JPH09109077A - ロボットハンド用指 - Google Patents
ロボットハンド用指Info
- Publication number
- JPH09109077A JPH09109077A JP7263794A JP26379495A JPH09109077A JP H09109077 A JPH09109077 A JP H09109077A JP 7263794 A JP7263794 A JP 7263794A JP 26379495 A JP26379495 A JP 26379495A JP H09109077 A JPH09109077 A JP H09109077A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- finger
- bellows
- forming body
- finger forming
- base end
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 高い流体圧で所定の折曲把持姿勢を確実にと
ることができるようにして、強い把持力が得られるよう
にする。 【解決手段】基端部が開口し遊端部が閉塞した筒状の軟
質材で指形成体１を形成し、前記指形成体１の開口部１
ａを流体供給部３に連通接続し、かつ、前記指形成体１
の基端部を支持部材２で支持した状態で、前記開口部１
ａを通して供給された前記流体供給部３からの流体の圧
力によって、前記指形成体１が腹部側に折曲するのを許
容する複数の蛇腹９を、前記指形成体１の長手方向複数
箇所に各別に形成し、前記指形成体１の、各蛇腹９の間
に位置する部位６の肉厚を、前記蛇腹９の肉厚よりも厚
く設定してある。
ることができるようにして、強い把持力が得られるよう
にする。 【解決手段】基端部が開口し遊端部が閉塞した筒状の軟
質材で指形成体１を形成し、前記指形成体１の開口部１
ａを流体供給部３に連通接続し、かつ、前記指形成体１
の基端部を支持部材２で支持した状態で、前記開口部１
ａを通して供給された前記流体供給部３からの流体の圧
力によって、前記指形成体１が腹部側に折曲するのを許
容する複数の蛇腹９を、前記指形成体１の長手方向複数
箇所に各別に形成し、前記指形成体１の、各蛇腹９の間
に位置する部位６の肉厚を、前記蛇腹９の肉厚よりも厚
く設定してある。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、基端部が開口し遊
端部が閉塞した筒状の軟質材で指形成体を形成し、前記
指形成体の開口部を流体供給部に連通接続し、かつ、前
記指形成体の基端部を支持部材で支持した状態で、前記
開口部を通して供給された前記流体供給部からの流体の
圧力によって、前記指形成体が腹部側に折曲するのを許
容する蛇腹を前記指形成体に形成してあるロボットハン
ド用指に関する。
端部が閉塞した筒状の軟質材で指形成体を形成し、前記
指形成体の開口部を流体供給部に連通接続し、かつ、前
記指形成体の基端部を支持部材で支持した状態で、前記
開口部を通して供給された前記流体供給部からの流体の
圧力によって、前記指形成体が腹部側に折曲するのを許
容する蛇腹を前記指形成体に形成してあるロボットハン
ド用指に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、上記のロボットハンド用指では、
特開昭61-203287 号公報に開示されているように、前記
蛇腹を指形成体の背部に一つだけ所定の長さにわたって
連続形成してあった。
特開昭61-203287 号公報に開示されているように、前記
蛇腹を指形成体の背部に一つだけ所定の長さにわたって
連続形成してあった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の構成によれ
ば、前記蛇腹を指形成体の背部に一つだけ所定の長さに
わたって連続形成してあったことから、指形成体内の流
体の圧力が高くなると、蛇腹が全体的に膨張して異常変
形し、所定の把持姿勢をとりにくかった。そのため流体
圧を低く設定して用いなければならず、把持力が弱くな
るという問題があった。
ば、前記蛇腹を指形成体の背部に一つだけ所定の長さに
わたって連続形成してあったことから、指形成体内の流
体の圧力が高くなると、蛇腹が全体的に膨張して異常変
形し、所定の把持姿勢をとりにくかった。そのため流体
圧を低く設定して用いなければならず、把持力が弱くな
るという問題があった。
【０００４】本発明の目的は、前記流体圧を高く設定し
た場合であっても、指形成体が所定の把持姿勢を確実に
とることができるようにして、強い把持力が得られるよ
うにすることにある。
た場合であっても、指形成体が所定の把持姿勢を確実に
とることができるようにして、強い把持力が得られるよ
うにすることにある。
【０００５】
〔構成〕本発明の特徴構成は、基端部が開口し遊端部が
閉塞した筒状の軟質材で指形成体を形成し、前記指形成
体の開口部を流体供給部に連通接続し、かつ、前記指形
成体の基端部を支持部材で支持した状態で、前記開口部
を通して供給された前記流体供給部からの流体の圧力に
よって、前記指形成体が腹部側に折曲するのを許容する
複数の蛇腹を、前記指形成体の長手方向複数箇所に各別
に形成し、前記指形成体の、各蛇腹の間に位置する部位
の肉厚を、前記蛇腹の肉厚よりも厚く設定してあること
にある。
閉塞した筒状の軟質材で指形成体を形成し、前記指形成
体の開口部を流体供給部に連通接続し、かつ、前記指形
成体の基端部を支持部材で支持した状態で、前記開口部
を通して供給された前記流体供給部からの流体の圧力に
よって、前記指形成体が腹部側に折曲するのを許容する
複数の蛇腹を、前記指形成体の長手方向複数箇所に各別
に形成し、前記指形成体の、各蛇腹の間に位置する部位
の肉厚を、前記蛇腹の肉厚よりも厚く設定してあること
にある。
【０００６】〔作用〕上記構成によれば、複数の蛇腹を
指形成体の長手方向複数箇所に各別に形成してあり、し
かも指形成体の、各蛇腹の間に位置する部位の肉厚を、
蛇腹の肉厚よりも厚く設定してあるから、前記厚肉の部
位がその両側の蛇腹よりも変形しにくくなり、指形成体
内の流体圧を高く設定した場合であっても、指形成体は
前記厚肉の部位の周りで腹部側に確実に折曲して所定の
把持姿勢になる。
指形成体の長手方向複数箇所に各別に形成してあり、し
かも指形成体の、各蛇腹の間に位置する部位の肉厚を、
蛇腹の肉厚よりも厚く設定してあるから、前記厚肉の部
位がその両側の蛇腹よりも変形しにくくなり、指形成体
内の流体圧を高く設定した場合であっても、指形成体は
前記厚肉の部位の周りで腹部側に確実に折曲して所定の
把持姿勢になる。
【０００７】〔効果〕従って指形成体は、高い流体圧で
所定の把持姿勢を確実にとることができて、強い把持力
が得られるようになった。
所定の把持姿勢を確実にとることができて、強い把持力
が得られるようになった。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１に、基端部が開口し遊端部が
閉塞した細長い筒状のゴム材（軟質材の一例）で形成し
た複数本の指形成体１を、掌に相当する支持部材２でつ
り下げ支持して構成したロボットハンドを示してある。
このロボットハンドは、収穫籠内に収穫された野菜や果
物を等級別に別の箱に仕分ける際に使用するもので、先
端部で支持部材２を支持する支持アームを駆動装置（共
に図示外）で位置変更させることにより、収穫籠側に近
接離間させるよう構成してある。
に基づいて説明する。図１に、基端部が開口し遊端部が
閉塞した細長い筒状のゴム材（軟質材の一例）で形成し
た複数本の指形成体１を、掌に相当する支持部材２でつ
り下げ支持して構成したロボットハンドを示してある。
このロボットハンドは、収穫籠内に収穫された野菜や果
物を等級別に別の箱に仕分ける際に使用するもので、先
端部で支持部材２を支持する支持アームを駆動装置（共
に図示外）で位置変更させることにより、収穫籠側に近
接離間させるよう構成してある。
【０００９】各指形成体１はその開口部１ａ側の端部
を、支持部材２に突設した下向きの丸ボス１１に外嵌し
て、リング状のクリップ５で固定してある。そして丸ボ
ス１１に形成した空気流通孔に丸ボス１１の背部側から
ホースＨの先端部を連通接続するとともに、ホースＨの
基端部にポンプ３（流体供給部の一例）を連通接続し、
ホースＨの中間部に開閉切り換え自在な空気排出口（図
示せず）を連通させ、指形成体１の長手方向２か所の周
部を蛇腹９に形成するとともに、指形成体１の背部側の
蛇腹９のひだの高さ寸法を、腹部側のひだの高さ寸法よ
りも高く設定して（図５参照）、ポンプ３からの加圧空
気の給排により各指形成体１が腹部側に折曲した把持姿
勢と、背部側に復帰伸長した把持解除姿勢とに、姿勢を
切換え自在に構成してある。
を、支持部材２に突設した下向きの丸ボス１１に外嵌し
て、リング状のクリップ５で固定してある。そして丸ボ
ス１１に形成した空気流通孔に丸ボス１１の背部側から
ホースＨの先端部を連通接続するとともに、ホースＨの
基端部にポンプ３（流体供給部の一例）を連通接続し、
ホースＨの中間部に開閉切り換え自在な空気排出口（図
示せず）を連通させ、指形成体１の長手方向２か所の周
部を蛇腹９に形成するとともに、指形成体１の背部側の
蛇腹９のひだの高さ寸法を、腹部側のひだの高さ寸法よ
りも高く設定して（図５参照）、ポンプ３からの加圧空
気の給排により各指形成体１が腹部側に折曲した把持姿
勢と、背部側に復帰伸長した把持解除姿勢とに、姿勢を
切換え自在に構成してある。
【００１０】前記指形成体１の把持面１ｂは凹入湾曲形
成してある。また、図１，図４に示すように、前記指形
成体１の、各蛇腹９の間に位置する部位６の肉厚は、蛇
腹９の肉厚よりも厚く設定してある。このため、ポンプ
３から指形成体１内に空気を供給して高い圧力に設定し
た場合であっても、図２，図３に示すように、指形成体
１は、前記厚肉の部位６の周りで腹部側に確実に折曲し
て所定の把持姿勢になる。
成してある。また、図１，図４に示すように、前記指形
成体１の、各蛇腹９の間に位置する部位６の肉厚は、蛇
腹９の肉厚よりも厚く設定してある。このため、ポンプ
３から指形成体１内に空気を供給して高い圧力に設定し
た場合であっても、図２，図３に示すように、指形成体
１は、前記厚肉の部位６の周りで腹部側に確実に折曲し
て所定の把持姿勢になる。
【００１１】〔別実施形態〕前記蛇腹９を指形成体１の
周部の三箇所以上に形成してもよい。
周部の三箇所以上に形成してもよい。
【００１２】ゴム材に代えてビニール・ウレタンなど他
の軟質材で前記指形成体１を形成してもよい。
の軟質材で前記指形成体１を形成してもよい。
【００１３】前記把持対象物は、上記実施例のもの以外
の野菜類や果物であってもよく、また、食物以外のもの
であってもよい。
の野菜類や果物であってもよく、また、食物以外のもの
であってもよい。
【００１４】前記指形成体１の数は複数であればよく、
その数は限定されるものではない。
その数は限定されるものではない。
【００１５】加圧空気に代えて加圧した作動油等の液体
で指形成体１の姿勢を切換えるよう構成してもよい。
で指形成体１の姿勢を切換えるよう構成してもよい。
【００１６】なお、特許請求の範囲の項に図面との対照
を便利にするために符号を記すが、この記入により本発
明は添付図面の構成に限定されるものではない。
を便利にするために符号を記すが、この記入により本発
明は添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】ロボットハンドの縦断正面図
【図２】把持対象物を把持した状態の指形成体の背面図
【図３】把持対象物を把持した状態のロボットハンドの
縦断正面図
縦断正面図
【図４】蛇腹間に位置する部位の横断平面図
【図５】蛇腹の横断平面図
１ 指形成体 １ａ 開口部 ３ 流体供給部 ６ 各蛇腹の間に位置する部位 ９ 蛇腹
Claims (1)
- 【請求項１】 基端部が開口し遊端部が閉塞した筒状の
軟質材で指形成体（１）を形成し、前記指形成体（１）
の開口部（１ａ）を流体供給部（３）に連通接続し、か
つ、前記指形成体（１）の基端部を支持部材（２）で支
持した状態で、前記開口部（１ａ）を通して供給された
前記流体供給部（３）からの流体の圧力によって、前記
指形成体（１）が腹部側に折曲するのを許容する複数の
蛇腹（９）を、前記指形成体（１）の長手方向複数箇所
に各別に形成し、前記指形成体（１）の、各蛇腹（９）
の間に位置する部位（６）の肉厚を、前記蛇腹（９）の
肉厚よりも厚く設定してあるロボットハンド用指。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7263794A JPH09109077A (ja) | 1995-10-12 | 1995-10-12 | ロボットハンド用指 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7263794A JPH09109077A (ja) | 1995-10-12 | 1995-10-12 | ロボットハンド用指 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09109077A true JPH09109077A (ja) | 1997-04-28 |
Family
ID=17394350
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7263794A Pending JPH09109077A (ja) | 1995-10-12 | 1995-10-12 | ロボットハンド用指 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09109077A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017534475A (ja) * | 2014-11-18 | 2017-11-24 | ソフト ロボティクス， インコーポレイテッド | ソフトロボットアクチュエータの向上 |
| CN110478192A (zh) * | 2019-08-30 | 2019-11-22 | 哈工大机器人湖州国际创新研究院 | 软体辅助手套及其制造方法 |
| US11077565B2 (en) | 2014-09-17 | 2021-08-03 | Soft Robotics, Inc. | Soft robotic actuator attachment hub and grasper assembly, reinforced actuators, and electroadhesive actuators |
| US11110616B2 (en) | 2014-11-18 | 2021-09-07 | Soft Robotics, Inc. | Soft robotic actuator enhancements |
| WO2023119808A1 (ja) * | 2021-12-20 | 2023-06-29 | 株式会社ブリヂストン | 把持装置 |
| US11738893B2 (en) | 2019-04-30 | 2023-08-29 | Soft Robotics, Inc. | Picking, placing, and scanning bagged clothing and other articles |
-
1995
- 1995-10-12 JP JP7263794A patent/JPH09109077A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11077565B2 (en) | 2014-09-17 | 2021-08-03 | Soft Robotics, Inc. | Soft robotic actuator attachment hub and grasper assembly, reinforced actuators, and electroadhesive actuators |
| JP2017534475A (ja) * | 2014-11-18 | 2017-11-24 | ソフト ロボティクス， インコーポレイテッド | ソフトロボットアクチュエータの向上 |
| US11110616B2 (en) | 2014-11-18 | 2021-09-07 | Soft Robotics, Inc. | Soft robotic actuator enhancements |
| US11738893B2 (en) | 2019-04-30 | 2023-08-29 | Soft Robotics, Inc. | Picking, placing, and scanning bagged clothing and other articles |
| CN110478192A (zh) * | 2019-08-30 | 2019-11-22 | 哈工大机器人湖州国际创新研究院 | 软体辅助手套及其制造方法 |
| WO2023119808A1 (ja) * | 2021-12-20 | 2023-06-29 | 株式会社ブリヂストン | 把持装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |