JP2022142873A - 指機構および手機構 - Google Patents

Abstract

【課題】簡素な構成で把持対象物を把持できるのに適した把持力を得ること。
【解決手段】指機構１は、先端部材１１Ａと、基端部材１１Ｂと、一端１１Ｃａが先端部材１１Ａの後部１１Ａｂに軸連結され中部１１Ｃｃが基端部材１１Ｂの中部１１Ｂｃに軸連結された第一リンク部材１１Ｃと、一端１１Ｄａが先端部材１１Ａの後部１Ａｂの第一リンク部材１１Ｃとは異なる位置に軸連結され他端１１Ｄｂが基端部材１１Ｂの先部１１Ｂａに軸連結された第二リンク部材１１Ｄと、基端部材１１Ｂの後部１１Ｂｂに取り付けられ第一リンク部材１１Ｃの他端１１Ｃｂに軸連結されて第一リンク部材１１Ｃの他端１１Ｃｂを軸連結と直交する方向に移動させる屈曲駆動部１１Ｅと、を含む。
【選択図】図４

Description

本発明は、指機構および手機構に関する。

また、特許文献１には、人間の指の形状に近く動きも人間に近いことを目的とした指機構およびハンドが示されている。この指機構は、一連に軸を介して連結された第一骨部材、第二骨部材、第三骨部材、および第四骨部材と、各骨部材を可動させる第一リンク部材、第二リンク部材、および第三リンク部材を含むリンク機構と、リンク機構を駆動する駆動部材と、を備える。

また、特許文献２には、人間の把持動作に近似させることを目的としたハンド機構が示されている。このハンド機構は、ハンド本体と、ハンド本体の側部の親指部と、ハンド本体の先端部の操作指部および補助指部と、を備えると共に、親指部をハンド本体に対して第一把持状態と第二把持状態との把持位置に旋回させる第一駆動伝達部と、親指部をハンド本体に対して折り曲げる第二駆動伝達部と、操作指部を折り曲げる第三駆動伝達部および第四駆動伝達部と、補助指部を折り曲げる第五駆動伝達部と、を備える。

従来、例えば、特許文献３には、人間の手の動作に近い動作を実現することを目的とした関節機構が示されている。この関節機構は、４節リンク機構と、この４節リンク機構を進展構造と屈曲構造とのそれぞれの位置に配置する変位部材とを備える。

特開２０１８－１６７３７２号公報 特開２０１７－１６４９３１号公報 特開２０１６－１５０４２９号公報

指機構単体、および指機構を複数備える手機構においては、簡素化が望まれ、かつ把持対象物を把持できるのに適した把持力を得ることが望まれている。

本開示は、上記の課題に鑑みてなされたものであって、簡素な構成で把持対象物を把持できるのに適した把持力を得ることのできる指機構および手機構を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するため、本開示の一態様の指機構は、先端部材と、基端部材と、一端が前記先端部材の後部に軸連結され中部が前記基端部材の中部に軸連結された第一リンク部材と、一端が前記先端部材の後部の第一リンク部材とは異なる位置に軸連結され他端が前記基端部材の先部に軸連結された第二リンク部材と、前記基端部材の後部に取り付けられ前記第一リンク部材の他端に軸連結されて前記第一リンク部材の他端を軸連結と直交する方向に移動させる屈曲駆動部と、を含む。

上記の指機構の望ましい態様として、各前記軸連結の軸線方向に沿って延びる第一回転軸の周りに前記基端部材を回転移動させる回転機構部を含む。

上記の指機構の望ましい態様として、各前記軸連結の軸線方向に交差して延びる第二回転軸の周りに前記基端部材を旋回移動させる旋回機構部を含む。

上記の目的を達成するため、本開示の一態様の手機構は、本体部材と、前記本体部材に対して取り付けられる指機構と、を備え、前記指機構は、先端部材と、基端部材と、一端が前記先端部材の後部に軸連結され中間が前記基端部材の中部に軸連結された第一リンク部材と、一端が前記先端部材の後部の第一リンク部材とは異なる位置に軸連結され他端が前記基端部材の先部に軸連結された第二リンク部材と、前記基端部材の後部に取り付けられ前記第一リンク部材の他端に軸連結されて前記第一リンク部材の他端を軸連結と直交する方向に移動させる直動装置と、を含み、さらに前記指機構は、各前記軸連結の軸線方向に沿って延びる第一回転軸の周りに前記基端部材を前記本体部材に対して回転移動させる回転機構部を含む第一指機構と、各前記軸連結の軸線方向に交差して延びる第二回転軸の周りに前記基端部材を前記本体部材に対して旋回移動させる旋回機構部を含む第二指機構と、を含み、少なくとも１つの前記第一指機構、および前記第一指機構の回転移動方向に対向する１対の前記第二指機構を有する。

上記の手機構の望ましい態様として、少なくとも２つの前記第一指機構を各前記第一回転軸の軸線方向に沿って併設し、前記第一指機構の回転移動方向に対向する位置に各第二指機構の各前記第二回転軸を配置する。

本開示によれば、簡素な構成で様々な把持対象物を把持することができる。

図１は、実施形態の指機構および手機構を示す斜視図である。 図２は、実施形態の指機構および手機構を示す側面図である。 図３は、実施形態の指機構および手機構を示す平面図である。 図４は、実施形態の指機構を示す斜視図である。 図５は、実施形態の指機構の屈曲動作を示す側面図である。 図６は、実施形態の指機構の屈曲動作を示す側面図である。 図７は、実施形態の指機構の回転動作を示す側面図である。 図８は、実施形態の指機構の旋回動作を示す側面図である。

以下、発明を実施するための形態（以下、実施形態という）につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、下記の実施形態により本発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、下記実施形態で開示した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。

図１は、実施形態の指機構および手機構を示す斜視図である。図２は、実施形態の指機構および手機構を示す側面図である。図３は、実施形態の指機構および手機構を示す平面図である。図４は、実施形態の指機構を示す斜視図である。

以下の説明では、便宜的に互いに交差する第一方向、第二方向、および第三方向のうち、第一方向を「前後方向Ｘ」といい、第二方向を「左右方向Ｙ」といい、第三方向を「上下方向Ｚ」という。前後方向Ｘと左右方向Ｙと上下方向Ｚとは、典型的には、相互に直交する。本実施形態では、前後方向Ｘは、手機構１０１における前後方向であって、正面側および背面側に向く方向に相当する。左右方向Ｙは、手機構１０１における左右方向であって側方に向く方向に相当する。上下方向Ｚは、手機構１０１における上下方向に相当する。

指機構１は、手機構１０１に設けられる。指機構１は、手機構１０１において、第一指機構１０と、第二指機構２０とが設けられる。

第一指機構１０は、図１乃至図３に示すように、屈曲機構部１１と、回転機構部１２と、を含む。

屈曲機構部１１は、図４に示すように、先端部材１１Ａと、基端部材１１Ｂと、第一リンク部材１１Ｃと、第二リンク部材１１Ｄと、屈曲駆動部１１Ｅと、を含む。

先端部材１１Ａは、第一指機構１０の先端を構成するものである。先端部材１１Ａは、平面から視て板状に形成されており、側面から視て先部１１Ａａが尖って形成され、後部１１Ａｂに向かって広がって形成されている。後部１１Ａｂには、板厚内にて切り欠かれた切溝１１Ａｃが形成されている。

基端部材１１Ｂは、第一指機構１０の基端を構成するものである。基端部材１１Ｂは、先部１１Ｂａが上下方向Ｚに延在して形成され、後部１１Ｂｂが前後方向Ｘである後方に延在して形成されている。基端部材１１Ｂは、手機構１０１において本体部材１０２に固定される。

第一リンク部材１１Ｃは、長板状に形成されている。第一リンク部材１１Ｃは、一端１１Ｃａと他端１１Ｃｂとの間の中部１１Ｃｃにおいて板面に沿って屈曲して形成されている。第一リンク部材１１Ｃは、一端１１Ｃａが先端部材１１Ａの後部１１Ａｂの上方位置に対して左右方向Ｙに延びる軸３１により回転可能に軸連結されている。また、第一リンク部材１１Ｃは、中部１１Ｃｃが基端部材１１Ｂの中部１１Ｂｃに対して左右方向Ｙに延びる軸３２により回転可能に軸連結されている。この第一リンク部材１１Ｃは、板状の板厚方向において先端部材１１Ａおよび基端部材１１Ｂを挟むように１対設けられている。

第二リンク部材１１Ｄは、長板状に形成されている。第二リンク部材１１Ｄは、一端１１Ｄａが先端部材１１Ａの後部１１Ａｂにおいて切溝１１Ａｃに挿通され、かつ当該後部１１Ａｂにおいて第一リンク部材１１Ｃとは異なる位置である下方位置に対して左右方向Ｙに延びる軸３３により回転可能に軸連結されている。また、第二リンク部材１１Ｄは、他端１１Ｄｂが基端部材１１Ｂの先部１１Ｂａに形成された切溝１１Ｂｄに挿通され、かつ当該先部１１Ｂａに対して左右方向Ｙに延びる軸３４により回転可能に軸連結されている。第二リンク部材１１Ｄは、１対の第一リンク部材１１Ｃの左右方向Ｙの間に配置されるため、軸連結による互いの回転動作において干渉しない。

屈曲駆動部１１Ｅは、モータ１１Ｅａと、当該モータ１１Ｅａの出力軸１１Ｅｂとを含む。モータ１１Ｅａは、基端部材１１Ｂの後部１１Ｂｂに形成された切溝１１Ｂｅに挿通され、かつ当該後部１１Ｂｂに対して左右方向Ｙに延びる軸３５により回転可能に軸連結されている。モータ１１Ｅａは、ギア、およびセンサを有し、出力軸１１Ｅｂの回転位置制御が可能である。出力軸１１Ｅｂは、雄ねじとして構成されている。出力軸１１Ｅｂは、雌ねじを構成する支持部材１１Ｅｃに捩じ込まれる。支持部材１１Ｅｃは、１対の第一リンク部材１１Ｃの他端１１Ｃｂの間に配置され、かつ当該他端１１Ｃｂに対して左右方向Ｙに延びる軸３６により回転可能に軸連結されている。

なお、上述した軸連結において各軸３１～３６は互いに平行に設けられ各軸３１～３６が延びる方向（実施形態では左右方向Ｙ）を軸連結の軸線方向という。

図５および図６は、実施形態の指機構の屈曲動作を示す側面図である。

図４で説明した屈曲駆動部１１Ｅは、モータ１１Ｅａを駆動することで、出力軸１１Ｅｂが回転する。上述したように出力軸１１Ｅｂは、雄ねじとして構成されて雌ねじを構成する支持部材１１Ｅｃに捩じ込まれる。このため、支持部材１１Ｅｃは、出力軸１１Ｅｂの回転に伴って出力軸１１Ｅｂの延在方向に移動する。

図５では、支持部材１１Ｅｃがモータ１１Ｅａ側に近づくように移動することで、軸連結された第一リンク部材１１Ｃの他端１１Ｃｂをモータ１１Ｅａ側に近づくように下方（矢印Ａ方向）に移動させた状態を示している。図５の屈曲駆動部１１Ｅの動作により、第一リンク部材１１Ｃは、基端部材１１Ｂに対し、軸３２を中心に回転移動し、一端１１Ｃａが上方に上がる。そして、第一リンク部材１１Ｃの一端１１Ｃａの移動に伴い、先端部材１１Ａが上方に上げられる。このとき、先端部材１１Ａは、第二リンク部材１１Ｄが軸連結された軸３３と、第二リンク部材１１Ｄが基端部材１１Ｂに軸連結された軸３４との間の距離が第二リンク部材１１Ｄにより不変とされているため、上方に上げられながら先部１１Ａａが上方に向くように変位することとなる。従って、屈曲機構部１１は、屈曲駆動部１１Ｅにより支持部材１１Ｅｃがモータ１１Ｅａ側に近づくように移動した場合、先端部材１１Ａの先部１１Ａａが上方に向くように全体として上方に立ち上がる。この指機構１（第一指機構１０）の動作は、人間の指において、軸３１，３３が第一関節に相当し、軸３２，３４が第二関節に相当して、先端部材１１Ａが指先の末節骨に相当し、第一リンク部材１１Ｃおよび第二リンク部材１１Ｄが中節骨に相当し、基端部材１１Ｂが基節骨に相当し、指を伸ばした動作に近似する。

一方、図６では、支持部材１１Ｅｃがモータ１１Ｅａから遠ざかるように移動することで、軸連結された第一リンク部材１１Ｃの他端１１Ｃｂをモータ１１Ｅａから遠ざけるように上方（矢印Ｂ方向）に移動させた状態を示している。図６の屈曲駆動部１１Ｅの動作により、第一リンク部材１１Ｃは、基端部材１１Ｂに対し、軸３２を中心に回転移動し、一端１１Ｃａが下方に下がる。そして、第一リンク部材１１Ｃの一端１１Ｃａの移動に伴い、先端部材１１Ａが上方に下げられる。このとき、先端部材１１Ａは、第二リンク部材１１Ｄが軸連結された軸３３と、第二リンク部材１１Ｄが基端部材１１Ｂに軸連結された軸３４との間の距離が第二リンク部材１１Ｄにより不変とされているため、下方に下げられながら先部１１Ａａが下方に向くように変位することとなる。従って、屈曲機構部１１は、屈曲駆動部１１Ｅにより支持部材１１Ｅｃがモータ１１Ｅａから遠ざかるように移動した場合、先端部材１１Ａの先部１１Ａａが下方に向くように全体として下方に折れ曲がる。この指機構１（第一指機構１０）の動作は、人間の指において、軸３１，３３が第一関節に相当し、軸３２，３４が第二関節に相当して、先端部材１１Ａが指先の末節骨に相当し、第一リンク部材１１Ｃおよび第二リンク部材１１Ｄが中節骨に相当し、基端部材１１Ｂが基節骨に相当し、指を折り曲げた動作に近似する。

回転機構部１２は、アクチュエータにより構成される。回転機構部１２を構成するアクチュエータは、例えば、モータ、ギア、センサ、モータドライバ、通信部を一体に備え、回転位置制御に加えてトルク制御も可能なものを用いることができる。回転機構部１２は、各軸３１～３６による軸連結の軸線方向である左右方向Ｙに沿って延びる第一回転軸１２Ａを回転駆動する。第一回転軸１２Ａは、各軸３１～３６による軸連結の軸線方向である左右方向Ｙと平行に設けられていることが好ましいが、設計誤差あるいは適宜傾いていてもよい。第一回転軸１２Ａは、基端部材１１Ｂに設けられた接続部１１Ｂｆと連結される。

図７は、実施形態の指機構の回転動作を示す側面図である。

上記構成の回転機構部１２は、図７に示すように、第一回転軸１２Ａを回転駆動することで、当該第一回転軸１２Ａを中心とし、基端部材１１Ｂを介して第一指機構１０を回転移動させる。具体的に、回転機構部１２は、第一回転軸１２Ａを回転駆動することで、第一指機構１０の先端部材１１Ａを前後方向Ｘにおいて正面側に倒したり背面側に起こしたりするように第一指機構１０を回転移動させる。

第二指機構２０は、図１乃至図３に示すように、屈曲機構部２１と、旋回機構部２２と、を含む。

屈曲機構部２１は、図４に示すように、先端部材２１Ａと、基端部材２１Ｂと、第一リンク部材２１Ｃと、第二リンク部材２１Ｄと、屈曲駆動部２１Ｅと、を含む。これら、先端部材２１Ａ、基端部材２１Ｂ、第一リンク部材２１Ｃ、第二リンク部材２１Ｄ、および屈曲駆動部２１Ｅは、上述した第一指機構１０の先端部材１１Ａ、基端部材１１Ｂ、第一リンク部材１１Ｃ、第二リンク部材１１Ｄ、および屈曲駆動部１１Ｅと同等の構成である。よって、各図において、同等個所には同等の符号を付して構成および動作の説明を省略する。

旋回機構部２２は、アクチュエータにより構成される。旋回機構部２２を構成するアクチュエータは、例えば、モータ、ギア、センサ、モータドライバ、通信部を一体に備え、回転位置制御に加えてトルク制御も可能なものを用いることができる。旋回機構部２２は、各軸３１～３６による軸連結の軸線方向である左右方向Ｙに交差する方向であって上下方向Ｚに沿って延びる第二回転軸２２Ａを回転駆動する。第二回転軸２２Ａは、各軸３１～３６による軸連結の軸線方向である左右方向Ｙと直交して設けられていることが好ましいが、適宜傾いてもよい。第二回転軸２２Ａは、基端部材２１Ｂに設けられた接続部２１Ｂｆと連結される。

図８は、実施形態の指機構の旋回動作を示す側面図である。

上記構成の旋回機構部２２は、図８に示すように、第二回転軸２２Ａを回転駆動することで、当該第二回転軸２２Ａを中心とし、基端部材２１Ｂを介して第二指機構２０を旋回移動させる。具体的に、旋回機構部２２は、第二回転軸２２Ａを回転駆動することで、前後方向Ｘおよび左右方向Ｙがなす平面上において第二指機構２０を旋回移動させる。

上述した第一指機構１０および第二指機構２０は、手機構１０１において本体部材１０２に取り付けられる。本体部材１０２は、例えば、図示しないマニピュレータなどの腕機構に取り付けることができる。

第一指機構１０は、回転機構部１２が本体部材１０２に固定される。従って、第一指機構１０は、本体部材１０２に対して上述した回転および屈曲動作が可能である。第一指機構１０は、本体部材１０２に対し左右方向Ｙにおいて複数併設される。実施形態の第一指機構１０は、左右方向Ｙにおいて少なくとも２つ併設される。また、第一指機構１０は、少なくとも１つであってもよい。

第二指機構２０は、旋回機構部２２が本体部材１０２に固定される。従って、第二指機構２０は、本体部材１０２に対して上述した旋回および屈曲動作が可能である。第二指機構２０は、本体部材１０２に対し第一指機構１０の回転移動方向である前側に対向する位置に旋回機構部２２の第二回転軸２２Ａを配置し、左右方向Ｙおいて２つ設けられる。

このように構成された手機構１０１は、図２に示すように、第一指機構１０および第二指機構２０が対向した状態で、第一指機構１０を回転および屈曲したり、第二指機構２０を屈曲したりすることで、相互に接近した間で図示しない把持対象物を掴むことができる。この場合、手機構１０１は、例えば、棒体や、球体や直方体などの立体の形状の様々な把持対象物を掴むことができる。また、手機構１０１は、図８に示すように、第二指機構２０を互いが遠ざかるように旋回した状態で、第一指機構１０を回転および屈曲したり、第二指機構２０を屈曲したりすることで、相互に接近した間で多方向から把持対象物を掴むことができる。この場合、手機構１０１は、例えば、球体や直方体などの立体や、柔らかい構造の柔立体などの様々な把持対象物を包み込むように掴むことができる。

以上説明したように、実施形態の指機構１は、先端部材１１Ａ（２１Ａ）と、基端部材１１Ｂ（２１Ｂ）と、一端１１Ｃａ（２１Ｃａ）が先端部材１１Ａ（２１Ａ）の後部１１Ａｂ（２１Ａｂ）に軸連結され中部１１Ｃｃ（２１Ｃｃ）が基端部材１１Ｂ（２１Ｂ）の中部１１Ｂｃ（２１Ｂｃ）に軸連結された第一リンク部材１１Ｃ（２１Ｃ）と、一端１１Ｄａ（２１Ｄａ）が先端部材１１Ａ（２１Ａ）の後部１１Ａｂ（２１Ａｂ）の第一リンク部材１１Ｃ（２１Ｃ）とは異なる位置に軸連結され他端１１Ｄｂ（２１Ｄｂ）が基端部材１１Ｂ（２１Ｂ）の先部１１Ｂａ（２１Ｂａ）に軸連結された第二リンク部材１１Ｄ（２１Ｄ）と、基端部材１１Ｂ（２１Ｂ）の後部１１Ｂｂ（２１Ｂｂ）に取り付けられ第一リンク部材１１Ｃ（２１Ｃ）の他端１１Ｃｂ（２１Ｃｂ）に軸連結されて第一リンク部材１１Ｃ（２１Ｃ）の他端１１Ｃｂ（２１Ｃｂ）を軸連結と直交する方向に移動させる屈曲駆動部１１Ｅ（２１Ｅ）と、を含む。

この指機構１は、人間の指において、先端部材１１Ａ（２１Ａ）に対する第一リンク部材１１Ｃ（２１Ｃ）および第二リンク部材１１Ｄ（２１Ｄ）の軸連結部分（軸３１，３３）が第一関節に相当し、基端部材１１Ｂ（２１Ｂ）に対する第一リンク部材１１Ｃ（２１Ｃ）および第二リンク部材１１Ｄ（２１Ｄ）の軸連結部分（軸３２，３４）が第二関節に相当して、先端部材１１Ａ（２１Ａ）が指先の末節骨に相当し、第一リンク部材１１Ｃ（２１Ｃ）および第二リンク部材１１Ｄ（２１Ｄ）が中節骨に相当し、基端部材１１Ｂ（２１Ｂ９が基節骨に相当する。そして、この指機構１は、上記構成において、人間の指において、指を伸ばしたり折り曲げたりする動作を行える。

また、この指機構１は、屈曲駆動部１１Ｅ（２１Ｅ）が第一リンク部材１１Ｃ（２１Ｃ）の他端１１Ｃｂ（２１Ｃｂ）に軸連結されており、第一リンク部材１１Ｃ（２１Ｃ）の一端１１Ｃａ（２１Ｃａ）が先端部材１１Ａ（２１Ａ）の後部１１Ａｂ（２１Ａｂ）に軸連結され、中部１１Ｃｃ（２１Ｃｃ）が基端部材１１Ｂ（２１Ｂ）の中部１１Ｂｃ（２１Ｂｃ）に軸連結されている。このため、この指機構１は、駆動源である屈曲駆動部１１Ｅ（２１Ｅ）と作動端である先端部材１１Ａ（２１Ａ）との距離を、人の指において末節骨から基節骨までに相当する比較的大きい距離にできる。この結果、この指機構１によれば、簡素化された構成で把持対象物を把持できるのに適した把持力を得ることができる。

また、実施形態の指機構１では、各軸連結の軸線方向に沿って延びる第一回転軸１２Ａの周りに基端部材１１Ｂを回転移動させる回転機構部１２を含む。

この指機構１は、根元部である基端部材１１Ｂを各軸連結による折り曲げ方向と同様の方向で折り曲げることができる。この結果、この指機構１によれば、把持する動作に加えて包み込む動作を行うことができる。

また、実施形態の指機構１では、各前記軸連結の軸線方向に交差して延びる第二回転軸２２Ａの周りに基端部材２１Ｂを旋回移動させる旋回機構部２２を含む。

この指機構１は、根元部である基端部材１１Ｂを各軸連結による折り曲げ方向と交差する方向で旋回することができる。この結果、この指機構１によれば、把持する動作に加えて指を揃えたり広げる動作を行うことができる。

また、実施形態の手機構１０１は、本体部材１０２に、回転機構部１２を含む第一指機構１０と、旋回機構部２２を含む第二指機構２０と、を備え、少なくとも１つの第一指機構１０、および第一指機構１０の回転移動方向に対向する１対の第二指機構２０を有する。

この手機構１０１は、少なくとも３本の指機構１を有し、少なくとも１つの第一指機構１０で把持する動作および包み込む動作を行い、この第一指機構１０に対して第二指機構２０が指を揃えたり広げる動作および把持する動作を行う。この結果、この手機構１０１によれば、例えば、棒体や、球体や直方体などの立体や、柔らかい構造の柔立体などの様々な把持対象物を掴む動作を行うことができる。

また、実施形態の手機構１０１では、少なくとも２つの第一指機構１０を各第一回転軸１２Ａの軸線方向に沿って併設し、第一指機構１０の回転移動方向に対向する位置に各第二指機構２０の各第二回転軸２２Ａを配置する。

この手機構１０１は、少なくとも４本の指機構１を有し、併設する少なくとも２つの第一指機構１０で把持する動作および包み込む動作を行い、この第一指機構１０に対して第二指機構２０が指を揃えたり広げる動作および把持する動作を行う。この結果、この手機構１０１によれば、例えば、棒体や、球体や直方体などの立体や、柔らかい構造の柔立体などの様々な把持対象物を掴む動作をより確実に安定して行うことができる。

なお、上述した手機構１０１は、例えば、荷物を入れたり取り出したりするデリバリーロボットや、三品産業や、熟練した職人技術の再現や、義手、３本目４本目の手などの身体拡張に適用することができる。

１ 指機構
１０ 第一指機構
１１ 屈曲機構部
１１Ａ 先端部材
１１Ａａ 先部
１１Ａｂ 後部
１１Ｂ 基端部材
１１Ｂａ 先部
１１Ｂｂ 後部
１１Ｂｃ 中部
１１Ｃ 第一リンク部材
１１Ｃａ 一端
１１Ｃｂ 他端
１１Ｄ 第二リンク部材
１１Ｄａ 一端
１１Ｄｂ 他端
１１Ｃｃ 中部
１１Ｅ 屈曲駆動部
１２ 回転機構部
１２Ａ 第一回転軸
２０ 第二指機構
２１ 屈曲機構部
２１Ａ 先端部材
２１Ａａ 先部
２１Ａｂ 後部
２１Ｂ 基端部材
２１Ｂａ 先部
２１Ｂｂ 後部
２１Ｂｃ 中部
２１Ｃ 第一リンク部材
２１Ｃａ 一端
２１Ｃｂ 他端
２１Ｄ 第二リンク部材
２１Ｄａ 一端
２１Ｄｂ 他端
２１Ｃｃ 中部
２１Ｅ 屈曲駆動部
２２ 旋回機構部
２２Ａ 第二回転軸
１０１ 手機構
１０２ 本体部材

Claims (5)

1. 先端部材と、
   基端部材と、
   一端が前記先端部材の後部に軸連結され中部が前記基端部材の中部に軸連結された第一リンク部材と、
   一端が前記先端部材の後部の第一リンク部材とは異なる位置に軸連結され他端が前記基端部材の先部に軸連結された第二リンク部材と、
   前記基端部材の後部に取り付けられ前記第一リンク部材の他端に軸連結されて前記第一リンク部材の他端を軸連結と直交する方向に移動させる屈曲駆動部と、
   を含む、指機構。
2. 各前記軸連結の軸線方向に沿って延びる第一回転軸の周りに前記基端部材を回転移動させる回転機構部を含む、請求項１に記載の指機構。
3. 各前記軸連結の軸線方向に交差して延びる第二回転軸の周りに前記基端部材を旋回移動させる旋回機構部を含む、請求項１に記載の指機構。
4. 本体部材と、
   前記本体部材に対して取り付けられる指機構と、
   を備え、
   前記指機構は、
   先端部材と、
   基端部材と、
   一端が前記先端部材の後部に軸連結され中間が前記基端部材の中部に軸連結された第一リンク部材と、
   一端が前記先端部材の後部の第一リンク部材とは異なる位置に軸連結され他端が前記基端部材の先部に軸連結された第二リンク部材と、
   前記基端部材の後部に取り付けられ前記第一リンク部材の他端に軸連結されて前記第一リンク部材の他端を軸連結と直交する方向に移動させる直動装置と、
   を含み、
   さらに前記指機構は、
   各前記軸連結の軸線方向に沿って延びる第一回転軸の周りに前記基端部材を前記本体部材に対して回転移動させる回転機構部を含む第一指機構と、
   各前記軸連結の軸線方向に交差して延びる第二回転軸の周りに前記基端部材を前記本体部材に対して旋回移動させる旋回機構部を含む第二指機構と、
   を含み、
   少なくとも１つの前記第一指機構、および前記第一指機構の回転移動方向に対向する１対の前記第二指機構を有する、手機構。
5. 少なくとも２つの前記第一指機構を各前記第一回転軸の軸線方向に沿って併設し、
   前記第一指機構の回転移動方向に対向する位置に各第二指機構の各前記第二回転軸を配置する、請求項４に記載の手機構。

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