傾斜。
現在參看第6圖，其為本發明的另一實施例的生產系統。在這個例子中，生產系統包括一機器人裝置5以及六個車籠3a-3f、兩台工具機2a和2b以及柵欄4。機器人裝置5透過底板6而配置於一主要滑動件(圖未示)，該滑動件可沿水平的Y方向運動，而主支撐件9可轉動地支撐於底板6之上。Y方向係以雙向箭頭23表示，而繞Z軸的旋轉方向係以雙向箭頭24表示。除了垂直的傳感器感應面19配置於機械平11之後端之外，監控裝置包括一共有八個傳感器感應部17a、17b、18a-18f，各感應面分別配給一工具機2a、2b或車籠3a-3f其中之一。除了所述傳感器感應面之外，監控裝置還包括兩個傳感器15、16以及感測控制器(圖未示)。第一傳感器15配置於機器人裝置5的基腳7，而第二傳感器16固定於垂直滑動件(圖未示)。機器人裝置5出現在兩個不同的位置。在左手邊的位置，第一傳感器15係配置於傳感器感應面18b的上方。機械臂11在這個位置即可接近其對應的車籠3B以進行取放作業。在機器人裝置5的右手邊位置上，機械臂11縮回，使得第二傳感器16被激活，此時，第一傳感器15並未被激活，這是因為其位於傳感器感應面17a、17b、18a-18f之外側之故。此造成第一傳感器產生0的信號UA，而第二傳感器產生1的信號UA。因為兩傳感器所輸出的訊號相加的結果(UA第一傳感器+UA第二傳感器=1)，機器人裝置在此條件下可進行水平移動及/或旋轉。
傳感器感應面17a、17b、18a-18f沿著水平延伸的 程度，可使機器人裝置5在第一傳感器15被激活時能夠在Y方向上沿著對應的傳感器感應面移動或旋轉，如此一來，機器人裝置5即可不受限制地接近相應的工具機2a、2b或者相應的車籠3a-3f，而各個工具機2a、2b以及各個車籠3a-3f亦可透過機器人裝置5被安全地加載和卸載。
水平方向的傳感器只能配置於機器人裝置或機械臂被允許進行特定運動的區域。參照本發明的實施例，水平方向的傳感器感應面被配置在車籠與工具機之特定區域，使得機械臂在面向車籠或工具機時激活第一傳感器。
水平方向的傳感器定義出一具體的區域，而機器人裝置即可在該區域中將其機械臂水平延伸。在操作傳感器和傳感器感應面方面，使用1或0的數位形式之信號即已足夠，此訊號由監控裝置所提供，其中“1”信號允許機器人裝置運動(正安全性)，而“0”信號不允許機器人裝置運動。
現在參看第7圖，其為機器人裝置5與另一實施例的監控裝置，而第7a圖為第7圖之部分放大圖，而第7b圖為第7圖的另一部分放大圖。藉由將底板6做為主要滑動件，機器人裝置5能夠沿著軌道14在Y方向上運動，而主支撐件9可藉由基腳7在底板6上轉動。其中，機械臂11以其延伸狀態表示。第二傳感器16係用於監視機械臂11之水平位置，其配置於垂直滑動件10的後側。除了第二傳感器16之外，監控裝置還包括四個其它的傳感器26、27、28、29，以及多個傳感器感應面19、30、31a、31b。傳感器16配置於垂直滑動件10的後側，可與配置於機械臂11的後端上配置的傳感器感應面19一同運作。在此例子 中，監控裝置另包括一傳感控制器(圖未示)。
兩個傳感器26、28；27、29分別配置於相對彼此偏移180°之位置，沿直徑方向相對於機器人裝置5之基腳7。四個傳感器26、27、28、29固定連接至底板6，且不與基腳7一同旋轉。這四個傳感器26、27、28、29可透過托架連接到基板上，而第7a圖僅繪示其中一個托架32。面向基腳7的兩個傳感器26、27之電場係沿著傳感器感應31a、31b之方向朝上，而背向基腳7的兩個傳感器28、29係沿著傳感器感應31a、31b朝下直對地板。配置於基腳7是的另一傳感器感應面30可連同兩背向基腳7的傳感器26、27一同運作。當主支撐件9的旋轉時，基腳7與傳感器感應面30將跟著旋轉。機器人裝置由第7圖的位置上180°開始旋轉，而感應面30亦同，使得後者位於前述第二傳感器27之上，如第7a圖所示。因此，在此實施例中，可感測出機器人裝置5彼此相對旋轉180°的兩個位置。可以了解的是，在必要時，機器人裝置5的這些位置會旋轉90°，且可被額外配置的對應一個或多個傳感器所感測。在較佳的情況下，兩朝下的傳感器28、29具有感應面31a、31b，其配置於地板或一軌道(圖未示)之上，使得主滑動件可沿著其上運動。
如實施例中所示，位於一側的兩傳感器26、28，與位於另一側兩傳感器27、29，皆需提供1的輸出訊號，藉以使得機械臂11可水平延伸，並使機器人裝置可沿著Y方向運動。當第二傳感器16具有1的輸出信號時，機械臂11處於其縮回位置。只要沒有傳感器的輸出信號為1，機器人裝置即關閉電源，並發出警報信號。
外側的兩個傳感器28、29背向基腳7，傳感器感應面31a、31b配置於地板上。可以了解的是，此實施例僅以兩個傳感器做說明。當機器人裝置沿Y軸的軸向運動時，配置於底板6上的傳感器26-29以及傳感器感應面30皆連同運動，而傳感器感應面31a、31b固定在地板上。
固定排列的傳感器感應面之數量和位置取決於多少車籠或工具機需要被機器人裝置加載和卸載。舉例而言，工具機及/或車籠也是橫向設置，或與機器人裝置5運動方向呈一角度，而另一傳感器(圖未示)可以配置成偏移前述傳感器或傳感器感應面偏移一預設角度，例如45°或90°。此為特佳實施例，因為只需要處理少數的位置。
現在參看第8圖，其為本發明的另一實施例示意圖。第8圖繪示本發明的另一生產系統。如第6圖所示之實施例，生產系統包括機器人裝置(5)，主要支撐件9可旋轉地支承在底板6上。底板6配置於主滑動件39之上，可沿著導軌20在水平方向(Y方向)移動。除了機器人設備5，生產系統還包括：一台工具機2c和一車籠32。與上所述實施例的主要區別在於：第一傳感器並非做為一接近開關之用，亦未配置在地板附近，其為一光學感測裝置，固定於主要支撐件9上方，在此處稱為傳感器33。光學傳感器33包括用以發光的一發光模組，以及用以接收光的一探測模組(圖未示)。配置在工具機2c上的是光傳感器33的第一傳感器感應面34，而類似光傳感器33，車籠3上亦配置三個傳感器感應面36a、36b、36c。各個光學反射模組和探測模組轉向彼此，使的探測模組僅會響應由發射器傳來之光 線或由反射器所反射之光線，將其濾波並評估其訊號。傳感器感應面36a、36b、36c覆蓋一定區域，在該區域內，入射光束以與傳感器33呈大約180°的方向反射。由於通用傳感器已為人所熟知，故本文不再贅述。Leuze電子公司所提供的安全反射光屏障“SRK 96即為此例中的感測裝置。
第一傳感器感應面34配置於門35上，可活動於垂直方向，其中該門為工具機2c的一個組成部分。另外三個傳感器感應面36a、36b、36c固定配置於車籠32的各個退回位置32a、32b、32c。
傳感器與各反射器最好能配置於操作接近區，即地板之上至少約2米處，目的在使其在光束下移動而不妨礙光束。
除了光學傳感器33，監控裝置包括至少另一傳感器。傳感器16a呈接近開關的型式，可做為前述的第二傳感器之用。在此例中，第二傳感器16a固定在主支撐件9之上，而相關的傳感器感應面19a則配置在機械臂11的後側，因此，當機械臂11處於縮回的靜止位置時，第二傳感器16a產生1的輸出信號。
此外，本發明亦包括其它的傳感器和對應的感應，如所示配置於基腳上的傳感器15a，以及感應面18g、18h。但在任何情況下，光學傳感器33可進一步與其他傳感器整合以滿足各種應用，並找出最佳解決方案。
下文將配合光學傳感器33詳述機器人裝置5之運作。當被通知信號UA=1時，機械臂11處於後方的靜止位置(即 在縮回的後部位置)，機器人裝置5即可沿導軌20運動。因此，當機器人裝置5接收到一個裝載或卸載工具機2c的致能訊號時，由傳感器33發射的光束38之信號必須被傳感器33之偵測器模組所偵測。當機器人裝置5處於面對工具機2c的一個預定的位置時，偵測器模組偵測到光束，使得所發射的光束38a在偵測器模組的方向上被傳感器感應面34反射。但是，要做到這一點，門35必須處在UP之致能位置，如第8圖所示。如果門35處在DOWN之關閉位置，如門35'之虛線所示，則光束無法被傳感器感應面34'在偵測器模組的方向上反射，就算機器人裝置5已精確地處於面向工具機2c的位置亦然。此為傳感器33的另一優點，亦是另一道安全措施，只有當門打開時，即UP時，機器人裝置5始可存取工具機2c。
為了能夠操控車籠32，機器人裝置5必須面向車籠32的三個退回位置32a、32b及32c。只要機器人裝置5面向三個推回位置32a、32b及32c其中之一，傳感器的發射光即可在偵測器模組的方向上反射，而機器人裝置5即可啟動以處理這些退回位置32a、32b及32c。
由於傳感器感應面34、36a、36b及36c覆蓋在一定程度的範圍，因此預定區可分佈在水平以及垂直方向，得其中的發射光可在偵測器模組的方向上被反射。特別是各個傳感器感應面34、36a、36b及36c的水平範圍，其允許機器人裝置處於水平方向，並在面對車籠32的退回位置32a、32b及32c，或在面對工具機2c之位置，如此一來，監控裝置即可接收來自傳感器33的致能信號，進而操控工具機或車籠。此區域可以確定 或變動於傳感器感應面34、36a、36b及36c之上。
由於固定在主支撐上的傳感器33之高度是固定的，因此必須因應每個傳感器感應面的垂直範圍34、36a、36b及36c而補償機器人裝置的公差，以及其材料之熱膨脹。
舉例來說，如果傳感器33沒有裝設於工具機上上想要的高度，則可利用傳感器15a。必要時，傳感器33亦可移動於垂直方向上。
因此，可以了解的是，本發明之監控裝置可確保高度的操作安全性，同時簡化安全圍欄，因為它必須單純做為操作時的靠近保護設備。這樣的一個安全欄柵，可以不再需要特別地設計即堅固耐用，即使在最壞的情況下，仍能防止高速、高負重的機器人裝置或機械臂貫穿。除此之外，安全圍欄現在可以設置得更低更近，並使成本變得更低。藉由前述的傳感器信號以及機器人裝置控制器，可確保機器人裝置或機械臂不會達到安全圍籬的附近，避免其侵入的風險。相較於現有的安全圍欄，本發明有更簡單的設計、更輕的重量，以及更高的成本效益。
本發明的監控裝置特別適合機器人裝置，其上的機械臂可以僅在一軸上水平運動，特別是在一個水平的直線軸上。
可以了解的是，傳感器感應面此一用語意在涵蓋一切可在物件靠近時激活、做出開關動作的傳感器。除了電感傳感器之外，本發明亦可採用其他如光傳感器、磁傳感器、聲音傳感器等。
1‧‧‧生產系統
2a‧‧‧工具機
3a、3b‧‧‧車籠
4‧‧‧柵欄
5‧‧‧機器人裝置
15、16‧‧‧傳感器
17a、18a、18b、19‧‧‧傳感測感應面
21‧‧‧感測控制器
22‧‧‧連接線

Claims (20)

  1. 一種監控裝置，用以監測及/或感測一機器人裝置之預定位置，該機器人裝置具有至少兩個運動軸，且該機器人裝置包括一主支撐件(9)可繞Z軸旋轉以及該主支撐件所支撐的一機械臂(11)，該監控裝置包括至少兩個傳感器(15,16,33)以及分配給該等傳感器的多個傳感器感應面(17a,17b,18a-18f,34,36a,36b,36c)，而該監控裝置將一致能訊號傳送給該機器人裝置以進行預定的動作，該致能訊號可產生於該等傳感器(15,16,33)之上；該至少兩個傳感器之第一傳感器(15,33)可用以感測該主支撐件(9)的水平位置及/或旋轉位置；而該至少兩個傳感器之第二傳感器(16)可用以感測該機械臂(11)之一預定水平位置以及縮回位置；該等傳感器感應面(17a,17b,18a-18f,34,36a-36c)配置於該機器人裝置(5)的水平運動區域及/或旋轉區，並獨立於該機器人裝置(5)以及用於該第一傳感器(15；33)。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之監控裝置，其特徵在於：分配給所述第一傳感器(15)的該等傳感器感應面(17a,17b,18a-18f)係固定在一位置。
  3. 如申請專利範圍第1項所述之監控裝置，其特徵在於：分配給所述第一傳感(15)器的至少一個傳感器感應面(34)可獨立於該機器人裝置並在一軸上移動。
  4. 如申請專利範圍第1項所述之監控裝置，其特徵在於：所述傳感器之至少部分傳感器(15,16)係做為數位接近開關，並在一輸出訊號為1時激活。
  5. 如申請專利範圍第1項所述之監控裝置，其特徵在於：至少一個傳感器是一光學傳感器(33)，可用以偵測該機器人裝置(5)的一預定位置。
  6. 如申請專利範圍第1項所述之監控裝置，其特徵在於：該監控裝置包括一個傳感控制器(21)，其連接至所述傳感器(15,16)，用於控制該機器人裝置(5)，以便在該第一及/或該第二傳感器(15,16)被激活時使該機器人裝置自由移動。
  7. 如申請專利範圍第6項所述之監控裝置，其特徵在於：該傳感控制器(21)控制該機器人裝置(5)，使得該機械臂(11)在該第一傳感器(15)被激活前不會運動。
  8. 如申請專利範圍第6或7項所述之監控裝置，其特徵在於：該傳感控制器(21)控制該機器人裝置(5)，使其只有在該第二傳感器(16)被激活時能水平移動。
  9. 如申請專利範圍第1或2項所述之監控裝置，其特徵在於：分配給該第一傳感器(15,33)的該等傳感器感應面(17a,17b,18a-18f,34,36a-36c)只被設置在該機械臂(11)可被允許運動的區域，該機械臂(11)可被允許運動的區域包括在一工具機(2a,2b,2c)及/或車籠(3a-3f,32)所在的區域。
  10. 如申請專利範圍第1項所述之監控裝置，特徵在於：該等傳感器感應面(18a,18b)配置於機械人裝置(5)的可旋轉區域，並分配給該第一傳感器(15)。
  11. 如申請專利範圍第1項所述之監控裝置，其特徵在於：該第二傳感器(16)配置於一垂直滑動件(10)之上，該垂直滑動件支撐該機械臂(11)，而一傳感器感應面(19)分配給該第二傳 感器(16)；當機械臂(11)處於其縮回的靜止位置時，該第二傳感器(16)所輸出的輸出信號為1。
  12. 如申請專利範圍第1項所述之監控裝置，其中該機器人裝置可沿Y方向運動，其特徵在於：該監控裝置包括：所述傳感器感應面(17a,17b,18a-18f,34,36a-36c)，其平行及/或橫越Y方向(23)，並被分配給該第一傳感器(15,33)。
  13. 如申請專利範圍第11項所述之監控裝置，該機器人裝置(5)之其主要支撐件(9)被一基板(6)上的一可旋轉基腳(7)所支撐，其特徵在於，該監控裝置包括：至少兩傳感器(26,27)，兩者呈一角度並配置於該機器人裝置(5)之該基板(5)上；以及一傳感器感應面(30)，配置於一可旋轉的基腳(7)上，可與該至少兩傳感器(26,27)一同運作，使得當該主要支撐件(9)位處預定的旋轉位置時激活該至少兩傳感器(26,27)其中之一。
  14. 如申請專利範圍第12項所述之監控裝置，該機器人裝置(5)之主要支撐件(9)可被一基板(6)上的一可旋轉基腳(7)所支撐，其特徵在於，該監控裝置包括至少兩個傳感器(28,29)，兩者呈一角度配置在該機器人裝置(5)之該基板(6)上，該機器人裝置可與配置於該地板之該區域的該傳感器感應面(30)一同運作，當該機器人裝置(5)處於預定移動位置時激活該至少兩個傳感器(28,29)其中之一。
  15. 如申請專利範圍第1項所述之監控裝置，該機器人裝置(5)之該機械臂(11)可在該水平方向上移動，並僅沿一個軸與該主支撐件(9)互動，其特徵在於：該第二傳感器(16)用以監 視該機械臂(11)之該縮回水平位置。
  16. 一種生產系統(1)，包括如申請專利範圍第1項所述之該監控裝置，該生產系統(1)包括至少一機器人裝置(5)以及一工具機(2a,2b)及/或一車籠(3a-3f)，且可藉由該機器人裝置(5)組件化，其特徵在於：一傳感器感應面(17a,18b,18a-18b)被配置於該車籠(3a-3f)藉由該機器人裝置(5)組件化之區域或該工具機(2a,2b)被組件化之中區域，藉此，當該機器人裝置(5)處於對應車籠(3a-3f)或對應工具機(2a,2b)的裝載區或卸載區時，該第一傳感器(15)可被各傳感器感應面(17a,18b,18a-18b)所激活，而該第二傳感器(16)配置於該機器人裝置(5)之上，使得該機械臂(11)之一預定水平位置的以及其縮回位置可被偵測。
  17. 如申請專利範圍第16項所述之生產系統，其特徵在於：各傳感器感應面(17a,18b,18a-18f)的水平範圍可選擇成：當所述傳感器(15,16)被激活時，該機器人裝置(5)能以一預定量移動及/或以一預定角度旋轉。
  18. 如申請專利範圍第16或17項所述之生產系統，其特徵在於：當該機械臂(11)處於一縮回的靜止位置時激活該第二傳感器(16)。
  19. 如申請專利範圍第16項所述之生產系統，其特徵在於：該感應控制器(21)只有在所述兩個傳感器(15,16)中至少一個處於激活狀態時讓該機器人裝置(5)活動。
  20. 如申請專利範圍第16項所述之生產系統，其特徵在於：當該兩個傳感器(15,16)中沒有任何一個處於激活狀態時，該 感應控制器(21)不允許該機器人裝置(5)活動。
TW102115833A 2012-05-04 2013-05-03 用以監控定位機器人之監控裝置，以及具有監控裝置之生產系統 TWI569936B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CH00623/12A CH706473A1 (de) 2012-05-04 2012-05-04 Überwachugungseinrichtung zur Überwachung von Positionen eines Roboters sowie Fertigungsanlage mit einer Überwachungseinrichtung.

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TW201410416A TW201410416A (zh) 2014-03-16
TWI569936B true TWI569936B (zh) 2017-02-11

Family

ID=48569909

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW102115833A TWI569936B (zh) 2012-05-04 2013-05-03 用以監控定位機器人之監控裝置，以及具有監控裝置之生產系統

Country Status (10)

Country Link
US (1) US9026251B2 (zh)
EP (1) EP2660012A3 (zh)
JP (1) JP6283475B2 (zh)
KR (1) KR101983396B1 (zh)
CN (1) CN103381605B (zh)
CH (1) CH706473A1 (zh)
HK (1) HK1190986A1 (zh)
IL (1) IL226077A (zh)
SG (1) SG194334A1 (zh)
TW (1) TWI569936B (zh)

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5863857B2 (ja) * 2014-03-07 2016-02-17 ファナック株式会社 ワークの供給と排出を行うロボットを制御するロボット制御装置
KR101483987B1 (ko) * 2014-06-16 2015-01-20 주식회사 로보스타 4개의 로봇 암의 가변 핸드를 구비한 반송 로봇
CN204689095U (zh) * 2015-03-24 2015-10-07 富泰华工业（深圳）有限公司 移载装置
JP6594024B2 (ja) * 2015-05-07 2019-10-23 ヤマト科学株式会社 検体処理システム
TWI595988B (zh) * 2015-12-29 2017-08-21 Hiwin Tech Corp Robot safety guard
WO2018051349A1 (en) * 2016-09-15 2018-03-22 R.A.S Robotics Artificial Intelligence Ltd. Facility monitoring by a distributed robotic system
CN107363176B (zh) * 2017-08-31 2024-01-26 厦门理工学院 一种高效率led灯自动铆接设备及其控制方法
US10889449B2 (en) 2017-09-25 2021-01-12 Canon Kabushiki Kaisha Transport system and manufacturing method of article
DE102018200060B4 (de) * 2018-01-04 2024-05-08 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben einer mobilen Arbeitsmaschine und mobile Arbeitsmaschine
JP6985242B2 (ja) * 2018-11-30 2021-12-22 ファナック株式会社 ロボットの監視システムおよびロボットシステム
JP7194069B2 (ja) * 2019-04-18 2022-12-21 株式会社日立産機システム 監視装置、および監視方法
CN113102295A (zh) * 2021-04-09 2021-07-13 山西科为感控技术有限公司 一种金属定位装置、金属分离系统及金属分离方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4795957A (en) * 1987-09-03 1989-01-03 Polaroid Corporation, Patent Department Robot arm having motion-limiting tether
US4835711A (en) * 1986-05-30 1989-05-30 Zymark Corporation Quickly reconfigurable robotic system
CN101318328A (zh) * 2007-06-06 2008-12-10 株式会社安川电机 液晶搬运机器人及其控制方法
CN201329582Y (zh) * 2008-07-17 2009-10-21 浙江天煌科技实业有限公司 一种四自由度机械手

Family Cites Families (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5025707B1 (zh) * 1970-03-14 1975-08-26
US3851769A (en) * 1971-04-09 1974-12-03 Seiko Instr & Electronics Industrial robot
US3760956A (en) * 1971-08-23 1973-09-25 Burch Controls Inc Industrial robot
US3935950A (en) * 1973-09-04 1976-02-03 Quality Steel Fabricators, Inc. Industrial robot
JPS5957906U (ja) * 1982-10-13 1984-04-16 株式会社町田製作所 内視鏡挿入管の彎曲制御装置
JPS5973298A (ja) * 1982-10-20 1984-04-25 ファナック株式会社 工業用ロボツトの手首機構
CA1229636A (en) * 1983-04-14 1987-11-24 Richard S. Antoszewski Radial-theta manipulator apparatus
JPS60157609A (ja) * 1984-01-27 1985-08-17 Toyota Motor Corp テイ−チングプレイバツクロボツト
JPH0445835Y2 (zh) * 1984-09-27 1992-10-28
JPS61111892A (ja) * 1984-11-06 1986-05-29 株式会社　関電工 天井作業用ロボツト
JPH0747202B2 (ja) * 1985-09-02 1995-05-24 東芝機械株式会社 ダイカスト鋳造用制御システム
EP0550418A2 (en) * 1986-05-30 1993-07-07 Zymark Corporation Robotic processing system
DE3703725A1 (de) * 1987-02-05 1988-08-18 Mannesmann Ag Transportsystem
DE3740070A1 (de) * 1987-11-26 1989-06-08 Zeiss Carl Fa Dreh-schwenk-einrichtung fuer tastkoepfe von koordinatenmessgeraeten
US5189806A (en) * 1988-12-19 1993-03-02 Renishaw Plc Method of and apparatus for scanning the surface of a workpiece
JPH0737874U (ja) * 1991-01-19 1995-07-14 株式会社神戸製鋼所 開閉装置
JP3249553B2 (ja) * 1991-10-18 2002-01-21 ブラザー工業株式会社 ロボットを用いた扉開閉制御装置
GB9612383D0 (en) * 1995-12-07 1996-08-14 Rank Taylor Hobson Ltd Surface form measurement
JP3374012B2 (ja) * 1996-07-12 2003-02-04 株式会社クボタ 物品の送り込み装置
US6577923B1 (en) * 1999-12-23 2003-06-10 Applied Materials, Inc. Apparatus and method for robotic alignment of substrates
JP4342923B2 (ja) * 2003-12-09 2009-10-14 大日本スクリーン製造株式会社 基板処理装置および基板処理方法
US7712224B2 (en) * 2007-10-03 2010-05-11 Hexagon Metrology Ab Validating the error map of CMM using calibrated probe
US7905027B2 (en) * 2009-07-01 2011-03-15 Hexagon Metrology, Inc. Method and apparatus for probe tip diameter calibration

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4835711A (en) * 1986-05-30 1989-05-30 Zymark Corporation Quickly reconfigurable robotic system
US4795957A (en) * 1987-09-03 1989-01-03 Polaroid Corporation, Patent Department Robot arm having motion-limiting tether
CN101318328A (zh) * 2007-06-06 2008-12-10 株式会社安川电机 液晶搬运机器人及其控制方法
CN201329582Y (zh) * 2008-07-17 2009-10-21 浙江天煌科技实业有限公司 一种四自由度机械手

Also Published As

Publication number Publication date
JP2013233645A (ja) 2013-11-21
EP2660012A2 (de) 2013-11-06
KR20130124214A (ko) 2013-11-13
CN103381605B (zh) 2016-07-13
CN103381605A (zh) 2013-11-06
CH706473A1 (de) 2013-11-15
EP2660012A3 (de) 2017-12-20
KR101983396B1 (ko) 2019-05-28
IL226077A0 (en) 2013-09-30
TW201410416A (zh) 2014-03-16
JP6283475B2 (ja) 2018-02-21
HK1190986A1 (zh) 2014-07-18
US9026251B2 (en) 2015-05-05
IL226077A (en) 2016-08-31
US20130297071A1 (en) 2013-11-07
SG194334A1 (en) 2013-11-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TWI569936B (zh) 用以監控定位機器人之監控裝置，以及具有監控裝置之生產系統
RU2751736C1 (ru) Автоматически управляемое транспортное средство, предназначенное для склада
JP6333741B2 (ja) 自動機械の危険な作業区域の安全を守るための方法および装置
JP4648486B2 (ja) 人間とロボットとの協調動作領域を有する生産システム
EP2628993B1 (en) Machining apparatus
US9403276B2 (en) Robot system and method for controlling robot system
US20140052297A1 (en) Apparatus for Automated Removal of Workpieces Arranged in a Container
EP3243609A1 (en) A fenceless industrial robot system
CN105033739B (zh) 门开闭装置和加工系统
CN207699125U (zh) 叉车机器人
JP2016524544A (ja) 自動的に作動する機械を保護するための装置および方法
US20150192531A1 (en) Vehicular radiation inspection system
CN113428593A (zh) 物品输送设备以及物品输送车
JP2019188508A (ja) 作業ロボットシステムおよび作業ロボット
JP2015103059A (ja) 自律移動体
CN109109000B (zh) 包括配备有安全罩的操作单元的用于工业机器，具体是用于机器人的功能组件
JP5447044B2 (ja) ロボットシステム
US20060044135A1 (en) Apparatus and method for collision avoidance
KR20230112356A (ko) 안전영역 자동감지 다관절 로봇
US10317201B2 (en) Safety monitoring for a serial kinematic system
CN206735726U (zh) 叉车后防撞装置及agv叉车
CN110561397A (zh) 工业用机器人
WO2023223718A1 (ja) 搬送装置、搬送制御システム、及び制御方法
JP2020100455A (ja) 移動棚装置
KR101145462B1 (ko) 정보검출장치 및 그 제어방법

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A Annulment or lapse of patent due to non-payment of fees