JP2021502263A - ソフトロボットシステム用のアームの端部ツール - Google Patents
ソフトロボットシステム用のアームの端部ツール Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021502263A JP2021502263A JP2020525943A JP2020525943A JP2021502263A JP 2021502263 A JP2021502263 A JP 2021502263A JP 2020525943 A JP2020525943 A JP 2020525943A JP 2020525943 A JP2020525943 A JP 2020525943A JP 2021502263 A JP2021502263 A JP 2021502263A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- linear actuator
- actuator
- soft robot
- soft
- actuators
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 28
- 229920001971 elastomer Polymers 0.000 claims description 8
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 6
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 6
- 239000000806 elastomer Substances 0.000 claims description 5
- 239000011800 void material Substances 0.000 claims description 4
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 abstract description 26
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 53
- 239000000463 material Substances 0.000 description 13
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 12
- 239000003570 air Substances 0.000 description 7
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 7
- FAPWRFPIFSIZLT-UHFFFAOYSA-M Sodium chloride Chemical compound [Na+].[Cl-] FAPWRFPIFSIZLT-UHFFFAOYSA-M 0.000 description 6
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 6
- 230000004044 response Effects 0.000 description 6
- 239000011780 sodium chloride Substances 0.000 description 6
- 238000000071 blow moulding Methods 0.000 description 5
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 4
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 4
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 4
- 239000013536 elastomeric material Substances 0.000 description 4
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 4
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 239000004033 plastic Substances 0.000 description 3
- 229920003023 plastic Polymers 0.000 description 3
- 239000007779 soft material Substances 0.000 description 3
- IJGRMHOSHXDMSA-UHFFFAOYSA-N Atomic nitrogen Chemical compound N#N IJGRMHOSHXDMSA-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 229910001369 Brass Inorganic materials 0.000 description 2
- CURLTUGMZLYLDI-UHFFFAOYSA-N Carbon dioxide Chemical compound O=C=O CURLTUGMZLYLDI-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 241000227653 Lycopersicon Species 0.000 description 2
- 235000007688 Lycopersicon esculentum Nutrition 0.000 description 2
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 description 2
- XECAHXYUAAWDEL-UHFFFAOYSA-N acrylonitrile butadiene styrene Chemical compound C=CC=C.C=CC#N.C=CC1=CC=CC=C1 XECAHXYUAAWDEL-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 239000004676 acrylonitrile butadiene styrene Substances 0.000 description 2
- 229920000122 acrylonitrile butadiene styrene Polymers 0.000 description 2
- 239000012080 ambient air Substances 0.000 description 2
- 239000010951 brass Substances 0.000 description 2
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 2
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 2
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 2
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 2
- 239000007789 gas Substances 0.000 description 2
- 238000011194 good manufacturing practice Methods 0.000 description 2
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 238000000465 moulding Methods 0.000 description 2
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 2
- 238000004806 packaging method and process Methods 0.000 description 2
- 230000036961 partial effect Effects 0.000 description 2
- -1 polyethylene Polymers 0.000 description 2
- 239000011253 protective coating Substances 0.000 description 2
- 239000000243 solution Substances 0.000 description 2
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 2
- 208000029497 Elastoma Diseases 0.000 description 1
- 239000004696 Poly ether ether ketone Substances 0.000 description 1
- 239000004698 Polyethylene Substances 0.000 description 1
- 239000004743 Polypropylene Substances 0.000 description 1
- 238000005411 Van der Waals force Methods 0.000 description 1
- DHKHKXVYLBGOIT-UHFFFAOYSA-N acetaldehyde Diethyl Acetal Natural products CCOC(C)OCC DHKHKXVYLBGOIT-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 125000002777 acetyl group Chemical class [H]C([H])([H])C(*)=O 0.000 description 1
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 1
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 1
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 1
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 1
- 229910002092 carbon dioxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000001569 carbon dioxide Substances 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
- 230000001427 coherent effect Effects 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 1
- 230000009849 deactivation Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 1
- 238000011049 filling Methods 0.000 description 1
- 239000006260 foam Substances 0.000 description 1
- 235000013305 food Nutrition 0.000 description 1
- 230000008014 freezing Effects 0.000 description 1
- 238000007710 freezing Methods 0.000 description 1
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 1
- 239000000499 gel Substances 0.000 description 1
- 239000003292 glue Substances 0.000 description 1
- 229920001519 homopolymer Polymers 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000005304 joining Methods 0.000 description 1
- 238000002372 labelling Methods 0.000 description 1
- 230000000670 limiting effect Effects 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000003801 milling Methods 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 229910052757 nitrogen Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 1
- 239000002504 physiological saline solution Substances 0.000 description 1
- 229920000515 polycarbonate Polymers 0.000 description 1
- 239000004417 polycarbonate Substances 0.000 description 1
- 229920002530 polyetherether ketone Polymers 0.000 description 1
- 229920000573 polyethylene Polymers 0.000 description 1
- 229920001155 polypropylene Polymers 0.000 description 1
- 230000003014 reinforcing effect Effects 0.000 description 1
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 1
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 1
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 1
- 238000010408 sweeping Methods 0.000 description 1
- 230000008961 swelling Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
- 238000002255 vaccination Methods 0.000 description 1
- 238000009423 ventilation Methods 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
- B25J15/12—Gripping heads and other end effectors having finger members with flexible finger members
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/081—Touching devices, e.g. pressure-sensitive
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
- B25J13/089—Determining the position of the robot with reference to its environment
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0023—Gripper surfaces directly activated by a fluid
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/14—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid
- B25J9/142—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid comprising inflatable bodies
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16B—DEVICES FOR FASTENING OR SECURING CONSTRUCTIONAL ELEMENTS OR MACHINE PARTS TOGETHER, e.g. NAILS, BOLTS, CIRCLIPS, CLAMPS, CLIPS OR WEDGES; JOINTS OR JOINTING
- F16B33/00—Features common to bolt and nut
- F16B33/004—Sealing; Insulation
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16B—DEVICES FOR FASTENING OR SECURING CONSTRUCTIONAL ELEMENTS OR MACHINE PARTS TOGETHER, e.g. NAILS, BOLTS, CIRCLIPS, CLAMPS, CLIPS OR WEDGES; JOINTS OR JOINTING
- F16B35/00—Screw-bolts; Stay-bolts; Screw-threaded studs; Screws; Set screws
- F16B35/04—Screw-bolts; Stay-bolts; Screw-threaded studs; Screws; Set screws with specially-shaped head or shaft in order to fix the bolt on or in an object
- F16B35/06—Specially-shaped heads
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L2201/00—Special arrangements for pipe couplings
- F16L2201/40—Special arrangements for pipe couplings for special environments
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
- F16L55/10—Means for stopping flow from or in pipes or hoses
- F16L55/11—Plugs
- F16L55/1108—Plugs fixed by screwing or by means of a screw-threaded ring
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Prostheses (AREA)
- Bolts, Nuts, And Washers (AREA)
Abstract
Description
本願は、2017年11月10日に出願された米国仮特許出願第62/584,399号の優先権を主張する。前述の出願の内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる。
従来のロボットアクチュエータは、高価であり、取り扱われている物体の重量、サイズ、および形状の不確実性および多様性が、これまで自動解決策が機能することを妨げていた、ある環境で動作することが不可能であり得る。本願は、適応的、安価、軽量、カスタマイズ可能、かつ使用することが単純である、新規のソフトロボットアクチュエータの用途を説明する。
エンドエフェクタは、環境と相互作用するように設計される、ロボットアームの端部におけるデバイスであってもよい、および/またはロボットの最後のリンク(または終点)であってもよい。終点において、ツールが、取り付けられてもよい、またはエンドエフェクタは、それ自体がツールとして作用してもよい。エンドエフェクタは、グリッパまたはツールの一方または両方を含んでもよい。グリッパは、物体を保持する、持ち上げる、輸送する、および/または操作する傾向があるが、ツール機能は、多くの場合、収縮機能を有し、作業物体を把持または保持するのではなく、その特性を変化させてもよい。ツール機能は、溶接または融合、噴霧、分注、フライス、ねじまたはナットの駆動、平坦化、切断、およびこれらの組み合わせを含んでもよい。
本明細書に説明される例示的実施形態は、種々の調節可能な構成要素を有する、アームの端部ツール(EOAT)に関する。1つ以上のアクチュエータが、1つ以上の枢軸点においてハブおよび/またはレールシステムに接続される、連結部に搭載されてもよい。枢軸点は、枢軸点間の距離を調節するために、(例えば、線形に)移動することが可能であってもよい。枢軸点を移動させることによって、EOATは、アクチュエータの運動範囲を調節する、異なるサイズ、形状、または性質の標的を握持することが可能であるようにアクチュエータの把持姿勢を改良する、アクチュエータにおける把持力を増加させる、および/またはアクチュエータ上の負荷を平衡させることができる。
図9は、上記で説明されるようなエンドエフェクタを展開および使用するための手順を説明する。図9では、破線によって囲繞されたブロックが、随意のステップを表す。
いくつかの実施形態は、それらの派生語とともに、表現「一実施形態」または「ある実施形態」を使用して説明され得る。これらの用語は、実施形態に関連して説明される特定の特徴、構造、または特性が、少なくとも1つの実施形態に含まれることを意味する。本明細書の中の種々の場所における語句「一実施形態では」の表出は、必ずしも全て同一の実施形態を指しているわけではない。また、別様に注記されない限り、上記で説明される特徴は、任意の組み合わせにおいてともに使用可能であると認識される。したがって、別個に議論される任意の特徴は、特徴が相互と非互換性であると注記されない限り、相互と組み合わせて採用され得る。
Claims (20)
- 物品を握持するためのソフトロボット握持システムであって、
軸方向中心線を中心として軸方向中心領域を有するグリッパハブであって、前記グリッパハブは、前記軸方向中心線から側方方向に延在する、グリッパハブと、
前記ハブによって支持されるソフトロボットフィンガであって、前記ソフトロボットフィンガは、内部空隙を囲繞するエラストマ外面を含み、圧力変化が前記内部空隙内で生じると、丸まるように構成される、ソフトロボットフィンガと、
前記ソフトロボットフィンガの近位端から前記グリッパハブまで延在する連結部と、
前記連結部が前記グリッパハブに回転可能に接続される枢軸点と、
線形アクチュエータであって、前記線形アクチュエータは、前記枢軸点と前記ソフトロボットフィンガの近位端との間に配置され、前記側方方向に移動するように構成される、線形アクチュエータと、
コントローラであって、前記コントローラは、前記線形アクチュエータを作動させ、前記線形アクチュエータを前記側方方向に移動させるように構成される、コントローラと
を備える、ソフトロボット握持システム。 - 前記連結部は、摺動枢軸部を介して前記線形アクチュエータに接続され、前記摺動枢軸部は、前記線形アクチュエータに接続される、請求項1に記載のソフトロボット握持システム。
- 前記摺動枢軸部は、レールに接続され、前記摺動枢軸部は、前記レールに沿って摺動するように構成される、請求項2に記載のソフトロボット握持システム。
- 前記ソフトロボットフィンガから前記軸方向中心線を横断して提供される第2のソフトロボットフィンガをさらに備え、前記第2のソフトロボットフィンガは、第2の連結部を介して第2の線形アクチュエータに取り付けられる、請求項1に記載のソフトロボット握持システム。
- 前記線形アクチュエータおよび前記第2の線形アクチュエータは、相互から独立して移動するように構成される、請求項4に記載のソフトロボット握持システム。
- 前記線形アクチュエータおよび前記第2の線形アクチュエータは、相互と協調して前記軸方向中心線に対して移動するように構成される、請求項4に記載のソフトロボット握持システム。
- 前記コントローラは、前記グリッパハブが握持されるべき標的物体に接近するにつれて、前記線形アクチュエータおよび前記第2の線形アクチュエータを最も狭小な構成に設置するように構成される、請求項4に記載のソフトロボット握持器システム。
- 前記線形アクチュエータは、下側線形アクチュエータであり、前記枢軸点に位置し、かつ前記枢軸点を前記側方方向に移動させるように構成される上側線形アクチュエータをさらに備える、請求項1に記載のソフトロボット握持器システム。
- 前記下側線形アクチュエータおよび前記上側線形アクチュエータは、前記コントローラによって制御され、前記連結部上の力を平衡させる、請求項8に記載のソフトロボット握持器システム。
- 前記下側線形アクチュエータおよび前記上側線形アクチュエータは、前記コントローラによって制御され、前記ソフトロボットフィンガの遠位端によって印加される力を増幅させる、請求項9に記載のソフトロボット握持器システム。
- 方法であって、
請求項1に記載のソフトロボット握持システムを提供することと、
前記コントローラを適用し、前記線形アクチュエータを前記側方方向に移動させることと
を含む、方法。 - 前記連結部は、摺動枢軸部を介して前記線形アクチュエータに接続され、前記摺動枢軸部は、前記線形アクチュエータに接続され、さらに、前記線形アクチュエータを作動させることによって前記摺動枢軸部を摺動させることを含む、請求項11に記載の方法。
- 前記摺動枢軸部は、それに沿って前記摺動枢軸部が摺動するように構成されるレールに接続され、さらに、前記レールに沿って前記摺動枢軸部を摺動させることを含む、請求項12に記載の方法。
- 前記ソフトロボットフィンガから前記軸方向中心線を横断して提供される第2のソフトロボットフィンガをさらに備え、前記第2のソフトロボットフィンガは、第2の連結部を介して第2の線形アクチュエータに取り付けられ、さらに、前記線形アクチュエータおよび前記第2の線形アクチュエータを移動させ、前記第1の連結部と前記第2の連結部との間の角度を改変することを含む、請求項11に記載の方法。
- 前記線形アクチュエータおよび前記第2の線形アクチュエータを相互から独立して移動させることをさらに含む、請求項14に記載の方法。
- 前記線形アクチュエータおよび前記第2の線形アクチュエータを相互と協調して前記軸方向中心線に対して移動させることをさらに含む、請求項14に記載の方法。
- 前記グリッパハブが握持されるべき標的物体に接近するにつれて、前記線形アクチュエータおよび前記第2の線形アクチュエータを最も狭小な構成に設置することをさらに含む、請求項14に記載の方法。
- 前記線形アクチュエータは、下側線形アクチュエータであり、さらに、前記枢軸点に位置する上側線形アクチュエータを備え、さらに、前記枢軸点を前記上側線形アクチュエータの動作によって前記側方方向に移動させることを含む、請求項11に記載の方法。
- 前記下側線形アクチュエータおよび前記上側線形アクチュエータを移動させることによって、前記連結部上の力を平衡させることをさらに含む、請求項18に記載の方法。
- 前記下側線形アクチュエータおよび前記上側線形アクチュエータを移動させることによって、ソフトロボットフィンガの遠位端によって印加される力を増幅させることをさらに含む、請求項19に記載の方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201762584399P | 2017-11-10 | 2017-11-10 | |
US62/584,399 | 2017-11-10 | ||
PCT/US2018/060756 WO2019094937A1 (en) | 2017-11-10 | 2018-11-13 | End of arm tools for soft robotic systems |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021502263A true JP2021502263A (ja) | 2021-01-28 |
JP2021502263A5 JP2021502263A5 (ja) | 2021-12-02 |
Family
ID=64650510
Family Applications (4)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020525943A Pending JP2021502263A (ja) | 2017-11-10 | 2018-11-13 | ソフトロボットシステム用のアームの端部ツール |
JP2020525942A Pending JP2021502530A (ja) | 2017-11-10 | 2018-11-13 | 低減された細菌貯留点、シール能力、および構成要素保護特徴を伴う締結具 |
JP2020525985A Active JP7317374B2 (ja) | 2017-11-10 | 2018-11-13 | ソフトロボットシステム用のアームの端部ツール |
JP2023014528A Pending JP2023055860A (ja) | 2017-11-10 | 2023-02-02 | 低減された細菌貯留点、シール能力、および構成要素保護特徴を伴う締結具 |
Family Applications After (3)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020525942A Pending JP2021502530A (ja) | 2017-11-10 | 2018-11-13 | 低減された細菌貯留点、シール能力、および構成要素保護特徴を伴う締結具 |
JP2020525985A Active JP7317374B2 (ja) | 2017-11-10 | 2018-11-13 | ソフトロボットシステム用のアームの端部ツール |
JP2023014528A Pending JP2023055860A (ja) | 2017-11-10 | 2023-02-02 | 低減された細菌貯留点、シール能力、および構成要素保護特徴を伴う締結具 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US10518423B2 (ja) |
EP (1) | EP3706964B1 (ja) |
JP (4) | JP2021502263A (ja) |
WO (3) | WO2019094951A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023171113A1 (ja) * | 2022-03-08 | 2023-09-14 | 株式会社ブリヂストン | ロボットハンド |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10569422B2 (en) | 2016-01-20 | 2020-02-25 | Soft Robotics, Inc. | End of arm tools for soft robotic systems |
US10597275B2 (en) * | 2016-04-07 | 2020-03-24 | Soft Robotics, Inc. | Soft robotic actuators for positioning, packaging, and assembling |
US11072080B2 (en) * | 2017-11-10 | 2021-07-27 | Soft Robotics, Inc. | End of arm tools for soft robotic systems |
TW202033863A (zh) * | 2018-10-31 | 2020-09-16 | 美商艾斯克集團有限責任公司 | 磨耗總成 |
BR102019005708A2 (pt) * | 2019-03-22 | 2020-09-29 | Máquinas Sanmartin Ltda | Dispositivo para manipulação de produtos em contenedores, únicos ou agrupados, baseado em movimentação por pressão elástica na parte superior dos contenedores |
JP7306044B2 (ja) * | 2019-04-24 | 2023-07-11 | 株式会社アイシン | 把持装置 |
US11584021B2 (en) * | 2019-05-17 | 2023-02-21 | Arizona Board Of Regents On Behalf Of Arizona State University | Fabric-reinforced textile actuators |
CN110271000B (zh) * | 2019-06-18 | 2020-09-22 | 清华大学深圳研究生院 | 一种基于椭圆形面接触的物体抓取方法 |
US11938630B2 (en) | 2019-08-30 | 2024-03-26 | Universal City Studios Llc | Edible soft robotic systems and methods |
CN111022468A (zh) * | 2019-11-22 | 2020-04-17 | 陕西北方动力有限责任公司 | 一种柴油机用新型螺纹衬套及其安装方法 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4916164A (ja) * | 1972-06-07 | 1974-02-13 | ||
US4715637A (en) * | 1985-04-17 | 1987-12-29 | Hitachi, Ltd. | Grip device for sheet-like objects |
JPH03131489A (ja) * | 1989-10-16 | 1991-06-05 | Fujitsu Ltd | 2指ハンド |
JPH1034584A (ja) * | 1996-07-24 | 1998-02-10 | Kubota Corp | 球状野菜の送り込み装置 |
JPH10175185A (ja) * | 1996-12-18 | 1998-06-30 | Kubota Corp | ロボットハンド |
Family Cites Families (57)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US2995057A (en) * | 1957-03-15 | 1961-08-08 | Parker Hannifin Corp | Seal for rigid seating members wherein protruding portion thereof is receivable into adjacent channel portion |
US3343864A (en) * | 1965-10-07 | 1967-09-26 | James I Baer | Material handling apparatus and the like |
US3601442A (en) | 1970-01-26 | 1971-08-24 | Goodrich Co B F | Gripping device |
US3640564A (en) | 1971-01-13 | 1972-02-08 | Goodrich Co B F | Fluid-operated actuator |
ZA725712B (en) * | 1971-09-01 | 1974-10-30 | Illinois Tool Works | Screw fasteners |
NL177003C (nl) | 1974-05-30 | 1985-07-16 | Freudenberg Carl Fa | Door mediumdruk bediende automaat-vinger. |
AU532694B2 (en) * | 1978-08-16 | 1983-10-13 | A.F.A.Pty. Ltd. | Chip catching washers |
US4460826A (en) | 1980-10-24 | 1984-07-17 | Diffracto Ltd. | Fiber optic based robot controls |
US4403801A (en) | 1981-02-24 | 1983-09-13 | Caterpillar Tractor Co. | Clamp assembly |
US4875818A (en) * | 1983-11-30 | 1989-10-24 | Elco Industries, Inc. | Screw having a sealing washer |
US4502721A (en) | 1984-01-30 | 1985-03-05 | Bristol-Myers Company | Gripping device |
US4749321A (en) * | 1987-04-24 | 1988-06-07 | Elco Industries, Inc. | Sealing fastener |
US4793321A (en) * | 1987-04-28 | 1988-12-27 | International Marine Industries, Inc. | Self-priming alcohol stove |
FR2637214B1 (fr) | 1988-10-03 | 1990-12-21 | Cogema | Prehenseur pneumatique |
DE3835032A1 (de) * | 1988-10-14 | 1990-04-19 | Niepmann Traylift Transport | Verfahren und vorrichtung zum entstapeln von blockweise auf paletten gestapelten zuschnitten |
JPH0628562Y2 (ja) * | 1989-07-24 | 1994-08-03 | 正行 竹内 | インサート取付用ボルト |
US5201625A (en) * | 1990-04-23 | 1993-04-13 | Yazaki Corporation | Connector housing of threaded connection type having sealing member and bolt for securing the housing |
US5006026A (en) * | 1990-06-04 | 1991-04-09 | Estrada Carlos I | Particle retention means associated with fastener |
JP2613985B2 (ja) * | 1991-05-21 | 1997-05-28 | 矢崎総業株式会社 | ねじ締めコネクタ |
GB9120379D0 (en) | 1991-09-25 | 1991-11-06 | Univ Bristol | Robotic gripper |
US5228867A (en) * | 1991-12-06 | 1993-07-20 | The Whitaker Corporation | Electrical connector bolt fastening device |
JPH09109075A (ja) | 1995-10-12 | 1997-04-28 | Kubota Corp | 物品の選別装置 |
US6046177A (en) | 1997-05-05 | 2000-04-04 | Cydex, Inc. | Sulfoalkyl ether cyclodextrin based controlled release solid pharmaceutical formulations |
JPH10318233A (ja) * | 1997-05-19 | 1998-12-02 | Toyota Motor Corp | センタリングボルト又はナットによる固定構造 |
US6017177A (en) * | 1997-10-06 | 2000-01-25 | Mcgard, Inc. | Multi-tier security fastener |
DE19827896A1 (de) | 1998-06-23 | 1999-12-30 | Steffen Wander | Selbsthemmende abdichtende Schraube |
US6345818B1 (en) | 1998-10-26 | 2002-02-12 | Fanuc Robotics North America Inc. | Robotic manipulator having a gripping tool assembly |
US6244807B1 (en) * | 2000-03-06 | 2001-06-12 | Bristol Industries | Double seal nut |
DE10156507B4 (de) * | 2001-11-16 | 2011-06-09 | Schaeffler Technologies Gmbh & Co. Kg | Hydraulische Spanneinrichtung für einen Ketten- oder Riementrieb |
US6789989B2 (en) * | 2002-03-13 | 2004-09-14 | Uli Walther | Screw having a head with concave underside |
JP2004181585A (ja) | 2002-12-04 | 2004-07-02 | Seiko Epson Corp | ロボットハンド |
DE102004039661A1 (de) | 2004-08-16 | 2006-02-23 | Siemens Ag | Lastaufnahmemittel zur Handhabung von Stückgut |
CN201057200Y (zh) * | 2007-06-20 | 2008-05-07 | 徐州重型机械有限公司 | 起重机回转支承专用螺栓 |
JP4919997B2 (ja) * | 2008-03-19 | 2012-04-18 | トヨタ自動車株式会社 | フランジ付きファスナー |
DE102008041411A1 (de) * | 2008-08-21 | 2010-06-10 | Hilti Aktiengesellschaft | Schraube mit Dichtscheibenanordnung |
FR2937388B1 (fr) * | 2008-10-20 | 2010-12-10 | Lisi Aerospace | Ecrou polygonal a embase incorporee |
JP4801720B2 (ja) * | 2008-12-09 | 2011-10-26 | トヨタ紡織株式会社 | 複合部材の固定構造 |
US8727410B2 (en) | 2009-02-24 | 2014-05-20 | Irobot Corporation | Method and device for manipulating an object |
DE202009003471U1 (de) | 2009-03-11 | 2009-05-20 | Acument Gmbh & Co. Ohg | Schraube |
US20130089388A1 (en) * | 2011-10-07 | 2013-04-11 | Sunmodo Corporation | Novel Fastening Device |
JP5831813B2 (ja) * | 2012-03-29 | 2015-12-09 | 住友電装株式会社 | コネクタ嵌合用ボルト及びコネクタ |
DE102012210700A1 (de) | 2012-06-25 | 2014-01-02 | Weber Maschinenbau Gmbh Breidenbach | Hygieneverbindungseinrichtung |
JP2014047799A (ja) * | 2012-08-29 | 2014-03-17 | Nec Corp | 密封用弾性体部品、筐体 |
JP5853997B2 (ja) * | 2013-06-11 | 2016-02-09 | トヨタ自動車株式会社 | 車載電力制御ユニットの金属製ケースへの制御基板の締結構造 |
CN203380902U (zh) * | 2013-07-22 | 2014-01-08 | 江南大学 | 电动推杆驱动控制的串联柔性铰链骨架手爪 |
SE538951C2 (sv) | 2014-03-28 | 2017-02-28 | Yaskawa Nordic Ab | gripdon |
JP6461486B2 (ja) * | 2014-05-15 | 2019-01-30 | 日東精工株式会社 | 締結具 |
US10974382B2 (en) | 2014-06-09 | 2021-04-13 | Soft Robotics Inc. | Soft robotic actuators utilizing asymmetric surfaces |
ES2857728T3 (es) | 2014-09-17 | 2021-09-29 | Soft Robotics Inc | Cubo de fijación de actuadores robóticos blandos y conjunto de agarre y actuadores electroadhesivos |
CN107110130B (zh) * | 2014-11-18 | 2019-11-01 | 软机器人公司 | 软机器人的改进 |
DE102014118513A1 (de) | 2014-12-12 | 2016-06-16 | Eaton Electrical Ip Gmbh & Co. Kg | Schraube, insbesondere für Gehäuse |
US10093023B2 (en) * | 2015-04-23 | 2018-10-09 | Soft Robotics, Inc. | Enhancement of soft robotic grippers through integration of stiff structures |
US10569422B2 (en) | 2016-01-20 | 2020-02-25 | Soft Robotics, Inc. | End of arm tools for soft robotic systems |
JP7097071B2 (ja) | 2016-01-20 | 2022-07-07 | ソフト ロボティクス, インコーポレイテッド | 散乱した握持環境、高加速移動、食品操作、および自動貯蔵および回収システムのためのソフトロボットグリッパ |
US10597275B2 (en) | 2016-04-07 | 2020-03-24 | Soft Robotics, Inc. | Soft robotic actuators for positioning, packaging, and assembling |
US10329008B2 (en) * | 2016-06-24 | 2019-06-25 | The Boeing Company | Fluid-tight mechanical fastening system and associated structural assembly |
JP2018031419A (ja) * | 2016-08-24 | 2018-03-01 | トヨタ自動車株式会社 | ワッシャ付ネジ |
-
2018
- 2018-11-13 JP JP2020525943A patent/JP2021502263A/ja active Pending
- 2018-11-13 JP JP2020525942A patent/JP2021502530A/ja active Pending
- 2018-11-13 JP JP2020525985A patent/JP7317374B2/ja active Active
- 2018-11-13 WO PCT/US2018/060792 patent/WO2019094951A1/en active Application Filing
- 2018-11-13 WO PCT/US2018/060821 patent/WO2019094964A1/en active Application Filing
- 2018-11-13 US US16/189,656 patent/US10518423B2/en active Active
- 2018-11-13 WO PCT/US2018/060756 patent/WO2019094937A1/en unknown
- 2018-11-13 EP EP18815852.1A patent/EP3706964B1/en active Active
- 2018-11-13 US US16/189,753 patent/US11059188B2/en active Active
-
2023
- 2023-02-02 JP JP2023014528A patent/JP2023055860A/ja active Pending
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4916164A (ja) * | 1972-06-07 | 1974-02-13 | ||
US4715637A (en) * | 1985-04-17 | 1987-12-29 | Hitachi, Ltd. | Grip device for sheet-like objects |
JPH03131489A (ja) * | 1989-10-16 | 1991-06-05 | Fujitsu Ltd | 2指ハンド |
JPH1034584A (ja) * | 1996-07-24 | 1998-02-10 | Kubota Corp | 球状野菜の送り込み装置 |
JPH10175185A (ja) * | 1996-12-18 | 1998-06-30 | Kubota Corp | ロボットハンド |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023171113A1 (ja) * | 2022-03-08 | 2023-09-14 | 株式会社ブリヂストン | ロボットハンド |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3706964A1 (en) | 2020-09-16 |
JP7317374B2 (ja) | 2023-07-31 |
US20190143538A1 (en) | 2019-05-16 |
JP2023055860A (ja) | 2023-04-18 |
JP2021502265A (ja) | 2021-01-28 |
US10518423B2 (en) | 2019-12-31 |
WO2019094937A1 (en) | 2019-05-16 |
JP2021502530A (ja) | 2021-01-28 |
US11059188B2 (en) | 2021-07-13 |
WO2019094964A1 (en) | 2019-05-16 |
US20190145455A1 (en) | 2019-05-16 |
WO2019094951A1 (en) | 2019-05-16 |
EP3706964B1 (en) | 2023-06-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2021502263A (ja) | ソフトロボットシステム用のアームの端部ツール | |
US11045959B2 (en) | End of arm tools for soft robotic systems | |
US10478974B2 (en) | End of arm tools for soft robotic systems | |
US10661447B2 (en) | End of arm tools for soft robotic systems | |
JP2020536757A (ja) | ソフトロボットシステム用のアームの端部ツール | |
US10946531B2 (en) | Modular robotic systems | |
US10850391B2 (en) | Pressurizing housing for a soft robotic actuator | |
JP7278597B2 (ja) | ロボットエンドエフェクタのための構造 | |
JP2022063365A (ja) | 散乱した握持環境、高加速移動、食品操作、および自動貯蔵および回収システムのためのソフトロボットグリッパ | |
US11072080B2 (en) | End of arm tools for soft robotic systems | |
Bamdad et al. | Kinematics and manipulability analysis of a highly articulated soft robotic manipulator | |
US20230064919A1 (en) | Robot hand | |
WO2021171008A1 (en) | Robot hand | |
WO2021171007A1 (en) | Robot hand |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211019 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20211019 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20221122 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221201 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20230224 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20230622 |