JP5013476B2 - ロボットハンド装置 - Google Patents
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Description
手の平の端縁に指を連結している関節に、指を手の平に向かって屈曲させる屈曲軸だけでなく、指を手の平の面に沿う方向に揺動させるべく軸線が手の平の面に直交する方向に延びる揺動軸を備えている(例えば、特許文献1参照)。
Claims (2)
- 物品に当接する面を有する手の平と、該手の平の端縁から延びる指とを備え、該指が複数の関節を介して屈伸して、指と手の平とによる物品の掴み動作を行うロボットハンド装置において、
前記指における各関節のうち手の平の端縁に指を連結している関節は、軸線が手の平の面と交差する方向に延びて指を手の平の面に沿う方向に揺動させる揺動軸と、軸線が手の平の面に沿う方向に延びて指を手の平の面に向かう方向に屈曲させる屈曲軸とを備え、
前記揺動軸は、手の平に対して傾斜する姿勢で設けられ、該揺動軸の手の平に向かう軸線は、該指から次第に離反する方向に傾斜して延びていることを特徴とするロボットハンド装置。 - 前記屈曲軸は、前記揺動軸よりも指側に位置して該揺動軸に隣接することを特徴とする請求項1記載のロボットハンド装置。
Priority Applications (2)
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Applications Claiming Priority (1)
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Family
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Family Applications (1)
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