JPH1034584A - 球状野菜の送り込み装置 - Google Patents
球状野菜の送り込み装置Info
- Publication number
- JPH1034584A JPH1034584A JP8194366A JP19436696A JPH1034584A JP H1034584 A JPH1034584 A JP H1034584A JP 8194366 A JP8194366 A JP 8194366A JP 19436696 A JP19436696 A JP 19436696A JP H1034584 A JPH1034584 A JP H1034584A
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- Japan
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- vegetable
- lettuce
- spherical
- support
- cylinder
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 球状野菜を絞り込んだ状態で送り込む必要が
ある包装装置のような処理装置に対しても用いることが
できる球状野菜の送り込み装置を提供する。 【解決手段】 ピストンロッド８の突出端部に野菜押し
出し体９を備えた流体圧シリンダ７を支持部材で支持
し、前記流体圧シリンダ７のシリンダチューブ１５Ａに
一体形成した支持部１５Ｂに、球状野菜を把持する複数
の把持体１６の基端側を、シリンダ軸芯周りに分散して
位置する状態に支持連結して、前記把持体１６で把持し
た球状野菜をその把持状態のまま前記野菜押し出し体９
で野菜処理装置の野菜受入れ部に押し出すよう構成して
ある。
ある包装装置のような処理装置に対しても用いることが
できる球状野菜の送り込み装置を提供する。 【解決手段】 ピストンロッド８の突出端部に野菜押し
出し体９を備えた流体圧シリンダ７を支持部材で支持
し、前記流体圧シリンダ７のシリンダチューブ１５Ａに
一体形成した支持部１５Ｂに、球状野菜を把持する複数
の把持体１６の基端側を、シリンダ軸芯周りに分散して
位置する状態に支持連結して、前記把持体１６で把持し
た球状野菜をその把持状態のまま前記野菜押し出し体９
で野菜処理装置の野菜受入れ部に押し出すよう構成して
ある。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は球状野菜の送り込み
装置に関する。
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、上記の球状野菜の送り込み装置と
しては、特開昭57-144687 号公報に開示されているよう
に、球状野菜を把持する複数本のフィンガー部を支持部
で支持して構成したロボットハンドがあり、このロボッ
トハンドで処理装置の野菜受入れ部に球状野菜を送り込
む場合、野菜受入れ部側で単にフィンガー部を開いて把
持解除するだけであった。
しては、特開昭57-144687 号公報に開示されているよう
に、球状野菜を把持する複数本のフィンガー部を支持部
で支持して構成したロボットハンドがあり、このロボッ
トハンドで処理装置の野菜受入れ部に球状野菜を送り込
む場合、野菜受入れ部側で単にフィンガー部を開いて把
持解除するだけであった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の構成によれ
ば、ロボットハンドで球状野菜を処理装置の野菜受入れ
部に送り込む場合、単にフィンガー部を開いて把持解除
するだけであったために、葉が全体的に開き気味になっ
ている球状野菜は、そのように開き気味になったまま野
菜受入れ部に投入されていた。
ば、ロボットハンドで球状野菜を処理装置の野菜受入れ
部に送り込む場合、単にフィンガー部を開いて把持解除
するだけであったために、葉が全体的に開き気味になっ
ている球状野菜は、そのように開き気味になったまま野
菜受入れ部に投入されていた。
【０００４】例えば包装装置のような処理装置に球状野
菜をその葉が全体的に開き気味になったまま送り込む
と、包装装置側で包装シートを球状野菜に押圧密着させ
にくくしっかりと包装できないことから、上記従来の球
状野菜の送り込み装置をこのような包装装置に対して用
いることはできなかった。
菜をその葉が全体的に開き気味になったまま送り込む
と、包装装置側で包装シートを球状野菜に押圧密着させ
にくくしっかりと包装できないことから、上記従来の球
状野菜の送り込み装置をこのような包装装置に対して用
いることはできなかった。
【０００５】本発明の目的は、球状野菜を絞り込んだ状
態で送り込む必要がある包装装置のような処理装置に対
しても用いることができる球状野菜の送り込み装置を提
供することにある。
態で送り込む必要がある包装装置のような処理装置に対
しても用いることができる球状野菜の送り込み装置を提
供することにある。
【０００６】
〔構成〕本発明の特徴構成は、ピストンロッドの突出端
部に野菜押し出し体を備えた流体圧シリンダを支持部材
で支持し、前記流体圧シリンダのシリンダチューブに一
体形成した支持部に、球状野菜を把持する複数の把持体
の基端側を、シリンダ軸芯周りに分散して位置する状態
に支持連結して、前記把持体で把持した球状野菜をその
把持状態のまま前記野菜押し出し体で野菜処理装置の野
菜受入れ部に押し出すよう構成してある点にある。
部に野菜押し出し体を備えた流体圧シリンダを支持部材
で支持し、前記流体圧シリンダのシリンダチューブに一
体形成した支持部に、球状野菜を把持する複数の把持体
の基端側を、シリンダ軸芯周りに分散して位置する状態
に支持連結して、前記把持体で把持した球状野菜をその
把持状態のまま前記野菜押し出し体で野菜処理装置の野
菜受入れ部に押し出すよう構成してある点にある。
【０００７】〔作用〕上記構成によれば、把持体で把持
した球状野菜をその把持状態のまま野菜処理装置の野菜
受入れ部に向けて押し出し体で押し出すから、球状野菜
は葉が全体的に開き気味になっていても、絞り込まれて
処理装置の野菜受入れ部に供給される。
した球状野菜をその把持状態のまま野菜処理装置の野菜
受入れ部に向けて押し出し体で押し出すから、球状野菜
は葉が全体的に開き気味になっていても、絞り込まれて
処理装置の野菜受入れ部に供給される。
【０００８】そして、複数の把持体の基端側を支持連結
する支持部を、流体圧シリンダのシリンダチューブに一
体形成してあるから、前記支持部をシリンダチューブと
は別部材で構成する場合に比べて、部品点数を少なくし
て構造を簡素化できるとともに、量産しやすくすること
ができる。
する支持部を、流体圧シリンダのシリンダチューブに一
体形成してあるから、前記支持部をシリンダチューブと
は別部材で構成する場合に比べて、部品点数を少なくし
て構造を簡素化できるとともに、量産しやすくすること
ができる。
【０００９】〔効果〕従って、球状野菜を絞り込んだ状
態で送り込む必要がある包装装置のような処理装置に対
しても用いることができる球状野菜の送り込み装置を提
供できた。しかも構造を簡素化できるとともに、量産し
やすくすることができるので、本装置を安価に製作でき
るようになった。
態で送り込む必要がある包装装置のような処理装置に対
しても用いることができる球状野菜の送り込み装置を提
供できた。しかも構造を簡素化できるとともに、量産し
やすくすることができるので、本装置を安価に製作でき
るようになった。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１に示すように、作業者により
１個づつ供給されたレタスを横方向に送るベルトコンベ
ア１と、このベルトコンベア１の横外方側に位置するレ
タス包装装置２（以下、包装装置と称する）と、ベルト
コンベア１で所定の取出し位置Ａまで送られたレタスを
取出して、包装装置２のレタス受入れ部側のレタス投入
位置Ｂに送り込むロボットハンド４（球状野菜の送り込
み装置に相当）と、ベルトコンベア１・包装装置２・ロ
ボットハンド４を制御する制御装置５とを設けてレタス
の包装設備を構成してある。
に基づいて説明する。図１に示すように、作業者により
１個づつ供給されたレタスを横方向に送るベルトコンベ
ア１と、このベルトコンベア１の横外方側に位置するレ
タス包装装置２（以下、包装装置と称する）と、ベルト
コンベア１で所定の取出し位置Ａまで送られたレタスを
取出して、包装装置２のレタス受入れ部側のレタス投入
位置Ｂに送り込むロボットハンド４（球状野菜の送り込
み装置に相当）と、ベルトコンベア１・包装装置２・ロ
ボットハンド４を制御する制御装置５とを設けてレタス
の包装設備を構成してある。
【００１１】前記ベルトコンベア１は、そのコンベア搬
送面の複数箇所に同芯状の複数の環状突出部材６を、外
側の突出部材６が内側の突出部材６よりも丈高くなる状
態に形成して（図５参照）、小さめのレタスは内側の突
出部材６で支持し、大きめのレタスは外側の突出部材６
で安定支持するよう構成してある。
送面の複数箇所に同芯状の複数の環状突出部材６を、外
側の突出部材６が内側の突出部材６よりも丈高くなる状
態に形成して（図５参照）、小さめのレタスは内側の突
出部材６で支持し、大きめのレタスは外側の突出部材６
で安定支持するよう構成してある。
【００１２】前記ロボットハンド４は、その支持フレー
ム１２を包装装置２の本体部分２Ａに上方から着脱自在
に取付け固定してある。このロボットハンド４について
詳述すると、図２，図５に示すように、前記支持フレー
ム１２で支持ボックス１３を支持し、この支持ボックス
１３で揺動アーム１４（支持部材に相当）を第１揺動軸
芯Ｘ周りに揺動自在に支持するとともに、揺動アーム１
４を揺動駆動する第１電動モータＭ１を支持ボックス１
３内に設け、揺動アーム１４の揺動端部側に設けたフィ
ンガー支持部材１５で６本の軟質ゴムチューブ製のフィ
ンガー部１６（把持体に相当）をつり下げ支持し、揺動
アーム１４を揺動させるに伴って、フィンガー部１６が
下向き姿勢のまま円弧軌跡Ｒを描いて前記レタス取出し
位置Ａとレタス投入位置Ｂとの間を往復移動するように
フィンガー部１６の姿勢を保持する姿勢保持機構１７を
設けてある。
ム１２を包装装置２の本体部分２Ａに上方から着脱自在
に取付け固定してある。このロボットハンド４について
詳述すると、図２，図５に示すように、前記支持フレー
ム１２で支持ボックス１３を支持し、この支持ボックス
１３で揺動アーム１４（支持部材に相当）を第１揺動軸
芯Ｘ周りに揺動自在に支持するとともに、揺動アーム１
４を揺動駆動する第１電動モータＭ１を支持ボックス１
３内に設け、揺動アーム１４の揺動端部側に設けたフィ
ンガー支持部材１５で６本の軟質ゴムチューブ製のフィ
ンガー部１６（把持体に相当）をつり下げ支持し、揺動
アーム１４を揺動させるに伴って、フィンガー部１６が
下向き姿勢のまま円弧軌跡Ｒを描いて前記レタス取出し
位置Ａとレタス投入位置Ｂとの間を往復移動するように
フィンガー部１６の姿勢を保持する姿勢保持機構１７を
設けてある。
【００１３】この姿勢保持機構１７は、揺動アーム１４
の揺動端部と、この揺動アーム１４沿う状態に支持ボッ
クス１３で第１揺動軸芯Ｘの上側の第２揺動軸芯Ｙ周り
に揺動自在に支持した補助揺動アーム１８の揺動端部と
に、フィンガー支持部材１５の一端側と他端側とを、そ
のフィンガー支持部材１５が前記第１揺動軸芯Ｘと第２
揺動軸芯Ｙとを結ぶ仮想縦線Ｌに平行になる状態に各別
に枢支連結して、フィンガー支持部材１５が、揺動アー
ム１４の揺動に伴って、前記仮想縦線Ｌに平行な姿勢の
まま前記レタス取出し位置Ａとレタス投入位置Ｂとの間
を往復移動するよう構成した平行４連リンク機構から成
る。
の揺動端部と、この揺動アーム１４沿う状態に支持ボッ
クス１３で第１揺動軸芯Ｘの上側の第２揺動軸芯Ｙ周り
に揺動自在に支持した補助揺動アーム１８の揺動端部と
に、フィンガー支持部材１５の一端側と他端側とを、そ
のフィンガー支持部材１５が前記第１揺動軸芯Ｘと第２
揺動軸芯Ｙとを結ぶ仮想縦線Ｌに平行になる状態に各別
に枢支連結して、フィンガー支持部材１５が、揺動アー
ム１４の揺動に伴って、前記仮想縦線Ｌに平行な姿勢の
まま前記レタス取出し位置Ａとレタス投入位置Ｂとの間
を往復移動するよう構成した平行４連リンク機構から成
る。
【００１４】前記フィンガー支持部材１５を形成する
に、図３に示すように、縦パイプ部材１５Ａの下端部に
フィンガー支持体１５Ｂ（支持部に相当）を傘状に展開
する状態に一体に設け、フィンガー部１６の基端部に内
嵌装着した支持パイプ１１を下方から支持連結するリン
グ状の支持板２０を、その支持板２０の外周部に設けた
立ち上がり周壁を介してフィンガー支持体１５Ｂの下端
部にボルト連結してある。
に、図３に示すように、縦パイプ部材１５Ａの下端部に
フィンガー支持体１５Ｂ（支持部に相当）を傘状に展開
する状態に一体に設け、フィンガー部１６の基端部に内
嵌装着した支持パイプ１１を下方から支持連結するリン
グ状の支持板２０を、その支持板２０の外周部に設けた
立ち上がり周壁を介してフィンガー支持体１５Ｂの下端
部にボルト連結してある。
【００１５】そして、図３，図４に示すように、前記支
持パイプ１１の上端部に雄ねじ部１１ａを形成するとと
もに、フィンガー支持体１５Ｂの支持板２０に複数のボ
ルト挿通孔２０ａを、縦パイプ部材１５Ａの軸芯周りに
分散して位置する状態に形成し、各ボルト挿通孔２０ａ
に各支持パイプ１１の雄ねじ部１１ａを挿通させるとと
もに、フィンガー支持体１５Ｂ内で、各雄ねじ部１１ａ
にナット２１を螺合締結してある。支持パイプ１１の雄
ねじ部１１ａの下側には、前記支持板２０の下面に当付
けるフランジ１１ｂを形成してある。
持パイプ１１の上端部に雄ねじ部１１ａを形成するとと
もに、フィンガー支持体１５Ｂの支持板２０に複数のボ
ルト挿通孔２０ａを、縦パイプ部材１５Ａの軸芯周りに
分散して位置する状態に形成し、各ボルト挿通孔２０ａ
に各支持パイプ１１の雄ねじ部１１ａを挿通させるとと
もに、フィンガー支持体１５Ｂ内で、各雄ねじ部１１ａ
にナット２１を螺合締結してある。支持パイプ１１の雄
ねじ部１１ａの下側には、前記支持板２０の下面に当付
けるフランジ１１ｂを形成してある。
【００１６】前記フィンガー部１６は、その背部側を長
手方向に一定の間隔で蛇腹１６ａに形成して、コンプレ
ッサー３から基端側の開口を通して空気を給排すること
により、レタスを把持作動するよう構成してある。
手方向に一定の間隔で蛇腹１６ａに形成して、コンプレ
ッサー３から基端側の開口を通して空気を給排すること
により、レタスを把持作動するよう構成してある。
【００１７】図３に示すように、コンプレッサー３から
の加圧空気の流入によってピストンロッド８が突出駆動
されるエアーシリンダ７（流体圧シリンダに相当）を、
前記縦パイプ部材１５Ａをシリンダチューブとして下向
き姿勢に設け、そのピストンロッド８の突出端部に、レ
タスに当てつける押し出し体９（野菜押し出し体に相
当）を設けて、フィンガー部１６で把持したレタスをそ
の把持状態のまま包装装置２のレタス受入れ部側に押し
出すよう構成してある。
の加圧空気の流入によってピストンロッド８が突出駆動
されるエアーシリンダ７（流体圧シリンダに相当）を、
前記縦パイプ部材１５Ａをシリンダチューブとして下向
き姿勢に設け、そのピストンロッド８の突出端部に、レ
タスに当てつける押し出し体９（野菜押し出し体に相
当）を設けて、フィンガー部１６で把持したレタスをそ
の把持状態のまま包装装置２のレタス受入れ部側に押し
出すよう構成してある。
【００１８】上記のロボットハンド４は制御装置５に制
御されて次のように作動する。 エアーシリンダ７のシリンダ室から空気を排出自在
にした状態で、図６に示すように、揺動アーム１４が前
記取出し位置Ａ側まで揺動する（ベルトコンベア１は停
止している）。揺動アーム１４の揺動でフィンガー部１
６がレタスの周りに位置するように下降すると、それに
伴って押し出し体９がレタスに相対的に押されて引退上
昇し、揺動アーム１４が揺動を停止したときに、押し出
し体９がその自重やピストンロッド８の重量などでレタ
スを上から押さえつけて位置固定する。
御されて次のように作動する。 エアーシリンダ７のシリンダ室から空気を排出自在
にした状態で、図６に示すように、揺動アーム１４が前
記取出し位置Ａ側まで揺動する（ベルトコンベア１は停
止している）。揺動アーム１４の揺動でフィンガー部１
６がレタスの周りに位置するように下降すると、それに
伴って押し出し体９がレタスに相対的に押されて引退上
昇し、揺動アーム１４が揺動を停止したときに、押し出
し体９がその自重やピストンロッド８の重量などでレタ
スを上から押さえつけて位置固定する。
【００１９】 図７に示すように、加圧空気が供給さ
れたフィンガー部１６が折曲してレタスを把持する。
れたフィンガー部１６が折曲してレタスを把持する。
【００２０】 図８に示すように、揺動アーム１４が
レタス投入位置Ｂ側まで揺動して静止する（ベルトコン
ベア１はレタスが取り出されると搬送を再開する）。図
９に示すように、エアーシリンダ７が伸長駆動し、把持
状態のレタスを押し出し体９がその把持状態のまま押し
出すとともに、揺動アーム１４が上昇引退し始める。
レタス投入位置Ｂ側まで揺動して静止する（ベルトコン
ベア１はレタスが取り出されると搬送を再開する）。図
９に示すように、エアーシリンダ７が伸長駆動し、把持
状態のレタスを押し出し体９がその把持状態のまま押し
出すとともに、揺動アーム１４が上昇引退し始める。
【００２１】そして数工程を経た後、図１０に示すよう
に、包装されたレタスがコンテナ２７に回収される。
に、包装されたレタスがコンテナ２７に回収される。
【００２２】〔別実施形態〕図１１に示すように、部分
球状に凹んだ把持部２２を先端側に備える一対の樹脂製
の把持体１６を、支持部材１５により揺動開閉自在に支
持するとともに、両把持体１６を揺動開閉させる把持駆
動部を設け、この把持駆動部を構成するに、両把持体１
６を閉じ側に揺動付勢するスプリング２３と、その付勢
力に抗して両把持体１６を開き側に揺動させる横向きエ
アーシリンダ２８とから成るレタスの送り込み装置にも
本発明は適用できる。ピストンロッド８や押し出し体９
を支持部材１５で支持し、把持体１６で把持したレタス
をその把持状態のまま押し出し体９で包装装置２の野菜
受入れ部に押し出すよう構成してある点は第１の実施形
態と同じで、図中２４は把持体１６の開放角度を一定以
内に規制するワイヤ、２５は両把持体１６を連動させて
開閉させるためのギヤ、２６は把持状態の把持部２２を
レタスの形状になじむように弾性変形しやすくする縦ス
リットである。
球状に凹んだ把持部２２を先端側に備える一対の樹脂製
の把持体１６を、支持部材１５により揺動開閉自在に支
持するとともに、両把持体１６を揺動開閉させる把持駆
動部を設け、この把持駆動部を構成するに、両把持体１
６を閉じ側に揺動付勢するスプリング２３と、その付勢
力に抗して両把持体１６を開き側に揺動させる横向きエ
アーシリンダ２８とから成るレタスの送り込み装置にも
本発明は適用できる。ピストンロッド８や押し出し体９
を支持部材１５で支持し、把持体１６で把持したレタス
をその把持状態のまま押し出し体９で包装装置２の野菜
受入れ部に押し出すよう構成してある点は第１の実施形
態と同じで、図中２４は把持体１６の開放角度を一定以
内に規制するワイヤ、２５は両把持体１６を連動させて
開閉させるためのギヤ、２６は把持状態の把持部２２を
レタスの形状になじむように弾性変形しやすくする縦ス
リットである。
【００２３】前記球状野菜はレタスに限られるものでは
なく、キャベツ等その他の野菜であってもよい。
なく、キャベツ等その他の野菜であってもよい。
【００２４】前記流体圧シリンダを油圧シリンダで構成
してもよい。
してもよい。
【図１】レタスの包装設備を示す斜視図
【図２】ロボットハンドとベルトコンベアの搬送終端側
を示す正面図
を示す正面図
【図３】ロボットハンドの把持部の一部切欠正面図
【図４】図３のＩＶ−ＩＶ視図
【図５】レタスを把持する前のロボットハンドとベルト
コンベアとを示す一部切欠側面図
コンベアとを示す一部切欠側面図
【図６】レタスを把持する直前のロボットハンドとベル
トコンベアを示す一部切欠側面図
トコンベアを示す一部切欠側面図
【図７】レタスを把持したロボットハンドとベルトコン
ベアとを示す一部切欠側面図
ベアとを示す一部切欠側面図
【図８】レタス包装装置側にレタスを搬送したロボット
ハンド等を示す側面図
ハンド等を示す側面図
【図９】レタス包装装置にレタスを供給中のロボットハ
ンド等を示す側面図
ンド等を示す側面図
【図１０】レタス包装装置により包装されたレタスを示
す図
す図
【図１１】別実施形態のロボットハンドを示す一部切欠
側面図
側面図
２ 野菜処理装置 ８ ピストンロッド ９ 野菜押し出し体 １４ 支持部材 １５Ａ シリンダチューブ １５Ｂ 支持部 １６ 把持体
Claims (1)
- 【請求項１】 ピストンロッドの突出端部に野菜押し出
し体を備えた流体圧シリンダを支持部材で支持し、前記
流体圧シリンダのシリンダチューブに一体形成した支持
部に、球状野菜を把持する複数の把持体の基端側を、シ
リンダ軸芯周りに分散して位置する状態に支持連結し
て、前記把持体で把持した球状野菜をその把持状態のま
ま前記野菜押し出し体で野菜処理装置の野菜受入れ部に
押し出すよう構成してある球状野菜の送り込み装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8194366A JPH1034584A (ja) | 1996-07-24 | 1996-07-24 | 球状野菜の送り込み装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8194366A JPH1034584A (ja) | 1996-07-24 | 1996-07-24 | 球状野菜の送り込み装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1034584A true JPH1034584A (ja) | 1998-02-10 |
Family
ID=16323397
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8194366A Pending JPH1034584A (ja) | 1996-07-24 | 1996-07-24 | 球状野菜の送り込み装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1034584A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1996
- 1996-07-24 JP JP8194366A patent/JPH1034584A/ja active Pending
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