JP7023435B1 - ロボットハンド - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施の形態1に係るロボットハンド3を有するシステムの構成を示す図である。当該システムは、対象物4を把持するためのシステムであって、ロボット1と、ロボット1の腕の先端部に取り付けられたロボットハンド3と、ロボット1及びロボットハンド3を制御するロボット制御装置2とを有する。図1には、把持の対象物4も示されている。当該システムが対象物4を把持する場合、ロボットハンド3が対象物4を把持する。ロボットハンド3は、独立したコントローラによって駆動されてもよい。
図17は、実施の形態2に係るロボットハンド3Aの一部の構成を示す図である。図17は、ロボットハンド3Aのうちの第3指部33を含む一部を示している。ロボットハンド3Aは、実施の形態1に係るロボットハンド3が有するすべての構成要素を有する。ロボットハンド3Aは、第3指部33を構成する第1リンク部511の近傍に配置されたストッパ機構部501及びストッパ駆動部502を更に有する。実施の形態2では、第2駆動部35は、回転運動を行う構成要素である。ストッパ機構部501は、第2把持方向202における第2駆動部35の回転を止める機能を有する。ストッパ駆動部502は、ストッパ機構部501を駆動する。図17におけるストッパ機構部501に最も近い矢印は、ストッパ機構部501がスライド可能であることを示している。図17は、ストッパ無効状態及びストッパ有効状態を示している。
図19は、実施の形態3に係るロボットハンド3Bの第1指部31、第2指部32及び第3指部33の構成を示す図である。実施の形態3では、第1指部31、第2指部32及び第3指部33の各々は、2個の受動関節部を有する。具体的には、第1指部31は第1受動関節部314及び第2受動関節部315を有し、第2指部32は第3受動関節部324及び第4受動関節部325を有し、第3指部33は第5受動関節部334及び第6受動関節部335を有する。例えば、受動関節部の具体的な構成は、図9に示されているプーリとワイヤとが用いられる構成である。
図20は、実施の形態4に係るロボットハンド3Cの構成の一部を示す第1図である。図21は、実施の形態4に係るロボットハンド3Cの構成の一部を示す第2図である。実施の形態4では、第1指部、第2指部及び第3指部の各々は、複数存在する。具体的には、図20に示されるように、ロボットハンド3Cは、第1駆動部34Cと、第1指集合部1001と、第2指集合部1002とを有する。第1駆動部34Cは、第1把持方向201において第1指集合部1001と第2指集合部1002とを動作させ、それによりロボットハンド3Cは把持操作を行う。
図22は、実施の形態5に係るロボットハンド3Dの構成を示す図である。ロボットハンド3Dは、対象物を把持するロボットハンドであって、把持を行う第1指部31及び第2指部32を有する。実施の形態5では、第2指部32は固定されている。つまり、実施の形態5では、第1指部31及び第2指部32については、第1指部31のみが動作する。ロボットハンド3Dは、第1指部31と第2指部32とを合わせる方向である第1把持方向201において第1指部31を動作させるための駆動部50と、第1把持方向201と平行ではない第2把持方向202において動作させられる第3指部33とを更に有する。
Claims (9)
- 対象物を把持するロボットハンドであって、
把持を行う第1指部及び第2指部と、
前記第1指部と前記第2指部とを合わせる方向である第1把持方向において前記第1指部と前記第2指部とを動作させる第1駆動部と、
前記第1把持方向と平行ではない第2把持方向において動作させられる第3指部と、
前記第3指部を駆動する第2駆動部とを備え、
前記第1指部、前記第2指部及び前記第3指部の一部又は全部は、前記第2把持方向において可動な受動機構部を有し、
前記第1把持方向と前記第2把持方向とで異なる把持方法となるよう構成する
ことを特徴とするロボットハンド。 - 前記第1把持方向における把持はつまみ把持であり、前記第2把持方向における把持は包み込み把持である
ことを特徴とする請求項1に記載のロボットハンド。 - 前記第2把持方向は、前記第1把持方向と直交する方向であって、
前記受動機構部は、前記受動機構部を有する指部に前記第2把持方向において変位を生じさせることを可能にする状態で配置されている
ことを特徴とする請求項1または2に記載のロボットハンド。 - 前記第1駆動部に接続されている第1伝達機構部と、
前記第1指部及び前記第1伝達機構部に接続されている第2伝達機構部と、
前記第2指部及び前記第1伝達機構部に接続されている第3伝達機構部とを更に備え、
前記第1駆動部は、回転運動を行うアクチュエータを有し、
前記第2伝達機構部及び前記第3伝達機構部は、前記第1伝達機構部を介して前記第1駆動部から駆動力を得る
ことを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載のロボットハンド。 - 前記第2駆動部は、回転運動を行うアクチュエータを有する
ことを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載のロボットハンド。 - ストッパ機構部と、
前記ストッパ機構部を駆動するストッパ駆動部とを更に備え、
前記第2駆動部は、回転運動を行う構成要素であって、
前記ストッパ機構部は、前記第2把持方向における前記第2駆動部の回転を止める機能を有する
ことを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載のロボットハンド。 - 前記第3指部は、2個の受動関節部を有する
ことを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載のロボットハンド。 - 2本以上の指部を有する第1指集合部、第2指集合部及び第3指集合部を備え、
前記第1指部は、前記第1指集合部に含まれ、
前記第2指部は、前記第2指集合部に含まれ、
前記第3指部は、前記第3指集合部に含まれ、
前記第1駆動部は、前記第1把持方向において前記第1指集合部及び前記第2指集合部を動作させ、
前記第2駆動部は、前記第2把持方向において前記第3指集合部を動作させる
ことを特徴とする請求項1から7のいずれか1項に記載のロボットハンド。 - 対象物を把持するロボットハンドであって、
把持を行う第1指部及び第2指部と、
前記第1指部と前記第2指部とを合わせる方向である第1把持方向において前記第1指部を動作させるための駆動部と、
前記第1把持方向と平行ではない第2把持方向において動作させられる第3指部と、
前記駆動部に接続されている第1伝達機構部と、
駆動力を伝達する第2伝達機構部と、
駆動力を伝達する第3伝達機構部と、
前記第2伝達機構部を動作させて前記第1伝達機構部に接触させる第1ソレノイド部と、
前記第3伝達機構部を動作させて前記第1伝達機構部に接触させる第2ソレノイド部とを備え、
前記第1指部は、前記第2伝達機構部に接続されており、
前記駆動部は、前記第3指部を動作させるための機能を有しており、前記駆動力を発生し、
前記第3指部は、前記第3伝達機構部に接続されており、
前記第2伝達機構部が前記第1伝達機構部に接続される場合、前記第1指部が前記第1把持方向において動作し、
前記第3伝達機構部が前記第1伝達機構部に接続される場合、前記第3指部が前記第2把持方向において動作し、
前記第1指部、前記第2指部及び前記第3指部の一部又は全部は、前記第2把持方向において可動な受動機構部を有し、
前記第1把持方向と前記第2把持方向とで異なる把持方法となるよう構成する
ことを特徴とするロボットハンド。
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