JPH08323675A - ロボットハンド用指 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】硬質部材で自由屈折可能な指形成体１を形成
し、この指形成体１の屈折背部１ａに、基端部が開口し
遊端部が閉塞した袋状の軟質材からなる蛇腹１８を設
け、この蛇腹１８の開口部１８ａを流体供給部３に連通
接続し、かつ、前記指形成体１の基端部を支持部材２で
支持した状態で、前記開口部１８ａを通して供給された
前記流体供給部３からの流体の圧力によって、前記指形
成体１が腹部側に屈折するよう構成してある。 【効果】指形成体の剛性を高めることができ、把持対象
物を把持して位置変更する際に、把持対象物を慣性で揺
れにくくして、指形成体から抜け落ちにくくすることが
でき、作業性を向上させることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はロボットハンド用指に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来、上記のロボットハンド用指として
は、特開昭６１‐２０３２８７号公報に示すように、基
端部が開口し遊端部が閉塞した筒状の軟質材で指形成体
を形成して、指形成体の背部側を全体にわたって蛇腹状
に形成し、指形成体の開口部を流体供給部に連通接続
し、かつ、指形成体の基端部を支持部材で支持した状態
で、開口部を通して供給された流体供給部からの流体の
圧力によって、指形成体が腹部側に屈折するよう構成し
たものがあった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の構成によれ
ば、指形成体を筒状の軟質材で形成して、上記のように
流体圧で指形成体を腹部側に屈折するよう構成してあっ
たために、指形成体の剛性が不十分で、把持対象物を把
持して位置変更する際に、把持対象物が慣性で揺れて指
形成体から抜け落ちることがあった。

【０００４】本発明の目的は、把持対象物を把持して位
置変更する際に、指形成体の剛性が不十分なことに起因
して、把持対象物が慣性で指形成体から抜け落ちるとい
った不具合を防止することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１にかかる発明の
特徴構成は、硬質部材で自由屈折可能な指形成体を形成
し、この指形成体の屈折背部に、基端部が開口し遊端部
が閉塞した袋状の軟質材からなる蛇腹を設け、この蛇腹
の開口部を流体供給部に連通接続し、かつ、前記指形成
体の基端部を支持部材で支持した状態で、前記開口部を
通して供給された前記流体供給部からの流体の圧力によ
って、前記指形成体が腹部側に屈折するよう構成してあ
ることにある。請求項２にかかる発明の特徴構成は、請
求項１にかかる発明において、前記蛇腹を前記指形成体
の屈折背部に着脱自在に取り付けてあることにある。

【０００６】

【作用】請求項１の構成によれば、硬質部材で自由屈折
可能な指形成体を形成し、この指形成体の屈折背部に設
けた蛇腹内に流体を供給することによって、指形成体を
腹部側に屈折するよう構成してあるから、指形成体の剛
性を高めることができ、把持対象物を把持して位置変更
する際に、把持対象物を揺れにくくして、指形成体から
抜け落ちにくくすることができる。

【０００７】請求項２の構成によれば、蛇腹を指形成体
の屈折背部に着脱自在に取り付けてあるから、蛇腹が損
傷したときには蛇腹だけを交換すればよい。

【０００８】

【発明の効果】従って請求項１の構成によれば、指形成
体の剛性を高めることができ、把持対象物を把持して位
置変更する際に、把持対象物を揺れにくくして、指形成
体から抜け落ちにくくすることができるから、作業性を
向上させることができた。

【０００９】請求項２の構成によれば、蛇腹が損傷した
ときには蛇腹だけを交換すればよいから、指形成体に蛇
腹を形成した従来の構成のように、蛇腹が損傷したとき
に指形成体の全体を交換する場合に比べて、修理コスト
を低廉化できた。

【００１０】

【実施例】本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図１に、本発明にかかるロボットハンド用指を備えた２
本指のロボットハンドを示してある。このロボットハン
ドは、収穫籠内に収穫された胡瓜を例えば大きさなどの
等級別に別の収穫籠に仕分ける際に使用するもので、硬
質樹脂材で自由屈折可能に形成した指形成体１を支持部
材２で支持し、この支持部材２を支持する支持アームを
駆動装置（共に図示外）により位置変更させて、前記支
持部材２を収穫籠側に近接離間させるよう構成してあ
る。

【００１１】前記指形成体１は、指基端側部材４と指先
側部材５とに分割して、前者の先端腹部と後者の基端腹
部とに、長手方向に沿って連結用突部４ａ，５ａを突設
し、両連結用突部４ａ，５ａ同士をピン連結して構成し
てある。前記指基端側部材４は連結用の嵌合穴４ｂを基
端部に備えており、この嵌合穴４ｂを支持部材２の連結
用ボス２ａに嵌合して、ビス６で固定してある。

【００１２】図２に示すように、指形成体１が伸長した
状態で、屈折背部７に形成される凹部空間には、基端部
が開口し遊端部が閉塞した袋状のゴム材（軟質材の一
例）からなる蛇腹８を配設してある。この蛇腹８は、遊
端側が閉塞したホースの中間部を膨出して形成してあ
り、ホースの閉塞遊端部を大径に膨出形成して、この大
径部及びその周りの部位を、指先側部材５に形成した切
欠状の溝９に着脱自在に圧入し、他方、ホースの基端側
部位を、指基端側部材４に形成した切欠状の溝９に収容
してある。

【００１３】そして、前記ホースの開口部側の基端部
を、支持部材２に設けた連結用端部に取付け固定し、蛇
腹の開口部Ａにポンプ３を連通接続して、ホースに開閉
切り換え自在な空気排出口（図示せず）を連通させ、ポ
ンプ３からの蛇腹８への加圧空気の給排により各指形成
体１が腹部側に折曲した把持姿勢と、背部側に復帰伸長
した把持解除姿勢とに、各指形成体１の姿勢を切換え自
在に構成してある（図３参照）。

【００１４】前記駆動装置・ポンプ３を駆動制御する制
御装置１０を設けてあり、上記ロボットハンドは制御装
置１０の制御の実行により、まず、支持部材２が収穫籠
側に近接して、両指形成体１が胡瓜を挟むように位置
し、ポンプ３からホースの開口部Ａを通して蛇腹８に加
圧空気が供給されて、胡瓜を把持する。その後、支持部
材２が収穫籠から離間して、指形成体１が新たに収容す
べき収穫籠の所定位置の上方に位置し、蛇腹８から加圧
空気を排出して、指形成体１が胡瓜の把持状態を解除す
る。

【００１５】上記構成によれば、指形成体１の剛性を高
めることができ、胡瓜を把持して位置変更する際に、胡
瓜を揺れにくくして、指形成体１から抜け落ちにくくす
ることができる。また、蛇腹８が損傷したときには蛇腹
８だけを交換すればよく、指形成体に蛇腹を形成した従
来の構成のように、蛇腹が損傷したときに指形成体の全
体を交換する場合に比べて、修理コストを低廉化でき
る。

【００１６】〔別実施例〕図４に示すように、３個以上
の硬質部材の隣接するもの同士をピンを介して屈折自在
に連結し、１本のホースの複数箇所を膨出して形成した
複数の蛇腹８を、各屈折背部７に各別に配設して、ロボ
ットハンド用指を構成してもよい。

【００１７】ゴム材に代えてビニール・ウレタンなど他
の軟質材で前記指形成体１を形成してもよい。

【００１８】前記把持対象物は、胡瓜以外の他の野菜類
や果物であってもよく、また、食物以外のものであって
もよい。

【００１９】前記指形成体１を３本以上設けてもよい。

【００２０】加圧空気に代えて、加圧した作動油等の液
体で指形成体１の姿勢を切換えるよう構成してもよい。

【００２１】前記硬質部材は樹脂材のものに限られず、
例えば金属製部材材のものであってもよい。

【００２２】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】ロボットハンドの一部切欠全体正面図

【図２】ロボットハンド用指の背面図

【図３】把持動作を示すロボットハンドの一部切欠全体
正面図

【図４】別実施例の一部切欠全体正面図

【符号の説明】

１ 指形成体 ２ 支持部材 ３ 流体供給部 ７ 屈折背部 ８ 蛇腹 Ａ 開口部

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 硬質部材で自由屈折可能な指形成体
   （１）を形成し、この指形成体（１）の屈折背部（７）
   に、基端部が開口し遊端部が閉塞した袋状の軟質材から
   なる蛇腹（８）を設け、この蛇腹（８）の開口部（Ａ）
   を流体供給部（３）に連通接続し、かつ、前記指形成体
   （１）の基端部を支持部材（２）で支持した状態で、前
   記開口部（Ａ）を通して供給された前記流体供給部
   （３）からの流体の圧力によって、前記指形成体（１）
   が腹部側に屈折するよう構成してあるロボットハンド用
   指。
2. 【請求項２】 前記蛇腹（８）を前記指形成体（１）の
   屈折背部（７）に着脱自在に取り付けてある請求項１記
   載のロボットハンド用指。