JP3374012B2 - 物品の送り込み装置 - Google Patents
物品の送り込み装置Info
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- JP3374012B2 JP3374012B2 JP18304996A JP18304996A JP3374012B2 JP 3374012 B2 JP3374012 B2 JP 3374012B2 JP 18304996 A JP18304996 A JP 18304996A JP 18304996 A JP18304996 A JP 18304996A JP 3374012 B2 JP3374012 B2 JP 3374012B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、第１位置と第２位
置との間を往復移動自在な物品取出し部によって前記第
１位置で物品を取出して前記第２位置側に送り込む物品
の送り込み装置に関する。
置との間を往復移動自在な物品取出し部によって前記第
１位置で物品を取出して前記第２位置側に送り込む物品
の送り込み装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、上記の物品の送り込み装置として
は、例えば特開平４―２７９４１６号公報に開示されて
いるように、横軸芯周りに回転する回転体の周部側で揺
動アームを、前記横軸芯と平行な軸芯周りに揺動自在に
支持し、揺動アームの先端に物品取出し部を設けるとと
もに、前記物品取出し部を姿勢保持する姿勢保持機構を
設け、この姿勢保持機構を構成するに、前記回転体の回
転に伴って、前記揺動アームを回転体に対して揺動させ
るギヤ機構を設けたものがあった。
は、例えば特開平４―２７９４１６号公報に開示されて
いるように、横軸芯周りに回転する回転体の周部側で揺
動アームを、前記横軸芯と平行な軸芯周りに揺動自在に
支持し、揺動アームの先端に物品取出し部を設けるとと
もに、前記物品取出し部を姿勢保持する姿勢保持機構を
設け、この姿勢保持機構を構成するに、前記回転体の回
転に伴って、前記揺動アームを回転体に対して揺動させ
るギヤ機構を設けたものがあった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の構成によれ
ば、前記物品取出し部は、上記公報の図１に示されてい
るように、複雑な曲線軌跡を描いて第１位置と第２位置
との間を往復移動するために、位置変更のための構造及
び制御が複雑になり、製作コストが高くなっていた。
ば、前記物品取出し部は、上記公報の図１に示されてい
るように、複雑な曲線軌跡を描いて第１位置と第２位置
との間を往復移動するために、位置変更のための構造及
び制御が複雑になり、製作コストが高くなっていた。
【０００４】本発明の目的は、物品取出し部の位置変更
のための構造及び制御を簡素化して、製作コストの低廉
化を図ることにある。
のための構造及び制御を簡素化して、製作コストの低廉
化を図ることにある。
【０００５】
〔構成〕
請求項１にかかる発明の特徴構成は、冒頭に記載した物
品の送り込み装置において、支持部で揺動アームを第１
揺動軸芯周りに揺動自在に支持し、前記揺動アームの揺
動端部と、この揺動アームに沿う状態に前記支持部で第
２揺動軸芯周りに揺動自在に支持した補助揺動アームの
揺動端部とに、物品取出し部支持部材の一端側と他端側
とを、その物品取出し部支持部材が前記第１揺動軸芯と
第２揺動軸芯とを結ぶ仮想線に平行になる状態に各別に
枢支連結して、前記物品取出し部支持部材が、前記揺動
アームの揺動に伴って、前記仮想線に平行な姿勢のまま
前記仮想線の両側の前記第１位置と第２位置との間を往
復揺動するよう構成し、前記揺動アームが前記仮想線と
重なったことを検出する第１センサを前記支持部に設
け、制御手段は、前記第１センサの検出情報に基づい
て、前記第１センサの検出時点から設定時間経過後に前
記揺動アームの揺動を停止させるよう構成してあること
にある。
品の送り込み装置において、支持部で揺動アームを第１
揺動軸芯周りに揺動自在に支持し、前記揺動アームの揺
動端部と、この揺動アームに沿う状態に前記支持部で第
２揺動軸芯周りに揺動自在に支持した補助揺動アームの
揺動端部とに、物品取出し部支持部材の一端側と他端側
とを、その物品取出し部支持部材が前記第１揺動軸芯と
第２揺動軸芯とを結ぶ仮想線に平行になる状態に各別に
枢支連結して、前記物品取出し部支持部材が、前記揺動
アームの揺動に伴って、前記仮想線に平行な姿勢のまま
前記仮想線の両側の前記第１位置と第２位置との間を往
復揺動するよう構成し、前記揺動アームが前記仮想線と
重なったことを検出する第１センサを前記支持部に設
け、制御手段は、前記第１センサの検出情報に基づい
て、前記第１センサの検出時点から設定時間経過後に前
記揺動アームの揺動を停止させるよう構成してあること
にある。
【０００６】請求項２にかかる発明の特徴構成は、請求
項１にかかる発明において、前記揺動アームに一対の被
検出体を揺動方向に並設するとともに、前記揺動アーム
が前記第１位置側又は第２位置側に位置したことを、前
記一対の被検出体のうちの対応する被検出体を介して検
出する一対の第２センサを前記支持部に設け、前記一対
の第２センサの検出情報に基づいて、前記揺動アームの
揺動方向を逆方向に切換え制御するよう前記制御手段を
構成し、前記揺動アームに対する前記一対の被検出体の
位置を揺動方向に各別に変更調節する位置変更機構を設
けて、前記揺動アームの揺動ストローク端の位置を変更
調節自在に構成してあることにある。
項１にかかる発明において、前記揺動アームに一対の被
検出体を揺動方向に並設するとともに、前記揺動アーム
が前記第１位置側又は第２位置側に位置したことを、前
記一対の被検出体のうちの対応する被検出体を介して検
出する一対の第２センサを前記支持部に設け、前記一対
の第２センサの検出情報に基づいて、前記揺動アームの
揺動方向を逆方向に切換え制御するよう前記制御手段を
構成し、前記揺動アームに対する前記一対の被検出体の
位置を揺動方向に各別に変更調節する位置変更機構を設
けて、前記揺動アームの揺動ストローク端の位置を変更
調節自在に構成してあることにある。
【０００７】〔作用〕
請求項１の構成によれば、
【０００８】〔イ〕揺動アームが揺動すると、それに伴
って物品取出し部支持部材が前記第１揺動軸芯と第２揺
動軸芯とを結ぶ仮想線に平行なまま、第１揺動軸芯を中
心とする円弧軌跡を描いて第１位置と第２位置との間を
往復移動し、物品取出し部支持部材で支持する物品取出
し部が第１位置で物品を取出して第２位置側に送り込
む。
って物品取出し部支持部材が前記第１揺動軸芯と第２揺
動軸芯とを結ぶ仮想線に平行なまま、第１揺動軸芯を中
心とする円弧軌跡を描いて第１位置と第２位置との間を
往復移動し、物品取出し部支持部材で支持する物品取出
し部が第１位置で物品を取出して第２位置側に送り込
む。
【０００９】このように物品取出し部は、第１揺動軸芯
を中心とする円弧軌跡を描いて第１位置と第２位置との
間を往復移動するから、位置変更のための構造及び制御
を簡素化できる。そして、前記姿勢保持機構を上記のよ
うなリンク機構で構成してあるから、ギヤ機構やチェー
ン機構等で姿勢保持機構を構成したものに比べて位置変
更のための構造及び制御をより簡素化できる。
を中心とする円弧軌跡を描いて第１位置と第２位置との
間を往復移動するから、位置変更のための構造及び制御
を簡素化できる。そして、前記姿勢保持機構を上記のよ
うなリンク機構で構成してあるから、ギヤ機構やチェー
ン機構等で姿勢保持機構を構成したものに比べて位置変
更のための構造及び制御をより簡素化できる。
【００１０】〔ロ〕揺動中の物品取出し部支持部材を待
機状態に切換えるに当たり、揺動アームを前記仮想線と
重なる状態に停止させると、補助揺動アームが、例えば
慣性や各部材間のガタつき等に起因して前記仮想線を越
えて、その揺動端部側が揺動アームの揺動端部側に先行
する反転状態になりやすく、この状態から揺動アームを
補助揺動アームが傾いている側に再び揺動させても物品
取出し部支持部材を前記仮想線に平行なまま往復移動さ
せることができなくなる不都合があるが、請求項１の構
成では以下に述べる理由からこのような不都合が生じる
ことなく安定的に往復移動させることができる。
機状態に切換えるに当たり、揺動アームを前記仮想線と
重なる状態に停止させると、補助揺動アームが、例えば
慣性や各部材間のガタつき等に起因して前記仮想線を越
えて、その揺動端部側が揺動アームの揺動端部側に先行
する反転状態になりやすく、この状態から揺動アームを
補助揺動アームが傾いている側に再び揺動させても物品
取出し部支持部材を前記仮想線に平行なまま往復移動さ
せることができなくなる不都合があるが、請求項１の構
成では以下に述べる理由からこのような不都合が生じる
ことなく安定的に往復移動させることができる。
【００１１】〔ハ〕 揺動中の物品取出し部支持部材を
待機状態に切換える場合、揺動アームが前記仮想線と重
なったとの第１センサの検出情報に基づいて、制御手段
がその検出時点から設定時間経過後に前記揺動アームの
揺動を停止させるから、待機状態で揺動アームが前記仮
想線と重なることがなくその仮想線に対して傾斜した状
態（揺動アームが補助揺動アームに先行している）で停
止し、再び揺動アームを揺動させ始めると（揺動方向は
その揺動アームが傾いている側である）、揺動アームが
補助揺動アームに先行した状態で、物品取出し部支持部
材が前記仮想線に平行なまま往復移動を行う。
待機状態に切換える場合、揺動アームが前記仮想線と重
なったとの第１センサの検出情報に基づいて、制御手段
がその検出時点から設定時間経過後に前記揺動アームの
揺動を停止させるから、待機状態で揺動アームが前記仮
想線と重なることがなくその仮想線に対して傾斜した状
態（揺動アームが補助揺動アームに先行している）で停
止し、再び揺動アームを揺動させ始めると（揺動方向は
その揺動アームが傾いている側である）、揺動アームが
補助揺動アームに先行した状態で、物品取出し部支持部
材が前記仮想線に平行なまま往復移動を行う。
【００１２】〔ニ〕前記第１センサは１個設けるだけで
済むから、例えば揺動アームを前記仮想線と重ならない
ように停止させるのに、２個の第１センサを前記仮想線
の近傍でその両側に位置する状態に前記支持部に設け、
それぞれの第１センサによる検出情報に基づいて、すぐ
に停止させるよう構成したものに比べて、安価に構成で
きる。
済むから、例えば揺動アームを前記仮想線と重ならない
ように停止させるのに、２個の第１センサを前記仮想線
の近傍でその両側に位置する状態に前記支持部に設け、
それぞれの第１センサによる検出情報に基づいて、すぐ
に停止させるよう構成したものに比べて、安価に構成で
きる。
【００１３】〔ホ〕請求項２の構成によれば、上記請求
項１の構成による作用と同様の作用を奏することができ
るのに加え、次の作用を奏することができる。
項１の構成による作用と同様の作用を奏することができ
るのに加え、次の作用を奏することができる。
【００１４】つまり、揺動アームが第１位置側又は第２
位置側に位置したことを、前記一対の被検出体のうちの
対応する被検出体を介して一対の第２センサが検出する
と、その検出情報に基づいて、前記揺動アームの揺動方
向が逆方向に切換わり、物品取出し部支持部材とともに
物品取出し部が第１位置と第２位置との間を往復移動す
る。
位置側に位置したことを、前記一対の被検出体のうちの
対応する被検出体を介して一対の第２センサが検出する
と、その検出情報に基づいて、前記揺動アームの揺動方
向が逆方向に切換わり、物品取出し部支持部材とともに
物品取出し部が第１位置と第２位置との間を往復移動す
る。
【００１５】このようにして、前記第１位置と第２位置
とで揺動アームの揺動方向を切換えるから、例えば揺動
アームをステッピングモーターで揺動駆動させ、制御装
置で前記ステッピングモーターを制御して、前記揺動方
向を切換える手段に比べると、安価に構成できる。
とで揺動アームの揺動方向を切換えるから、例えば揺動
アームをステッピングモーターで揺動駆動させ、制御装
置で前記ステッピングモーターを制御して、前記揺動方
向を切換える手段に比べると、安価に構成できる。
【００１６】そして、前記揺動アームに対する前記一対
の被検出体の位置を揺動方向に各別に変更調節する位置
変更機構を設けて、前記揺動アームの揺動ストローク端
の位置を変更調節自在に構成してあるから、本装置をい
ったん据え付けてから、第１位置及び第２位置に対する
物品取出し部の位置を好適な位置に調節することがで
き、例えば、前記物品取出し部の位置が前記好適な位置
に位置するように、本装置の据え付け作業を行う場合に
比べて、据え付け作業を簡単に行うことができる。
の被検出体の位置を揺動方向に各別に変更調節する位置
変更機構を設けて、前記揺動アームの揺動ストローク端
の位置を変更調節自在に構成してあるから、本装置をい
ったん据え付けてから、第１位置及び第２位置に対する
物品取出し部の位置を好適な位置に調節することがで
き、例えば、前記物品取出し部の位置が前記好適な位置
に位置するように、本装置の据え付け作業を行う場合に
比べて、据え付け作業を簡単に行うことができる。
【００１７】
〔効果〕
従って、請求項１の構成によれば、上記作用〔イ〕によ
り、位置変更のための構造及び制御を簡素化できて、製
作コストを低廉化することができ、上記作用〔ロ〕によ
り作業性を向上させることができるようになった。
り、位置変更のための構造及び制御を簡素化できて、製
作コストを低廉化することができ、上記作用〔ロ〕によ
り作業性を向上させることができるようになった。
【００１８】上記作用〔ハ〕〔ニ〕によりさらに製作コ
ストを低廉化できるようになった。
ストを低廉化できるようになった。
【００１９】請求項３の構成によれば、上記作用〔ホ〕
により、上記請求項１の構成による効果と同様の効果を
奏することができるのに加え、さらに製作コストを低廉
化でき、据え付け作業の作業性を向上させることができ
るようになった。
により、上記請求項１の構成による効果と同様の効果を
奏することができるのに加え、さらに製作コストを低廉
化でき、据え付け作業の作業性を向上させることができ
るようになった。
【００２０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１に示すように、作業者により
１個づつ供給されたレタス（物品に相当）を横方向に送
るベルトコンベア１と、このベルトコンベア１の横外方
側に位置するレタス包装装置２（以下、包装装置と称す
る）と、ベルトコンベア１で所定の取出し位置Ａ（第１
位置に相当）まで送られたレタスを取出して、包装装置
２のレタス受入れ部側のレタス投入位置Ｂ（第２位置に
相当）に送り込むロボットハンド４（物品の送り込み装
置に相当）と、前記ベルトコンベア１・包装装置２・ロ
ボットハンド４を制御する制御装置５（制御手段の一
例）とを設けてレタスの包装設備を構成してある。
に基づいて説明する。図１に示すように、作業者により
１個づつ供給されたレタス（物品に相当）を横方向に送
るベルトコンベア１と、このベルトコンベア１の横外方
側に位置するレタス包装装置２（以下、包装装置と称す
る）と、ベルトコンベア１で所定の取出し位置Ａ（第１
位置に相当）まで送られたレタスを取出して、包装装置
２のレタス受入れ部側のレタス投入位置Ｂ（第２位置に
相当）に送り込むロボットハンド４（物品の送り込み装
置に相当）と、前記ベルトコンベア１・包装装置２・ロ
ボットハンド４を制御する制御装置５（制御手段の一
例）とを設けてレタスの包装設備を構成してある。
【００２１】前記ベルトコンベア１は、そのコンベア搬
送面の複数箇所に同芯状の複数の環状突出部材６を、外
側の突出部材６が内側の突出部材６よりも丈高くなる状
態に形成して（図２参照）、小さめのレタスは内側の突
出部材６で支持し、大きめのレタスは外側の突出部材６
で安定支持するよう構成してある。
送面の複数箇所に同芯状の複数の環状突出部材６を、外
側の突出部材６が内側の突出部材６よりも丈高くなる状
態に形成して（図２参照）、小さめのレタスは内側の突
出部材６で支持し、大きめのレタスは外側の突出部材６
で安定支持するよう構成してある。
【００２２】図２，図３に示すように前記ロボットハン
ド４は、その支持フレーム１２を包装装置２の本体部分
２Ａに上方から着脱自在に取付け固定してある。このロ
ボットハンド４について詳述すると、前記支持フレーム
１２で支持ボックス１３（支持部に相当）を支持し、こ
の支持ボックス１３で揺動アーム１４を第１揺動軸芯Ｘ
周りに揺動自在に支持するとともに、揺動アーム１４を
揺動駆動する第１電動モータＭ１を支持ボックス１３内
に設け、揺動アーム１４の揺動端部側に設けたフィンガ
ー支持部材１５（物品取出し部支持部材に相当）で、６
本の軟質ゴム製フィンガー部１６（物品取出し部に相
当）をつり下げ支持し、揺動アーム１４を揺動させるに
伴って、フィンガー部１６が下向き姿勢のまま円弧軌跡
Ｒを描いて前記レタス取出し位置Ａとレタス投入位置Ｂ
との間を往復移動するようにフィンガー部１６の姿勢を
保持する姿勢保持機構１７を設けてある。
ド４は、その支持フレーム１２を包装装置２の本体部分
２Ａに上方から着脱自在に取付け固定してある。このロ
ボットハンド４について詳述すると、前記支持フレーム
１２で支持ボックス１３（支持部に相当）を支持し、こ
の支持ボックス１３で揺動アーム１４を第１揺動軸芯Ｘ
周りに揺動自在に支持するとともに、揺動アーム１４を
揺動駆動する第１電動モータＭ１を支持ボックス１３内
に設け、揺動アーム１４の揺動端部側に設けたフィンガ
ー支持部材１５（物品取出し部支持部材に相当）で、６
本の軟質ゴム製フィンガー部１６（物品取出し部に相
当）をつり下げ支持し、揺動アーム１４を揺動させるに
伴って、フィンガー部１６が下向き姿勢のまま円弧軌跡
Ｒを描いて前記レタス取出し位置Ａとレタス投入位置Ｂ
との間を往復移動するようにフィンガー部１６の姿勢を
保持する姿勢保持機構１７を設けてある。
【００２３】この姿勢保持機構１７は、揺動アーム１４
の揺動端部と、この揺動アーム１４に沿う状態に支持ボ
ックス１３で第１揺動軸芯Ｘの上側の第２揺動軸芯Ｙ周
りに揺動自在に支持した補助揺動アーム１８の揺動端部
とに、フィンガー支持部材１５の一端側と他端側とを、
そのフィンガー支持部材１５が前記第１揺動軸芯Ｘと第
２揺動軸芯Ｙとを結ぶ仮想縦線Ｌに平行になる状態に各
別に枢支連結して、フィンガー支持部材１５が、揺動ア
ーム１４の揺動に伴って、前記仮想縦線Ｌに平行な姿勢
のまま前記レタス取出し位置Ａとレタス投入位置Ｂとの
間を往復移動するよう構成した平行４連リンク機構から
成る。
の揺動端部と、この揺動アーム１４に沿う状態に支持ボ
ックス１３で第１揺動軸芯Ｘの上側の第２揺動軸芯Ｙ周
りに揺動自在に支持した補助揺動アーム１８の揺動端部
とに、フィンガー支持部材１５の一端側と他端側とを、
そのフィンガー支持部材１５が前記第１揺動軸芯Ｘと第
２揺動軸芯Ｙとを結ぶ仮想縦線Ｌに平行になる状態に各
別に枢支連結して、フィンガー支持部材１５が、揺動ア
ーム１４の揺動に伴って、前記仮想縦線Ｌに平行な姿勢
のまま前記レタス取出し位置Ａとレタス投入位置Ｂとの
間を往復移動するよう構成した平行４連リンク機構から
成る。
【００２４】前記フィンガー部１６は、先端部が閉鎖し
基端部が開放したゴムチューブから成り、その基端側を
フィンガー支持パイプ１１に外嵌装着してある。そして
背部側を長手方向に一定の間隔で蛇腹１６ａに形成し
て、コンプレッサー２９から基端側の開口を通して空気
を給排することにより、レタスを把持作動するよう構成
してある。
基端部が開放したゴムチューブから成り、その基端側を
フィンガー支持パイプ１１に外嵌装着してある。そして
背部側を長手方向に一定の間隔で蛇腹１６ａに形成し
て、コンプレッサー２９から基端側の開口を通して空気
を給排することにより、レタスを把持作動するよう構成
してある。
【００２５】前記フィンガー支持部材１５は縦パイプ部
材１５Ａの下端部に傘状のフィンガー保持部１５Ｂを連
設して形成してある。
材１５Ａの下端部に傘状のフィンガー保持部１５Ｂを連
設して形成してある。
【００２６】図８に示すように、前記揺動アーム１４が
前記仮想縦線Ｌと重なったことを、揺動アーム１４に設
けた被検出金具２２を介して検出する第１近接センサ２
３を支持ボックス１３に設け、前記制御装置５は、揺動
中のフィンガー支持部材１５を待機状態に切換えるに当
たり、第１近接センサ２３の検出情報に基づいて、その
検出時点から設定時間Ｔ経過後に揺動アーム１４の揺動
を停止させるよう構成してある。
前記仮想縦線Ｌと重なったことを、揺動アーム１４に設
けた被検出金具２２を介して検出する第１近接センサ２
３を支持ボックス１３に設け、前記制御装置５は、揺動
中のフィンガー支持部材１５を待機状態に切換えるに当
たり、第１近接センサ２３の検出情報に基づいて、その
検出時点から設定時間Ｔ経過後に揺動アーム１４の揺動
を停止させるよう構成してある。
【００２７】また図８，図９に示すように、前記揺動ア
ーム１４に一対の三角形状の被検出板２４（被検出体に
相当）を、その下端側の一つのコーナ部が揺動アーム１
４から張り出す状態に、揺動方向に並設するとともに、
前記揺動アーム１４がレタス取出し位置Ａ側（図３）、
又はレタス投入位置Ｂ側（図５）に位置したことを、前
記一対の被検出板２４のうちの対応する被検出板２４を
介して検出する一対の第２近接センサ２５を支持ボック
ス１３に設け、前記一対の第２近接センサ２５の検出情
報に基づいて、揺動アーム１４の揺動方向を逆方向に切
換え制御するよう制御装置５を構成してある。そして、
揺動アーム１４に対する一対の被検出板２４の位置を揺
動方向に各別に変更調節する位置変更機構１０を設け
て、揺動アーム１４の揺動ストローク端の位置を変更調
節自在に構成してある。
ーム１４に一対の三角形状の被検出板２４（被検出体に
相当）を、その下端側の一つのコーナ部が揺動アーム１
４から張り出す状態に、揺動方向に並設するとともに、
前記揺動アーム１４がレタス取出し位置Ａ側（図３）、
又はレタス投入位置Ｂ側（図５）に位置したことを、前
記一対の被検出板２４のうちの対応する被検出板２４を
介して検出する一対の第２近接センサ２５を支持ボック
ス１３に設け、前記一対の第２近接センサ２５の検出情
報に基づいて、揺動アーム１４の揺動方向を逆方向に切
換え制御するよう制御装置５を構成してある。そして、
揺動アーム１４に対する一対の被検出板２４の位置を揺
動方向に各別に変更調節する位置変更機構１０を設け
て、揺動アーム１４の揺動ストローク端の位置を変更調
節自在に構成してある。
【００２８】前記位置変更機構１０は、揺動アーム１４
で両被検出板２４の上端部を揺動アーム１４の揺動方向
に揺動自在に支持し、両被検出板２４の下端部に形成し
た前記揺動方向に沿う長孔３４に、被検出板２４の挟持
固定用の頭付きボルト３５を各別に挿通させ揺動アーム
１４側の雌ネジ部（図示せず）に螺合させて構成してあ
る。
で両被検出板２４の上端部を揺動アーム１４の揺動方向
に揺動自在に支持し、両被検出板２４の下端部に形成し
た前記揺動方向に沿う長孔３４に、被検出板２４の挟持
固定用の頭付きボルト３５を各別に挿通させ揺動アーム
１４側の雌ネジ部（図示せず）に螺合させて構成してあ
る。
【００２９】図２に示すように、前記縦パイプ部材１５
Ａをシリンダチューブとするエアーシリンダ３０を設
け、そのピストンロッド１９の先端部に、レタスに当て
つける押し出し体２１を設けて、フィンガー部１６で把
持したレタスをその把持状態のまま包装装置２側に押し
出すよう構成してある。
Ａをシリンダチューブとするエアーシリンダ３０を設
け、そのピストンロッド１９の先端部に、レタスに当て
つける押し出し体２１を設けて、フィンガー部１６で把
持したレタスをその把持状態のまま包装装置２側に押し
出すよう構成してある。
【００３０】また図１，図２に示すように、支持ボック
ス１３の背面側から上方に板バネ３２を延出し、板バネ
３２の上端部に斜め縦軸芯周りに回転する遊転ローラ３
３を設けて、前記揺動アーム１４の揺動に伴って、前記
遊転ローラ３３が前記仮想縦線Ｌ付近で前記補助揺動ア
ーム１８に押しやられて回転することで（図１０参
照）、補助揺動アーム１８の揺動に抵抗を与え、前記仮
想縦線Ｌ付近で補助揺動ーム１８が揺動アーム１４に先
行することがないよう構成してある。
ス１３の背面側から上方に板バネ３２を延出し、板バネ
３２の上端部に斜め縦軸芯周りに回転する遊転ローラ３
３を設けて、前記揺動アーム１４の揺動に伴って、前記
遊転ローラ３３が前記仮想縦線Ｌ付近で前記補助揺動ア
ーム１８に押しやられて回転することで（図１０参
照）、補助揺動アーム１８の揺動に抵抗を与え、前記仮
想縦線Ｌ付近で補助揺動ーム１８が揺動アーム１４に先
行することがないよう構成してある。
【００３１】上記のロボットハンド４は制御装置５に制
御されて次のように作動する。図３に示すように、ベル
トコンベア１が停止した状態で、前記揺動アーム１４が
前記取出し位置Ａ側まで揺動して静止し、図４に示すよ
うに、加圧空気が供給されたフィンガー部１６が折曲し
てレタスを把持する。そして、図５に示すように、揺動
アーム１４がレタス投入位置Ｂ側まで揺動して静止し、
図６に示すように、エアーシリンダ３０が伸長駆動し
て、押し出し体２１が、把持状態のレタスをその把持状
態のまま押し出すとともに、揺動アーム１４が上昇引退
し始める。さらに数工程の処理がなされた後、レタスは
図７に示すようにコンテナ３６に回収される。
御されて次のように作動する。図３に示すように、ベル
トコンベア１が停止した状態で、前記揺動アーム１４が
前記取出し位置Ａ側まで揺動して静止し、図４に示すよ
うに、加圧空気が供給されたフィンガー部１６が折曲し
てレタスを把持する。そして、図５に示すように、揺動
アーム１４がレタス投入位置Ｂ側まで揺動して静止し、
図６に示すように、エアーシリンダ３０が伸長駆動し
て、押し出し体２１が、把持状態のレタスをその把持状
態のまま押し出すとともに、揺動アーム１４が上昇引退
し始める。さらに数工程の処理がなされた後、レタスは
図７に示すようにコンテナ３６に回収される。
【００３２】〔別実施形態〕
前記第２近接センサ２５を、前記仮想線とは離間し
た位置に１ヶ設けて構成してもよく、 あるいは前記
第２近接センサ２５を、前記仮想線を挟んで２ヶ設けて
構成してもよい。
た位置に１ヶ設けて構成してもよく、 あるいは前記
第２近接センサ２５を、前記仮想線を挟んで２ヶ設けて
構成してもよい。
【００３３】前記物品はレタスに限られるものではな
く、果物やその他の野菜であってもよく、また農作物以
外のものであってもよい。
く、果物やその他の野菜であってもよく、また農作物以
外のものであってもよい。
【００３４】前記第１，第２センサ２３，２５等を、近
接センサ以外に光センサやリミットスイッチ式のセンサ
で構成してもよい。
接センサ以外に光センサやリミットスイッチ式のセンサ
で構成してもよい。
【図１】レタスの包装設備を示す斜視図
【図２】レタスを把持する前のロボットハンドとベルト
コンベアを示す一部切欠側面図
コンベアを示す一部切欠側面図
【図３】レタスを把持する直前のロボットハンドとベル
トコンベアを示す一部切欠側面図
トコンベアを示す一部切欠側面図
【図４】レタスを把持したロボットハンドとベルトコン
ベアとを示す一部切欠側面図
ベアとを示す一部切欠側面図
【図５】レタス包装装置側にレタスを搬送したロボット
ハンドを示す側面図
ハンドを示す側面図
【図６】レタス包装装置にレタスを供給中のロボットハ
ンドを示す側面図
ンドを示す側面図
【図７】レタス包装装置による包装後のレタスを示す図
【図８】揺動アームの周りのセンサ類を示す図
【図９】第２センサに検出される被検出体を示す図
【図１０】補助揺動アームの揺動に抵抗を与える機構の
作動状態を示す平面図
作動状態を示す平面図
５ 制御手段
１０ 位置変更機構
１３ 支持部
１４ 揺動アーム
１５ 物品取出し部支持部材
１６ 物品取出し部
１８ 補助揺動アーム
２３ 第１センサ
２４ 被検出体
２５ 第２センサ
Ａ 第１位置
Ｂ 第２位置
Ｌ 仮想線
Ｔ 設定時間
Ｘ 第１揺動軸芯
Ｙ 第２揺動軸芯
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 昭53−140769（ＪＰ，Ａ)
特開 平４−289093（ＪＰ，Ａ)
実開 昭61−29161（ＪＰ，Ｕ)
実開 昭56−171190（ＪＰ，Ｕ)
実開 平５−80692（ＪＰ，Ｕ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B25J 9/06
B25J 9/10
B25J 9/16
B25J 13/00
Claims (2)
- 【請求項１】 第１位置と第２位置との間を往復移動自
在な物品取出し部によって前記第１位置で物品を取出し
て前記第２位置側に送り込む物品の送り込み装置であっ
て、 支持部で揺動アームを第１揺動軸芯周りに揺動自在に支
持し、前記揺動アームの揺動端部と、この揺動アームに
沿う状態に前記支持部で第２揺動軸芯周りに揺動自在に
支持した補助揺動アームの揺動端部とに、物品取出し部
支持部材の一端側と他端側とを、その物品取出し部支持
部材が前記第１揺動軸芯と第２揺動軸芯とを結ぶ仮想線
に平行になる状態に各別に枢支連結して、前記物品取出
し部支持部材が、前記揺動アームの揺動に伴って、前記
仮想線に平行な姿勢のまま前記仮想線の両側の前記第１
位置と第２位置との間を往復揺動するよう構成し、前記
揺動アームが前記仮想線と重なったことを検出する第１
センサを前記支持部に設け、制御手段は、前記第１セン
サの検出情報に基づいて、前記第１センサの検出時点か
ら設定時間経過後に前記揺動アームの揺動を停止させる
よう構成してある物品の送り込み装置。 - 【請求項２】 前記揺動アームに一対の被検出体を揺動
方向に並設するとともに、前記揺動アームが前記第１位
置側又は第２位置側に位置したことを、前記一対の被検
出体のうちの対応する被検出体を介して検出する一対の
第２センサを前記支持部に設け、前記一対の第２センサ
の検出情報に基づいて、前記揺動アームの揺動方向を逆
方向に切換え制御するよう前記制御手段を構成し、前記
揺動アームに対する前記一対の被検出体の位置を揺動方
向に各別に変更調節する位置変更機構を設けて、前記揺
動アームの揺動ストローク端の位置を変更調節自在に構
成してある請求項１記載の物品の送り込み装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18304996A JP3374012B2 (ja) | 1996-07-12 | 1996-07-12 | 物品の送り込み装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18304996A JP3374012B2 (ja) | 1996-07-12 | 1996-07-12 | 物品の送り込み装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1029187A JPH1029187A (ja) | 1998-02-03 |
| JP3374012B2 true JP3374012B2 (ja) | 2003-02-04 |
Family
ID=16128852
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18304996A Expired - Fee Related JP3374012B2 (ja) | 1996-07-12 | 1996-07-12 | 物品の送り込み装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3374012B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CH706473A1 (de) * | 2012-05-04 | 2013-11-15 | Erowa Ag | Überwachugungseinrichtung zur Überwachung von Positionen eines Roboters sowie Fertigungsanlage mit einer Überwachungseinrichtung. |
-
1996
- 1996-07-12 JP JP18304996A patent/JP3374012B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH1029187A (ja) | 1998-02-03 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |